轨迹规划文献综述

轨迹规划文献综述（精选6篇）

1.轨迹规划文献综述 篇一

关于“小城镇规划”的文献综述

王贺 资源与环境系 地理科学专业 引言

十八届三中全会提出，城乡二元结构是制约城镇化的主要障碍，要切实完善城镇化健康发展体制。只有在提高城镇化水平，才有利于逐步改变城乡二元经济结构的体制问题，形成促进区域经济协调发展的机制，实现城乡协调发展的目标。主题

2.1 国外小城镇规划综述

卫星城镇。19世纪末英国社会活动家E·霍华德提出的“田园城市”，经历了附属型、20年代，英国建筑师R·昂温为伦敦地区制订咨询性规划，提出大规模地把伦敦的人口和就业岗位分散到附近的卫星城镇去。其被用于泛指城市“开阔的郊区”或“田园式市郊区”。

新城市主义。这是20世纪90年代初提出的城市规划一个新的城市设计运动。主张借鉴二战前美国小城镇和城镇规划优秀传统，塑造具有城镇生活氛围、紧凑的社区，取代郊区蔓延的发展模式。半独立型和独立型等发展阶段。

2.2 国内城镇规划综述

近年来，经济学、地理学的渗透近年来,经 济学、地理学 的渗人推动了小城镇研究的发展,特别是产业聚集理论、空间结构理论、区 位理论、路径依赖理论、生态位理论等应用于小城镇研究中,为我国小城镇研究开辟了新的研究动向。总结

国外的小城镇规划是处于逆城市化的阶段，而我国的城市化处在向城市集中的过程。二者表面相似，但有着本质的区别。我国现阶段的城市规划是采用目前先进的理论，单纯的进行大城市规划。然而，我国农村区域差异大，人口多，农业人口约占总人口的百分之七十，单纯依靠大中城市的吸引作用，把大部分的农业人口转化为城镇人口是不现实的。建立以县城——中心镇——中心村——自然村的居民点体系，将中心村镇作为城镇体系的基本单元切合我国农村实际。

本文目标在于用克里斯泰勒的中心地理论对徐水县安肃镇进行了分析，进行合理地布局，构建县城——中心镇——中心村——自然村的居民点体系，将中心村镇作为城镇体系的基本单元，全面带动乡村城镇化推进中心村镇建设、辐射带动周边区域村庄整合,逐步实现城乡统筹发展的战略目标

参考文献

[1] 同济大学建筑城规学院．城市规划资料集[M]．北京：中国建筑工业出版社，2003.[2] 顾朝林．城市社会学[M]．南京：东南大学出版社，2002.[3] 王卫华，陈家芹.国外小城镇的发展模式[J]，中国农村科技，2007,07.[4] 翁伟庆，国外小城镇发展的经验及借鉴[J]，2005,10.[5] 郭新天.德国城市规划和小城镇建设的经验与启示[J].小城镇建设，2001,06.[6] 袁中金.小城镇生态规划[M].南京：东南大学出版社，2002.[7] 李迪华，李小凌.我国小城镇建设的生态学途径[J].小城镇建设，2002（06）：28-29.[8] 周百灵.小城镇发展模式的设想[J].长江建设，2003，5.[9] 钱文荣.城市化过程中的城乡资源系统配置[J].浙江学刊，2003，04.[10] 周静海.小城镇建设可持续发展评价指标体系研究[J].沈阳建筑工程学院学报（自然科学版），2001，04.[11] 王宝刚.国外小城镇建设经验探讨[J].规划师，2003，11.[12] 渠爱雪, 孟召宜.小城镇发展模式研究[J].经济师,2005,(02):55-56.[13] 孟祥林.小城镇发展的战略选择:实践证明与理论分析[J].人口学 刊,2005,(02):9-15.[14] 耿宏兵,刘剑.转变路径依赖——对新时期大连市小城镇发展模式的思考[J].城市规划,2009,(05):79-83.[15] 陈白磊,齐同军.城乡统筹下大城市郊区小城镇发展研究——以杭州市为例[J].城市规划,2009,(05):84-87.[16] 胡跃平,陈韦.武汉城市圈小城镇发展的路径选择与规划模式创新研究[J].规划师,2010,(07):71-75.[17] 肖海霞.浅析农村城市化进程中小城镇发展问题[J].时代经贸(下旬刊),2008,(02):3-4+13.[18] 纪晓岚,黄镇.小城镇发展模式比较研究——江苏吴江横扇镇和菀坪镇实证研究[J].上海市经济管理干部学院学报,2008,(04):42-52.

2.轨迹规划文献综述 篇二

1.《史记》。

司马迁在完成《史记》后, 作《太史公自序》, 逐卷介绍篇名和写作要旨, 可视为西汉一书目录的典范。如“乐者, 所以移风易俗也。自雅、颂声兴, 则已好郑卫之音, 郑卫之音所从来久矣。人情之所感, 远俗则怀。比《乐书》以述来古, 作《乐书》第二。”廖廖数语, 即把撰写动机和全文主旨交待清楚, 并明确篇目和篇次。由于《史记》在流传中有缺失、窜乱, 出现《乐书》转录《乐记》全文和《律书》中乐律、刑律、兵律等相互混杂的情况。欲加以甄别, 具有目录功能的《太史公自序》就成了最权威的根据。

2.《七略》与《汉书·艺文志》。

历史典籍的分类, 起源于刘向、刘散父子的《七略》。《七略》早在唐代就已经失传, 但班固在修《汉书·艺文志》时, 将《七略》的内容基本上保存了下来。《七略》7卷, 是刘歆简略其父刘向的《别录》而成。它不仅反映了当时国家的全部藏书, 也反映了当时学术流派和科学文化水平。《七略》既辑略、六艺略、诸子略、诗赋略、兵书略、数学略、方技略。为了从学术体系说明群书, 按照书的内容性质, 除辑略外, 分为六略 (六类) ;六略之下分38种 (小类) ;种下分603家, 家下列书, 计13219卷。

(1) 六艺略分:易、书、诗、礼、乐、春秋、论语、孝经、小学九种。其中“乐”类共有六家, 六家中的《乐记》有大约一半篇幅流传至今, 构成《礼记》的一篇, 并被收为《史记·乐书》, 历来受到重视。“乐”类中的《雅歌诗》和《雅琴》则已散佚。“乐类”首先罗列六部著作:《乐记》23篇、《王禹记》24篇、《雅歌诗》4篇、《雅琴赵氏》7篇、《雅琴师氏》8篇、《雅琴龙氏》99篇。

(2) 诸子略分:儒、道、阴阳、法、名、墨、纵横、杂、农、小说十种。从先秦到汉初的这十种学术思想派别, 历史上通称“十家”, 不计小说家时又称“九流”———“九流十家”之称源于此。其中儒、道、墨三家的音乐思想历来受到重视;其他法、杂等家也有涉及音乐的。

(3) 诗赋略粉:屈原赋之属、陆贾赋之属、孙卿赋之属、杂赋、歌诗五种。古代诗赋常和音乐有关, 其中有的入乐, 有的原来入乐而后脱离音乐成为独立的文学品种, 也有的虽不入乐但富于音乐性。“诗赋略”所载作者或连同其作品有的时而见于今人古代音乐史等著作, 如屈原的楚辞等。所载“ (汉) 高祖歌诗二篇”, 或包括著名的《大风歌》, 是可以歌唱的, 属楚声, 见《史记·高祖本纪》。有些学者还把这一记载和宗教音乐、少数民族音乐的某些传世记谱法联系起来研究, 如道教“步虚”曲线形乐谱、西藏佛教寺院的“央移”曲线形乐谱等。

(4) 兵书略分:兵权谋、兵形势、兵阴阳、兵技巧四种。阴阳家名下载有“师旷八篇” (佚) 。师旷是春秋时期晋国的有名乐师。据《左传·襄公十八年》载, 师旷“歌南风, 南风不竞”从而判断楚国兴兵必然无功。所谓“歌南风”的“歌”据晋代杜预注, 是指吹律。由此可见, 先秦对音乐功能存在这样一种观念:吹律管可以预测军事吉凶。这种观念又见于《史记·律书》。所以, 古人认为音律与军事成败有关。

(5) 数术略分:天文、历谱、五行、蓍龟、杂占、刑法六种。包括天文、历法篇目, 在五行家部分甚至还直接把五行、五星和律历之数联系起来。在古代, 天文律历合一的思想由来久远, 赓续漫长, 十分明显。

(6) 方技略分:医经、经方、房中、神仙四种。由于联系到阴阳五行、度量权衡等等, 有时也会联系到方伎书目, 如明末朱载的《律学新说》的某些篇章。

班固将《七略》重新剪裁、编次, 散《七略》中的“辑略”, 即关于全书学术源流的综述于其他的六略中, 删去各书叙录, 门类条例一依《七略》, 改写成《艺文志》1卷列入《汉书》, 因此, 《别录》、《七略》虽然亡于唐末五代, 我们今天仍能从《汉书·艺文志》一窥《七略》之遗。《七略》分类体系有较严密的系统性, 大纲、子目, 比较清楚, 先分略, 再分种, 有大类, 有小类, 同类之书约略以时代之先后为层次, 如杂家, 虽知孔甲似非黄帝之史, 亦列于篇首, 馀皆以次序列, 最后始为汉代之书。在分类技术上, 灵活而又巧妙地运用了按图书内容标准和按图书形式标准进行分类的两种方法, 大类下子目的建立, 都有一定的分类标准, 不是杂乱无章的堆砌。

3.《隋书·经籍志》。

书目的分类方法是一代学术思想和图书类别体系化与序列化的代表, 东汉以后学术思想和研究重点的变更, 各类图书数量的增加, 直接影响到书目的分类, 四部法逐渐取代了七分法。四部分类肇始于魏秘书郎郑默所著《中经》, 其后晋秘书监荀勖在《中经》的基础上更著《新簿》。据载:“魏氏代汉, 采掇遗亡, 藏在秘书中外三阁。”魏秘书郎郑默, 始制《中经》;秘书监荀勖, 又因《中经》, 更著《新簿》, 分为四部, 总括群书。《隋书·经籍志》所述更详:“荀勖又因《中经》更著《新簿》, 分为四部, 总括群书。”根据《隋志》的记载, 其分类体系为:一曰甲部:纪六艺及小学等书, 计627部, 5371卷。二曰乙部:有古诸子家、近世诸子家、兵书、兵家、术数, 计853部, 6437卷。三日丙部:有史记、旧事、皇览簿、杂事。计817部, 13264卷。四曰丁部:有诗赋、图赞、汲家书, 计554部, 6622卷。如果对其类目内涵仔细研究, 就会发现, 甲部收录内容同《七略》的六艺略, 相当于后世之经部;乙部收录内容同《七略》的诸子、兵书、数术、方技, 相当于后世之子部;丙部包括《七略》春秋类目所附历史书籍, 相当于后世之史部;丁部同《七略》的诗赋略, 相当于后世之集部。简言之, 甲、乙、丙、丁之次, 即经、子、史、集之次。《隋志》在中国音乐目录学史上具有里程碑的地位, 它确立了音乐文献在四部分类中的地位。

4.《四库全书总目》。

清代乾隆年间纂修的《四库全书总目》 (中华书局1965年、1992年版) , 简编本名《四库全书简明目录》 (古典文学出版社1957年版) , 以及民国间成书的《清史稿》, 继承了“经、史、子、集”的“四分法”。《四库全书总目》中的音乐目录, 分见于经、子、集各部。经部乐类共24部、483卷。子部中有艺术类和小说家类, 艺术类收六部音乐文献, 31卷 (其中琴谱之属四部, 29卷;杂技属二部, 二卷) ;小说家类收一部音乐文献, 一卷。集部中词曲类文献的情况比较复杂。古代诗、词、曲多以入乐, 词曲关系密切, 有不少著作更是兼及四声音律、南北曲源流等, 不可因其乐亡遂废, 读者可根据研究查找。

《四库全书总目》中音乐文献目录的书名、解题、小序等体制完整, 具有很高的学术价值, 为治学入门之津逮。如在《四库全书》中属于经部的乐类, 其重要著作今常见引用的尚有: (1) 《乐书》:宋代陈撰, 200卷。是我国文献历史上早期的音乐百科性质的专著; (2) 《律吕新书》:南宋蔡元定撰, 2卷。提出十八律旋宫的新说; (3) 《瑟谱》:元代熊朋来撰, 6卷, 论述弹瑟方法; (4) 《乐律全书》:明代朱载撰, 包括14种著作, 有乐学、律学、算学、历学、舞学等多种内容, 是创建十二平均律理论的重要著作; (5) 《律吕正义》:清代御定的音乐百科著作。其上、下、续编, 成于康熙年间, 计五卷, 由魏廷珍等编修;后编, 成于乾隆年间, 计120卷, 允禄等编纂。续编中有西方早期五线谱式的介绍;后编中有若干少数民族和外国的乐器图录史料, 均甚可贵。 (6) 《律吕阐微》:清代江永撰, 10卷。学说宗守朱载。 (7) 《琴旨》:清代王坦撰, 二卷。琴论专著。在《四库全书》经部乐类的“存目”书籍42种中, 尚有一些值得重视, 如朱载的晚年著作《律吕正论》、《律吕质疑辨惑》等。

但音乐学者使用《四库全书总目》时, 需要指出的是《四库全书总目》以儒家伦理道德规范为标准, 对音乐书籍分类不尽合理。如乐是六经之一, 只有“辨律吕, 明雅乐”的书才有资格入经, 而“讴歌末枝、弦管繁声”的只能斥居于杂艺、词曲类中, 方能“各得其伦”。这种标准分类的结果, 同为器乐文献, 熊朋来的《瑟谱》、汪浩然的《琴瑟谱》和王坦的《琴旨》因为具有“宣豫导和, 感神人而通天地, 厥用至大, 厥义至精”的功能, 故被视为“雅奏”, 尊为经部乐类。而《琴史》、《松弦馆琴谱》等却只是“后世俗工揆捩, 率造新声, 非复清庙生民之奏”只能视为“山人墨客之技”, 被贬入子部艺术类。

“四分法”体系影响持久深远, 至今仍在古籍整理和编目中发挥作用。如《续修四库全书》基本沿用这种体例, 但结合具体情况又有所变化:子部艺术类不仅收录琴谱, 而且兼收其他种类乐谱;集部将“曲”类文献从词类文献中独立出来, 上升为平级类目等。

随着音乐观念的变化, 音乐文献在图书目录中的位置也有所变化。中国古代音乐理论家在其学术成果中附上专门的音乐文献目录, 大概始于明末杰出的乐律学家朱载。在其《律吕精义》卷首的“奏疏”和“序”之后, 附有“律书参考”67种, 此外尚有13经、21史、各种方志以及“各省乡试录乐律程策”, 未曾详明开列。本世纪初以来, 公开刊行的综合性音乐文献目录, 较著者有袁同礼的《中国音乐书举要》, 载《中华图书馆协会会报》第3卷第4期 (1928年2月) ;《中国古代音乐书目》 (初稿) , 中央音乐学院中国音乐研究所编, 1961年7月;《中国音乐书谱志》 (先秦-1949年) , 中国艺术研究院音乐研究所资料室编, 1984年3月;《中国音乐期刊篇目汇录》 (1906年-1949年) , 编者同上, 1990年10月等。其中《中国音乐书谱志》是迄今最为完备的中国音乐图书乐谱目录刊行本, 它著录中国大陆37个主要图书馆所藏5057种图书乐谱, 也是当代最有影响的专科音乐目录。

参考文献

[1]司马迁.史记[M]北京:中华书局, 1982.

[2]班固.汉书[M].北京:中华书局, 1962.

[3]魏徵等.隋书[M].北京:中华书局, 1973.

[4]四库全书总目[Z].北京:中华书局, 1965.

[5]郑俊晖.中国音乐文献目录嬗变的四阶段[J].西安音乐学院学报, 2006 (1) .

3.轨迹规划文献综述 篇三

具体地说，文献就是将知识、信息用文字、符号、图像、音频等记录在一定的物质载体上的结合体。由此定义我们可以看出，文献具有三个基本属性，即文献的知识性、记录性和物质性。它具有存贮知识、传递和交流信息的功能。

综述是作者在博览群书的基础上，综合地介绍和评述某学科领域国内外研究成果和发展趋势，并表明作者自己的观点，对今后的发展进行预测，对有关问题提出中肯意见或建议的论文。

所谓的文献综述即是文献综合评述的简称，即在对某一方面的专题、资料全面搜集、阅读大量与你所研究的课题有关的研究文献的基础上，经过归纳整理、分析鉴别，对你所研究的问题(比如说学科或者是专题)在一定时期内已经取得的研究成果、存在的问题以及新的发展趋势等进行系统、全面的叙述和评论。

它是一种学术论文，也是科学文献的一种。文献综述是反映当前某一领域中某分支学科或重要专题的最新进展、学术见解和建议的。它往往能反映出有关问题的新动态、新趋势、新水平、新原理和新技术等等。

总之，文献综述就是对文献的综合与评述，是作者对某一方面问题的历史背景、前人工作、争论焦点、研究现状和发展前景等内容进行评论的科学性论文。

为什么要写文献综述?

(文献综述对我们有什么好处)

因为文献综述在科技论文和毕业论文、硕士、博士论文的协作中也占据着重要地位，它是论文中的一个重要章节。文献综述的好坏直接关系到论文的成功与否。

写文献综述对我们有什么好处

(1)有利于更新专业知识、扩大了知识面。

文献综述能够反映当前某一领域或某一专题的演变规律、最新进展、学术见解和发展趋势，它的主题新颖、资料全面、内容丰富、信息浓缩。因此，不论是撰写还是阅读文献综述，都可以了解有关领域的新动态、新技术、新成果，不断更新知识，提高业务水平。通过搜集文献资料过程，可进一步熟悉科学文献的查找方法和资料的积累方法;在查找的过程中同时也进一步的扩大了自己的知识面.

(2)有利于选择科研方向。

综述通过对新成果、新方法、新技术、新观点的综合分析和评述， 查找文献资料、写文献综述是科研选题及进行科研的第一步，能够帮助科技人员发现和选取新的科研课题，避免重复，因此写文献综述也是为今后科研活动打基础的过程。

(3)有利于查阅相关资料。

由于科学技术的迅速发展，每时每刻都有大量的文献产生，要全部阅读这些文献，时间和经历都是不够的，通过阅读综述，可以在较短的时间内了解有关领域的发展情况、发展趋势，节省大量的时间。

4.如何写文献综述 篇四

分享给要写毕业论文的同学~ 文献综述是对某一方面的专题搜集大量情报资料后经综合分析而写成的一种学术论文，它

是科学文献的一种。

文献综述是反映当前某一领域中某分支学科或重要专题的最新进展、学术见解和建议的它往往能反映出有关问题的新动态、新趋势、新水平、新原理和新技术等等。

要求同学们学写综述，至少有以下好处：①通过搜集文献资料过程，可进一步熟悉医学文献的查找方法和资料的积累方法；在查找的过程中同时也扩大了知识面；②查找文献资料、写文献综述是临床科研选题及进行临床科研的第一步，因此学习文献综述的撰写也是为今后科研活动打基础的过程；③通过综述的写作过程，能提高归纳、分析、综合能力，有利于独立工作能力和科研能力的提高；④文献综述选题范围广，题目可大可小，可难可易，可根据自

己的能力和兴趣自由选题。

文献综述与”读书报告”、”文献复习”、”研究进展”等有相似的地方，它们都是从某一方面的专题研究论文或报告中归纳出来的。但是，文献综述既不象”读书报告”、”文献复习”那样，单纯把一级文献客观地归纳报告，也不象”研究进展”那样只讲科学进程，其特点是”综”，”综”是要求对文献资料进行综合分析、归纳整理，使材料更精练明确、更有逻辑层次；”述”就是要求对综合整理后的文献进行比较专门的、全面的、深入的、系统的论述。总之，文献综述是作者对某一方面问题的历史背景、前人工作、争论焦点、研究现状和发展前景等内容

进行评论的科学性论文。

写文献综述一般经过以下几个阶段：即选题，搜集阅读文献资料、拟定提纲（包括归纳、整

理、分析）和成文。

一、文献综述选题和搜集阅读文献

撰写文献综述通常出于某种需要，如为某学术会议的专题、从事某项科研、为某方面积累文献资料等等，所以，文献综述的选题，作者一般是明确的，不象科研课题选题那么困难。文献综述选题范围广，题目可大可小，大到一个领域、一个学科，小到一种疾病、一个方法、一个理论，可根据自己的需要而定，初次撰写文献综述，特别是实习同学所选题目宜小些，这样查阅文献的数量相对较小，撰写时易于归纳整理，否则，题目选得过大，查阅文献花费的时间太多，影响实习，而且归纳整理困难，最后写出的综述大题小作或是文不对题。选定题目后，则要围绕题目进行搜集与文题有关的文献。关于搜集文献的有关方法，前面的有关章节已经介绍，如看专著、年鉴法、浏览法、滚雪球法、检索法等等，在此不再重复。搜集文献要求越全越好，因而最常用的方法是用检索法。搜集好与文题有关的参考文献后，就要对这些参考文献进行阅读、归纳、整理，如何从这些文献中选出具有代表性、科学性和可靠性大的单篇研究文献十分重要，从某种意义上讲，所阅读和选择的文献的质量高低，直接影响文献综述的水平。因此在阅读文献时，要写好”读书笔记”、”读书心得”和做好”文献摘录卡片”。有自己的语言写下阅读时得到的启示、体会和想法，将文献的精髓摘录下来，不仅为撰写综述时提供有用的资料，而且对于训练自己的表达能力，阅读水平都有好处，特别是将文献整理成文献摘录卡片，对撰写综述极为有利。

二、文献综述格式与写法

文献综述的格式与一般研究性论文的格式有所不同。这是因为研究性的论文注重研究的方法和结果，特别是阳性结果，而文献综述要求向读者介绍与主题有关的详细资料、动态、进展、展望以及对以上方面的评述。因此文献综述的格式相对多样，但总的来说，一般都包含以下四部分：即前言、主题、总结和参考文献。撰写文献综述时可按这四部分拟写提纲，在根据

提纲进行撰写工。

前言部分，主要是说明写作的目的，介绍有关的概念及定义以及综述的范围，扼要说明有关主题的现状或争论焦点，使读者对全文要叙述的问题有一个初步的轮廓。

主题部分，是综述的主体，其写法多样，没有固定的格式。可按年代顺序综述，也可按不同的问题进行综述，还可按不同的观点进行比较综述，不管用那一种格式综述，都要将所搜集到的文献资料归纳、整理及分析比较，阐明有关主题的历史背景、现状和发展方向，以及对这些问题的评述，主题部分应特别注意代表性强、具有科学性和创造性的文献引用和评述。总结部分，与研究性论文的小结有些类似，将全文主题进行扼要总结，对所综述的主题有研

究的作者，最好能提出自己的见解。

参考文献虽然放在文末，但却是文献综述的重要组成部分。因为它不仅表示对被引用文献作者的尊重及引用文献的依据，而且为读者深入探讨有关问题提供了文献查找线索。因此，应认真对待。参考文献的编排应条目清楚，查找方便，内容准确无误。关于参考文献的使用方法，录著项目及格式与研究论文相同，不再重复。

三、文献综述注意事项

由于文献综述的特点，致使它的写作既不同于”读书笔记”"读书报告”，也不同于一般的科研论文。因此，在撰写文献综述时应注意以下几个问题：

⒈搜集文献应尽量全。掌握全面、大量的文献资料是写好综述的前提，否则，随便搜集一点资料就动手撰写是不可能写出好多综述的，甚至写出的文章根本不成为综述。⒉注意引用文献的代表性、可靠性和科学性。在搜集到的文献中可能出现观点雷同，有的文献在可靠性及科学性方面存在着差异，因此在引用文献时应注意选用代表性、可靠性和科学

性较好的文献。

⒊引用文献要忠实文献内容。由于文献综述有作者自己的评论分析，因此在撰写时应分清作者的观点和文献的内容，不能篡改文献的内容。

⒋参考文献不能省略。有的科研论文可以将参考文献省略，但文献综述绝对不能省略，而且应是文中引用过的，能反映主题全貌的并且是作者直接阅读过的文献资料。

总之，一篇好的文献综述，应有较完整的文献资料，有评论分析，并能准确地反映主题内容。

下面是一篇文献综述范文：

文献综述范文之一 制度与经济发展和增长理论综述

摘要： 关键词：（略）

制度与经济发展的关系与制度的起源、制度变迁与创新、国家制度供给一起被称为是新制度经济学的“四大支柱”，而且，在很大意义上，制度的起源、变迁与创新、供给与需求都与经济发展和增长相关。从结论上说，有效率的制度促进经济增长和发展；无效率的制度会抑制

甚至阻碍经济增长和发展。

一、经济增长与发展理论回瞻 1.马克思经济增长理论中关于制度的论述

马克思认为，没有抽象的生产，也没有离开制度（马克思的提法是生产关系，实质上就是制度）的生产力及其发展。生产力总是在一定生产关系中组织和运行的。先进的生产关系会促进生产力的发展，落后的生产关系会阻碍生产力的发展。一个持续一定时间跨度的相对稳定的生产关系（制度框架）为生产力提供了一个相应发展的制度“空间”，这对许多经济学家研究制度与经济增长和发展关系是一个极为重要的启示。

2.西方经济增长理论主要流派的论述

（1）模型派

他们认为：社会经济的增长或发展是促进经济增长的各种生产要素的组合、配置、叠加和质变的结果。他们将各种增长要素作为自变量，把经济增长（通常用国民生产总值、国民收入、人均收入等表示）作为因变量，确定函数关系，建立各种经济增长模型，解释经济现象。最著名的有哈罗德＝多马经济增长模型，新古典经济增长模型（即索洛＝斯旺模型）以及卡尔多、罗宾逊、帕西内蒂等人倡导的剑桥经济增长模型。这些经济增长模型实质上只是说明了长期经济增长与短期、中期经济增长之间的关系，力求使得产出决定的总需求的增长要与生产产品的总生产能力匹配，逐渐强调了技术进步在经济增长中的作用，忽视了制度因素的作

用。（2）结构派

他们认为，经济增长和发展既是一国经济量（总量与均量）和能力的增长与扩张过程，也是一国经济结构的转换过程。主要有刘易斯等的“二元结构论”；纳克斯的 “贫困循环论”；由“投资不可分性”而产生的罗丹的“大推进论”；钱纳里等人主张的“发展型式”理论；以及“两缺口理论”，以及“平衡与不平衡增长”的理论等等。在这一流派中，已经隐含着制度这一因素和背景。其中，刘易斯的“二元结构”理论尤为明显。因此，有人甚至将刘易斯划为新制。

（3）阶段派

代表人物是罗斯托，他将经济发展划分为六个阶段，即传统社会阶段、为起飞准备条件阶段、起飞阶段、成熟阶段、高额群众消费阶段和追求生活质量阶段。不难看出，制度背景的框架

越来越明显。（4）因素派或起源派

这一流派中，丹尼森将经济增长的因素划分成为两大类：生产要素投入量和生产要素生产率。细分为八个方面，（有人归纳为7个）即：使用的劳动者的数量及结构；工作小时；使用劳动者的教育程度；资本存量的规模；知识的状态；分配到无效使用中的劳动的比重；市场规

模；短期需求压力的格局和强度。

丹尼森在1967年出版的《为什么增长率不同：战后几个西方的经验》中利用了因素分析方法。习惯称为丹尼森模型。在这个模型中，引发了两个问题：

第一个问题：各个因素对经济增长的贡献率可以通过模型进行计算，但是，是什么原因（因素）将这些因素的潜在生产力转化为现实生产力？

第二个问题：将应该计算的因素计算之后，仍然存在“剩余”或“余值”，即所谓“剩余溢出”，那么，这些“余值”应该归入到哪个因素？

而库兹涅茨强调需求结构的高改变率对现代经济增长中生产结构的高转换率影响巨大。它会引起创造新产品的技术高新与发明，促进新产业的形成与发展，最终促进现代经济增长和发

展的速度。（5）新增长理论派

主要有罗默的“收益递增经济增长模式”；卢卡斯的“专业化人力资本积累增长模式”；鲍依德的“动态联合体资本增长模式”；阿温杨的“创新与有限度的边干边学模式”等等。这些理论不仅将知识和人力资本因素引入经济增长模式，更值得注意的是，新增长理论确认了制度与政策对经济增长的重要影响，并总结出了一套政策来促进经济发展，例如，支持教育；刺激物质资本的投资；保护知识产权；支持研究与开发工作；实行有利于新思想形成并在世界范围内传递的国际贸易政策；避免政府在市场上的大的扭曲等。

（6）劳动分工演进派

杨小凯为代表的这一学派首先指出了新古典微观经济学的先天不足，即，将社会的产业结构或分工状态当作固定不变的因素，然后研究资源在其中的最优配置，然后构建了分工演进模式解释经济增长。他们认为，当人们经验不多时，生产率低下，因此付不起交易费用，人们只有选择自给自足。通过实践学习，生产率提高，能够付得起交易费用，因而，人们开始选择高一级的分工与专业化水平。而这种通过专业化学习会加速学习速度，从而可以支付更高的交易费用。这个正反馈（良性循环）将使劳动分工自发地演进。分工之所以能提高生产力正是因为专业化造成了某种信息不对称，卖者对于自己生产的产品知之甚多，而作为买者却

知之甚少。

杨小凯等人的分工演进理论模式给我们有两点启示：

启示一：促进分工与交易以及知识的发展对经济增长和发展极为重要。

启示二：一国的制度创新，应当朝促进分工、降低交易费用、提高交易效率方向发展。

（7）“反增长”或“零增长”派

以米多斯为代表的经济学家认为人类经济增长和发展付出的代价太大，因此主张反增长或增长价值怀疑论；米多斯将人口增长、粮食供给、资本投资、环境污染和能源消耗等5大因素连接成为一个“反馈回路”，建立了“世界末日模型”。为了避免世界末日来临，就必须使主要的经济增长因素实现“零增长”，因此，该理论被称为“增长极限论”或“零增长论”。

二、新制度经济学派的主要论点

1.诺斯的观点

（1）制度和经济增长与发展的关系

新制度经济学派对制度与经济发展有创造性贡献的是诺斯。他关于经济增长与发展理论的核心论点简明扼要，即，经济增长和发展的关键是制度因素，一种提供适当的个人刺激的有效的制度是促进经济增长的决定性因素，而在制度因素中，财产关系的作用最重要。其依据是，在传统经济学中，市场的运作被假定为完备的信息、明确界定的产权条件和零成本的运行过程。人们在市场交易的过程被过滤为单纯的价格机制的操作，就连为达成交易而搜寻信息的费用也不存在了。在这一模式分析逻辑下，其它一些协调组织与组织经济活动的“制度”和“组织”被看成无足轻重。如果用传统经济学分析方法无法解释1600年到1850年海洋运输业在技术上并无多大进步的情况下，生产率却有较大幅度提高的现象。因此，制度因素不可忽视。制度的功效在于通过一系列的规则来界定交易主体间的相互关系，减少环境中不确定性和交易费用，进而保护产权，增进生产性活动，使交易活动中的潜在收益成为现实。诺斯指出：制度环境是一系列用来确定生产、交换与分配的基本的政治、社会、法律规则，制度安排是支配经济单位之间可能合作与竞争方式的规则，而制度本身是 “一整套规则，它遵循的要求和合乎伦理道德的行为规范，用以约束个人的行为。”也就是说，制度不同于体制，它是一系列被制订出来的规则，守法程序和行为的道德伦理规范，旨在约束追求主体福利或效用最大化利益的个人行为。制度框架约束着人们的选择集。既然这些规则不仅造就了引导和确定经济活动的激励系统，而且决定了社会福利与收入分配的基础，那么，制度结构在静态上就决定了一个经济实体及其知识技术出路的增长率。诺斯认为：许多经济学家将创新、规模经济、教育、资本积累和知识进展等等归入经济增长的原因，其实就是经济增长本身。而引起经济增长的真正原因是制度的变迁。制度变迁是从均衡到不均衡又回到均衡的过程。在各种因素使潜在的外部利润在现有的制度安排下无法实现时，新的制度就有可能建立以降低成本。他认为，除非现行的经济组织或制度安排是有效率的，否则，经济增长不会简单发生。进而，诺斯对制度的供给与需求进行了分析，当制度的供给与需求相一致时，达到制度均衡。这种制度均衡的实现条件是制度供给者的边际收益等于边际成本，即MR＝MC。据此，诺斯提出了构建有效率的新制度的基本（理想）标准或原则是使得新机制（制度）下

个人收益率与社会收益率相等或接近。

（2）国家在制度变迁中的作用

国家并非“中立”的，国家决定产权结构，而经济增长有赖于明确的产权，但在技术和现有的组织制约下，产权的创新、裁定和行使代价都极为昂贵，因此国家作为一种低成本的提供产权保护与强制力的制度安排应运而生，以维护经济增长和发展，并最终对造成经济的增长、发展、衰退或停滞的产权结构的效率负责。

（3）意识形态理论 意识形态的特征有三个：

第一，意识形态是节约机制，通过它，人们认识了他们所处环境，减少了“试错”成本。第二，意识形态会通常与个人观察世界时对公平、公正所持的道德、伦理评价交织在一起，也就是说有时会在相互对立的理论和意识形态中作出选择。例如，收入分配是否公平的评价

等。

第三，当人们原有的观念或经验与意识形态不符时，他们就会改变试图其意识形态，来发展一套更加适合其观念或经验的新的理性选择。

因此，意识形态是影响制度安排和经济变化的另一个重要因素。

2.国际经济增长中心的最新研究表明：

（1）发展中国家普遍面临着维持经济增长和提高经济效率两大难题，而问题的根源在于基

本制度框架，例如，寻租。

（2）制度安排是经济发展的主要动力。首先，制度通过影响信息和资源的可获得性、塑造力以及建立社会交易的基本规划而扩展了人类的选择，即经济发展的目标。其次，制度“矫正价格”的努力成效，即对经济发展的基本的和长期贡献。再次，尽管技术创新会推动经济发展，但在发展中国家技术创新依赖于促进创新、界定产权和契约关系或分担外在风险的各

种制度安排。

（3）从制度的供给与需求方面研究，制度创新需求产生于经济中无效率的增多、技术变化、市场特征以及确立个人与集团维护自身利益方式的立法秩序；而制度供给依赖于立法秩序、制度设计成本及寻找可选择目标的知识基础。因此，发展中国家必须确立以立法秩序为核心的制度环境，塑造市场力量以驱动创新。

（4）在市场经济不发达的发展中国家，根本问题是缺乏发展市场经济的制度背景。如法律和秩序、稳定的道德、产权的界定、人力资本的供给、公共品的提供、支配交易和分担风险的法规等。因此，在发展中国家，如何使政府发挥“主导”作用，制订一套公开、透明的规则体系，防止寻租、以权谋私和欺诈行为，为市场经济运作制造出公平合理的制度环境，才是实现市场经济顺利转型并高效运作的必不可少的条件。

三、简单的评述及问题

1.诺斯将制度因素纳入经济增长的框架，把制度作为经济增长的内生变量，应用现代产权理论说明制度变迁与经济增长的关系，指出制度变迁是经济增长的重要因素之一。他使制度研究和分析更加成熟，对经济学发展作出了贡献。

2.新制度经济学派方法的应用的影响越来越广泛，许多原来对制度不以为然的经济学家广泛地吸收和利用了新制度经济学家们的分析方法，普遍认为，解决经济发展问题，不仅只关注资本积累、技术引进、资金筹集、产业结构优化、就业的改善等等纯经济方面的因素，而更加应该将注意力放在制度因素对于经济增长的促进或阻碍作用上。

3.将制度因素纳入经济增长和发展问题研究的范围内，大大扩大了经济发展问题的研究视野，而研究对象也由以前的以资本主义发展中小国家或地区为主转向发展中的大国。

4.几个应当深入研讨的问题

（1）在许多人看来，制度仍然是一个非常抽象的概念，如何将制度因素进一步量化。（2）既然制度变迁在经济发展中非常重要，怎样才能加快制度变迁的步伐，促进经济的发

展。（3）在信息化时代，信息的获取已经非常容易，那么，新制度经济学派的理论基石之一的交易费用的地位是否会动摇。

新制度经济学派的许多观点越来越多地为人们所接受，其影响力也越来越大，但上述这些问题仍然困扰着新制度经济学派及其追随者，有待于进一步的探讨。

【参考文献】

[1][美]道格拉斯C诺斯，陈郁、罗华平等译：《经济史中的结构与变迁》[M]，上海三联书

5.网络购物文献综述 篇五

一、引言

中国互联网信息中心（CNNIC）的2009年调查报告指出，网上购物的网民是一群相对比较高层次的人群，在我国4640万网络购物人数中，拥有本科学历的网民进行网络购物的比例达到36.7%。在网络消费水平方面，有关研究也表明虽然大学生没有固定收入，但其网络消费水平呈现上升趋势，加上现在拥有电脑的大学生越来越多，大学生利用网络资源进行商品交易的频率不断增大。在网络购物渠道方面，三类网站是大学生的首选：主要进行网上零售的B2C网站、拍卖网以及门户网站。

以上数据表明，大学生已经成为我国网络购物的主流群体，在人数比例上占有绝对优势，在消费水平方面呈上升趋势。研究大学生网络购物的影响因素，将有利于我国网络购物水平的整体提升。

二、国内外研究现状及主要观点

国内外已有不少关于网络购物的研究，有很多关于我国网络购物的现状的研究，如呈雯（2006）通过对网络购物的优势以及我国网络购物的发展现状及存在的问题进行分析，指出我国网络购物的存在的主要问题是我国网络购物在地域上发展相当不平衡；网站的功能设计和配套措施先对落后。她认为应该大力宣传网络购物优势，扩大网络购物的影响；整合传统实体销售，推动网络购物的发展；同时建立相关法律体系，保障网络购物中的权益。

网络购物作为一种新型的购物模式，正在被越来越多的人所接受，C2C网站如何在网络购物中得到每一个消费者信任，让更多的消费者选择在他们的网站上进行购物。在C2C网络购物环境下，如果网站能够提高消费者对网站有用性的感知，就能够帮助消费者快速有效地完成购买，从而在消费者心中有用性的评价就会提高。宋小玉（2007）从理论上构建了C2C网络购物买方消费者的信任模型，对消费者信任的影响因素和作用传导机制进行了探讨，分析了C2C网络市场环境

中的风险与信任问题。认为风险是信任产生的前提，信任是降低风险认知而促进行为的中介变量。正是由于在当前虚拟网上交易环境中面临着相对于传统交易环境而言更大的风险与不确定性，才使得在线交易的信任问题更为突出。李莎莎（2009）从三个方面（消费者个人因素、网上卖家因素、C2C网站因素）来探讨消费者如何建立对C2C网络购物的信任，对影响与消费者C2C网络购物信任的关系的因素进行了分析。他认为感知风险对消费者总体信任感的影响是负面的，当消费者感知风险越高，他对网络购物的信任感将降低。

相对于传统的商场购物模式而言，网络购物有其自身的优势，呈雯（2006）指出网络购物的优势主要体现在：

1、网上商品价格相对较低。

2、购物成本低。

3、没有传统商店营业面积的限制。

4、没有时间限制。

5、购物环境“安静舒适”。

6、网络渠道性价比高。

网上购物发展的喧哗背后，存在着不容忽视的制约因素，伍燕青（2007）认为制约消费者进行网络购物的因素来自于两个方面，一方面来自卖家的诚信、商品售后服务。一面来自买家的诚信、传统心理观念。而买卖双方共同关注的是网络购物的安全性，物流配送及其网络购物相应的法律体系。

大学生作为网络购物的主力军，分析影响大学生网络购物的因素成为众多学者研究的方向，章明（2007）对大学生网络购物的动因和障碍分别进行分析，认为影响大学生网络购物的障碍因素有：对售后服务的不满；商品知情权难以得到保障；交易对象认定的模糊性；网络交易消费者信息的隐私权得不到保障。

周丽，林小娟（2008）以南京高校在校大学生为调查对象，对影响大学生网络购物意向的因素进行了实证研究，研究发现影响大学生网络购物意向的因素主要有大学生对网络购物的风险认知、信任度、对第三方担保的态度以及网站的自我效能。其中，对网络购物的信任度是影响大学生购物意向的主导因素。同时，在对个人信息的调查中也可以看到，专业和消费水平的不同对大学生是否选择网络购物有一定影响。而性别差异导致了男女生在进行购物时不同的购物倾向。

Laily Hj.Paim（2010）在现有资料的基础上，随机抽取了370名学生，通过多元回归分析显示影响学生网上购物态度的主要因素有：功利取向、方便、价格、和选择的多样性。功利取向的消费者对网络购物有较高的倾向，而享乐主义的消费者没有显著的效果。同时表明学生进行网络购物主要是想寻找一个更方便

（节省时间和省钱），价格更便宜和选择空间更广泛的一个商品交易场所。为了避免激烈的价格竞争，网络零售商需要找到其他的方法将自己与他们的竞争者区别开来。

面对影响大学生网络购物的众多影响因素，学者也提出相应的措施来改变现有的网络购物模式，以便满足大学生这个网络购物市场。伍燕青（2007）提出了相应的措施，作者认为逐步建立我国的诚信体系；改变传统的商业观念，提高全民的网上交易意识；加强关键技术的研究和安全控制中心的建设；完善网上交易的法律法规；建立完善的现代物流体系就能够改变我国网络购物的现状。章明（2007）认为应该提高大学生网络生活意识；建立更加健全的隐私保护机制；完善网络购物流程；增强网络安全保护意识能够很好的解决大学生网络购物的障碍。

三、结束语

虽然网络购物是一个发展中的概念，但随着Internet技术的发展，我们相信会有更多的元素融入到网络购物和网络商城中来，我们更相信当前的网络购物的缺陷会因为新元素的引入而变得越来越通畅，越来越有法律保障。而大学生作为网络购物的主力军也会得到稳定和发展。我们有理由相信，网络购物会成为大学生消费的主要手段，成为大学生的一种消费习惯，成为大学生的一种消费观念，最终成为大学生活的一个重要部分。

参考文献

[1] 李莎莎：“C2C网络购物者信任的影响因素研究”，硕士学位论文，大连理工大学，2009年。

[2] 王娜、刘东昌：“消费者网络购物实证分析”，《零售与服务》，2009年第2期。

[3] 宋小玉：“中国C2C网络购物消费者信任问题探讨”，《电子商务》，2007年第4期。

[4] 章明：“当代大学生网络购物的动因和障碍因素分析”，《 沿海企业与科技》，2007年第6期。

[5] “2009年中国网络购物市场研究报告”，中国互联网络信息中心(CNNIC),2009年11月。

[6] 呈雯：“我国网络购物现状浅析”，《商业时代》，2006年第3期。

[7]徐华伟、李素芳：“对我国网络购物的思考”，《科技信息》，2008年第24版。

[8] 伍燕青：“浅谈我国网络购物的发展现状”，金融信息化论坛，2007年3月。

[9] 刘俊：“大学生网络购物决策风格问卷的编制及实测”，《西南大学学报》，2009年4期。

[10] 周丽、林小娟、邱晶晶：“大学生网络购物心理与行为模式研究——以南京地区为例”，《 农业图书情报学刊》，2008年第7期。

6.轨迹规划文献综述 篇六

关键词：铣削串联机器人,运动学,轨迹规划

目前机器人在工业生产中获得广泛应用,特别是在电器制造、汽车制造、塑料加工、金属加工以及金属制品等制造业,其应用技术已经非常成熟。在某些特定领域内,对于那些形状复杂、切削力小、尺寸大的非金属工件,如果采用数控机床进行加工,则需要设计专用的数控装备,使得加工成本大幅度提高,且需要有较大的安装空间,此时采用工业机器人来加工。

本文将针对某一特定工程加工任务,设计专用的铣削机器人,并利用D-H方法建立机器人运动学分析模型,对该机器人在加工过程中末端操作器的行走进行轨迹规划,然后据此对机器人的加工过程进行了仿真。

1 工程背景

图1所示为所需加工工件的工程简图,根据图纸技术要求,该球冠形工件的球面直径为3m,内衬为钢骨架,外表面喷涂聚氨酯泡沫塑,加工前涂层厚度为50mm,经过设备加工后,涂层厚度为30mm,要求外表面圆滑。

本课题是设计一个用于铣削的工业机器人,刀具安装在机器人的末端操作机构中,控制机器人末端操作器按照规划的轨迹运动,刀具在随末端操作机构运动的同时完成铣削任务,从而实现球冠面的加工。

2 机器人机构设计

2.1 机器人机构组成

由于要实现复杂的球面轨迹,机器人末端夹持器需要实现x,y,z轴3个方向的移动,同时为了适应复杂曲面的加工要求,使末端夹持器能够到达任意姿态,还需要有绕着x,y,z3个轴的转动,因此所设计的铣削串联机器人需要有6个自由度。

考虑到自由度和大工作空间的要求,该机器人采用6自由度、串联式机构,同时又考虑到工件在加工过程中不能被污染等环境的要求,6自由度串联式机构采用6个转动关节连接,图2所示为所设计机器人机构的示意图。

前3个转动关节主要确定机器人末端机构的位置,后3个转动关节轴线相交于一点,主要确定末端机构中刀具的姿态,即刀具进给方向。

2.2 机器人机构的结构参数

利用连杆参数的D-H表示方法,并采用后置坐标系法,建立图2所示的坐标系。

根据图2所建立的坐标系,确定各连杆D-H参数的关节变量,得到各连杆的参数和关节变量表,如表1所示。

θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6分别是6个转动关节的转动量或者是两连杆之间的夹角,L1、L2、L3、L4分别是各个杆件的杆长。

3 位置分析

3.1 正位置分析

根据D-H坐标变换方法,得到每两个连杆之间坐标变换的矩阵,如下:

由此可得末端夹持器相对基础坐标的位姿矩阵

式中

末端操作器的位置方程

3.2 逆位置分析

通过正位置分析,得到位姿矩阵T,而位置逆解就是由给定的位姿矩阵,求得每个转动关节变量θ1、θ2、θ3、θ4,θ5、θ6的值。

位置逆解时,可以得到已知位置的位姿矩阵,通过逐个的求解和如下的矩阵变形来求得各个关节的值。由于篇幅所限,此处不再赘述。

4 轨迹规划和运动仿真

4.1 轨迹规划

根据实际的加工环境,杆件参数取值如下:L1=1.5m,L2=1.5m,L3=1.0m L4=0.4m。

建立基础坐标系和末端操作器坐标系,如图3(a)所示,机器人的基座底部为坐标原点m,在Y轴方向上,球冠形工件关于平面XOZ对称,在X轴方向上,工件圆端面和机器人基座的距离为1700mm在Z轴方向上,工件最底部的Z轴坐标为0,工件高3000mm。

取工件右端面的圆形曲线作为例子来进行轨迹规划分析,其左视投影如图3(b)所示。由于本文要实现特定的轨迹任务,因此对机器人末端操作机构采用笛卡儿空间的轨迹规划。对位置采用笛卡尔空间的圆弧插值,用带误差上限的多段等弦直线运动来逼近实际的圆弧。

坐标系建立后,圆形轨迹的位置和圆上点的坐标都可以得到,容易求得圆心位置及圆半径的大小,然后进行坐标变换及差补算法分析。

坐标变换是把表示圆弧的坐标系,变换到其所在平面的局部坐标系上,进而把三维问题转化成二维问题。而差补算法的核心,是计算出每一个运动周期dt内,适当大小的X、Y轴方向的增量△x、△y,使得弧长和逼近弧长的弦长之间的误差在容许的误差范围之内。

根据弧长公式得到了

进而求得

把得到的Xn+1带入圆弧的曲线函数f(x)求得yn+1,然后由下式求得弧长和弦长的误差,

把实际误差E和容许误差δ比较,如果E<δ,则该点满足要求,算法结束;否则令dx=dL/(l+K2)1/2(K为直线的斜率),重新计算xn+1、yn+1和误差E,重复计算一直到满足E<5为止。

通过此“轨迹规划”的过程,得到了机器人末端机构实现圆弧轨迹,所需要到达的若干个位置“点”。下面通过机器人末端操作机构运行的仿真,来证明实现圆弧轨迹的可行性。

4.2 构建仿真模型

下面利用Peter I.Corke在MATLAB环境下构建的Robotics Toolbox工具进行仿真,程序中的link语句中,前4个数据分别为D-H参数a,a,0,d,最后一个数据表示关节属性(0表示该关节为转动关节,1表示该关节为移动关节)。

在Matlab程序中输入以下语句:

通过上述程序的构建,得到图4所示的机器人模型。图4 (a)对应的是6个关节的控制器,通过拖拽各个关节对应的滚动条,可以即时改变该关节变量的数值,进而将直观的变化情况反映到图4(b)的实际模型中。

4.3 运动模拟仿真

在4.1小节的轨迹规划中已经得到了机器人末端操作机构走特定轨迹时,所应当到达的若干个“点”。下面继续利用Robotics Toolbox进行仿真,证明机器人末端机构到达上述若干“点”的可行性。

继续输入以下的程序语句

仿真得到了图5所示的曲线图,各个关节对应的曲线图表明了在运动过程中,角位移、速度、加速度的变化都是平稳的,这样就最大限度地降低了机械部件的磨损和机器人的震动和冲击,同时也证明了本方案的可行性。

5 结论

本文针对特定的加工条件,设计了用于铣削的串联机器人,对该机器人进行了运动正解和逆解,并在建立了坐标之后,进行了轨迹规划,然后利用Matlab的Robotics Toolbox工具建立了模型并进行了运动仿真,最终证实了用串联机器人进行特定铣削加工的可行性。

参考文献

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[2]吴振彪，王正家，等．工业机器人[M]．武汉：华中科技大学出版社，2006．

[3]王正林．MATLAB/Simulink与控制系统仿真[M]．北京：电子工业出版社，2005．

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[5]CORKE P I.A robotics toolbox for MATLAB[J].IEEE Rob- otics and Automation Magazine,1996,3:24-32.

[6]Denavit,Hartenberg R S.A kinematic notation for law pair mechanisms based on matrices[J].Appl Meeh Tram ASME, 1995,77:215-221.

[7]Craig J J.Introduction to robotics mechanics and control [M].北京：机械工业出版社，2006．

[8]陈国良，黄心汉，王敏．机械手圆周运动的轨迹规划与实现[J]．华中科技大学学报，2005(11)：63-66．