通用技术之简易机器人制作

通用技术之简易机器人制作（共2篇）

1.通用技术之简易机器人制作 篇一

手把手带你自制Linux系统之二 简易Linux的制作

开始前需要完成一些准备工件，详见：手把手带你自制Linux系统之一 准备工作

本文利用CentOS5.5自带内核制作一个可以正常启动的Mini Linux，

打开上一篇准备工作中创建的CentOS虚拟机，为另一台虚拟机MiniLinux添加最小Linux所需要的文件系统。

1. 创建分区

为准备好的Minilinux磁盘创建两个主分区，大小分别为20M和512M。

使用fdisk命令创建分区详细过程：

fdisk /dev/hda

创建第一个20M分区依次输入：

n --> p --> 1 -->--> +20M

这几个输入代表的意思分别为：

n: add a new partition

p: primary partition

1: Partition number (1-4)

: Enter键，选择起始柱面，First cylinder (1-44384, default 1)

+20M: 选择结柱面，可以是使用+size表示希望创建的磁盘大小，Last cylinder or +size or +sizeM or +sizeK (1-44384, default 44384):

创建第二个512M分区依次输入：

n --> p --> 2 -->--> +512M

保存分区表退出

w

w: write table to disk and exit

保存后，让操作系统重新读取分区表

partprobe /dev/hda

2. 格式化分区

格式化两个分区为etx3格式

mke2fs -j /dev/hda1mke2fs -j /dev/hda2

3. 挂载分区

/mnt下创建两个目录，分别用来挂载/dev/hda1/和/dev/hda2/

mkdir /mnt/{boot,sysroot}mount /dev/hda1 /mnt/boot/mount /dev/hda2 /mnt/sysroot/

4. 添加Linux内核文件

拷贝/boot/目录下CentOS自带内核

cp /boot/vmlinuz-2.6.18-194.el5 /mnt/boot/vmlinuz

5. 添加initrd文件

拷贝/boot/目录下initrd文件

cp /boot/initrd-2.6.18-194.el5.img /mnt/boot/initrd.img

6. 安装grub

使用grub-install 命令安装

grub-install --root-directory=/mnt /dev/hda

编辑grub配置文件

vi /mnt/boot/grub/grub.conf

内容为：

default=0timeout=5title MiniLinux (2.6.18-194.el5) root (hd0,0) kernel /vmlinuz root=/dev/hda2 initrd /initrd.img

7. 添加init和bash

创建根文件系统目录结构

cd /mnt/sysrootmkdir proc dev lib bin sbin home root etc/rc.d usr/{lib,bin,sbin} var/{log,run,lock} tmp mnt sys -pv

复制init和bash

cp /sbin/init /mnt/sysroot/sbin/cp /bin/bash /mnt/sysroot/bin/

查看init依赖的库文件

[root@localhost sysroot]# ldd /sbin/init linux-gate.so.1 => (0x00d7d000) libsepol.so.1 => /lib/libsepol.so.1 (0x00531000) libselinux.so.1 => /lib/libselinux.so.1 (0x00579000) libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x00380000) libdl.so.2 => /lib/libdl.so.2 (0x004c8000) /lib/ld-linux.so.2 (0x0035d000)

复制这几个依赖的库文件

cp /lib/libsepol.so.1 lib/cp /lib/libselinux.so.1 lib/cp /lib/libc.so.6 lib/cp /lib/libdl.so.2 lib/cp /lib/ld-linux.so.2 lib/

查看bash依赖的库文件

[root@localhost sysroot]# ldd /bin/bash linux-gate.so.1 => (0x0071d000) libtermcap.so.2 => /lib/libtermcap.so.2 (0x033a8000) libdl.so.2 => /lib/libdl.so.2 (0x004c8000) libc.so.6 => /lib/libc.so.6 (0x00380000) /lib/ld-linux.so.2 (0x0035d000)

复制这几个依赖的库文件

cp /lib/libtermcap.so.2 lib/cp /lib/libdl.so.2 lib/cp /lib/libc.so.6 lib/cp /lib/ld-linux.so.2 lib/

使用chroot测试一下，如果可以正常切换，出现bash提示符，说明上面的步骤没有问题

chroot /mnt/sysroot/

8. 编辑init配置文件

vi /mnt/sysroot/etc/inittab

添加内容：

id:3:initdefault:si::sysinit:/etc/rc.d/rc.sysinit

定义系统默认启动级别为3，系统初始化时运行/etc/rc.d/rc.sysinit，

inittab文件格式可以man 5 inittab查看，也可以参考这里

9. 编辑rc.sysinit文件

vi /mnt/sysroot/etc/rc.d/rc.sysinit

内容为：

#!/bin/bash#echo -e “t Welcome to 33[31mMy MiniLinux33[0m.”/bin/bash

为rc.sysinit添加可执行权限

chmod +x /mnt/sysroot/etc/rc.d/rc.sysinit

10. 同步对文件系统的修改到磁盘

sync

11. 验证MiniLinux

将正在使用的CentOS虚拟机挂起，打开虚拟机中的MiniLinux。

首先，会看到grub选择界面

系统启动后会运行bash，进入bash命令提示符后，说明系统可以正常启动

总结

至此，一个可以正常启动的linux就算完成了。但是这个系统除了bash没有其他命令，甚至连关机和重启命令都没有。今后将会逐步对这个mini linux进行完善，添加上你想要的功能，最终定制一个你需要的linux。

附录

如果开启MiniLinux后提示启动失败，如图所示

那么就检查一下MiniLinux虚拟机的硬盘是否连接在 IDE 0:0节点

2.通用技术之简易机器人制作 篇二

下面按以下四个步骤进行制作:

一、搭建机器人的机械结构

1. 机械部件清单

制作六角虫机器人所需的机械部件如图2所示。

2. 分析机械结构

六角虫机器人机械结构大体由虫体、虫脚两部分组成。

3. 动手制作过程

(1) 制作虫体

虫体由1块多孔板、4块10孔插板组成、4根S型塑料件、2根5孔塑料杆、电池盒和电机变速箱组成。用一块多孔板作为虫的主体。

虫体的下面:在虫体 (多孔板) 的四角分别插接有10孔插板, 中间用螺丝固定电机及变速箱。如图3。

虫体的上面:连接有四根S型塑料件, 用于限定脚的活动范围。还连接有两根5孔塑料杆, 用于固定电池盒。最后将电池盒固定在5孔塑料杆上。如图4。

(2) 制作虫脚

先来制作六角虫机器人一侧的脚。一侧的脚由2根11孔塑料杆、2根11孔异形塑料杆、1根13孔塑料杆、1个L型塑料件组成。需要提醒大家的是机器人的脚由于经常活动, 使用普通螺丝易脱落, 这里使用防松螺母。制作后如图5。

一侧的脚制作好后, 用同样的方法制作另一侧的脚。

(3) 连接虫体和虫脚

两侧的脚都做好后, 我们将虫脚和虫体进行连接。

首先, 虫脚上的L型塑料件和虫体下面的变速箱主轴连接。然后, 利用螺丝、防松螺母和垫圈将虫脚两侧的11孔塑料杆分别和虫体两侧的10孔插件进行连接固定。连接如图6。利用同样的方法, 我们将另一侧的虫脚也安装到虫体上。

(4) 安装触角

最后为了使六角虫机器人能区分出运动的前后方向, 我们将两根S型塑料件固定在虫体的一端作为六角虫机器人的两根触角, 触角所指方向为六角虫的前方, 如图7。

二、连接机器人的电路结构

1. 准备电路部件

六角虫机器人需要的电路部件有中夏II型控制电路主板1块、连接式电机驱动板1块和六芯连线1根。

2. 电路连接过程

第一步:用六芯连线将主板的输出接口1和电机驱动板的输入接口进行连接。

第二步, 将电机引线连接到电机驱动板的输出接口1。

第三步, 电源线连接到主板的电源接口。

第四步:扬声器引出线连接到主板的喇叭接口。

如图8:电路连接示意图

三、编写并下载程序

如果让机器人完成指定的任务, 需编写相应程序。我们准备好下载线后, 就可以启动软件进行编程了。这里所使用的是中夏II型图形化编程语言环境。

1. 为机器人指定一个任务

在这里, 我们为六角虫机器人指定一个任务:向前行进10秒, 然后暂停6秒, 再倒退10秒。

2. 编写测试程序

为了准确控制机器人的行进方向, 我们需要编写一个程序进行测试。测试的内容是让电机正转5秒, 观察出六角虫机器人的行进方向程序流程如图9所示。

3. 下载测试程序

第一步:连接下载线:下载线的串口插头连接在计算机主机的串口插座上, 另一端3针插头连接在主板的下载接口上。

第二步:打开电源开关, 将运行开关调整到下载状态, 此时下载指示灯亮, 表示可以进行下载。

第三步:软件操作:单击功能命令区中的“下载程序”按钮。屏幕出现下载提示窗。在窗口的左下角进行串口选择, 在这里选择串口一。单击“下载”, 进度条充满绿色后表示数据传输完毕, 单击“退出”。单击下载时, 我们注意到主板的下载指示灯会闪烁, 同时听到蜂鸣声, 这表示下载成功。

4. 运行并观察得出结论

将测试程序下载到机器人的主板后, 去除下载线, 按运行开关, 将下载状态调整到运行状态。此时程序运行。运行时我们注意观察六角虫的行进方向。

在这里, 观察得出如下结论:1号电机正转使六角虫机器人向后倒退, 1号电机反转使六角虫机器人向前行进, 1号电机停转则六角虫静止。

5. 编写正式程序

得知电机与行进方向的对应关系后, 我们开始编写正式程序。程序编写好后, 将它保存并下载到机器人的主板中。程序流程如图10。

四、运行与调试机器人

将运行开关调到运行状态, 运行机器人。

刚刚制作的机器人, 不一定一次成功, 这就需要我们进行调试。调试过程中, 六角虫机器人出现的问题大多集中在脚部。我们要确保脚部各个部件连接正确并将各个部件之间的松紧程度不断调整, 直到适度的状态。