外文翻译英文

外文翻译英文（精选6篇）

1.外文翻译英文 篇一

Introductions of PLC and MCU A PLC is a device that was invented to replace the necessary sequential relay circuits for machine control.The PLC works by looking at its inputs and depending upon their state, turning on/off its outputs.The user enters a program, usually via software or programmer that gives the desired results.PLC are used in many “real world” applications.If there is industry present, chances are good that there is a PLC present.If you are involved in machining, packaging, material handling, automated assembly or countless other industries, you are probably already using them.If you are not, you are wasting money and time.Almost any application that needs some type of electrical control has need for PLC.For example, let‟s assume that when a switch turns on we want to turn a solenoid on for 5 seconds and then turn it off regardless of how long the switch is on for.We can do this with a simple external timer.What if the process also needed to count how many times the switch individually turned on? We need a lot of external counters.As you can see, the bigger the process the more of a need we have for a PLC.We can simply program the PLC to count its inputs and turn the solenoids on for the specified time.We will take a look at what is considered to be the “top 20” PLC instructions.It can be safely estimated that with a firm understanding of there instructions one can solve more than 80% of the applications in existence.That„s right, more than 80%!Of course we‟ll learn more than just these instructions to help you solve almost ALL your potential PLC applications.The PLC mainly consists of a CPU, memory areas, and appropriate circuits to receive input/output data, as shown in Fig.19.1 We can actually consider the PLC to be a box full of hundreds or thousands of separate relays, counters, timer and date storage locations.Do these counters, timers, etc.really exist? No, they don‟t “physically” exist but rather they are simulated and can be considered software counters, timers, etc.These internal relays are simulated

through bit locations in registers.What does each part do? INPUT RELAYS-(contacts)These are connected to the outside world.They physically exist and receive signals from switches, sensors, etc...Typically they are not relays but rather they are transistors.INTERNAL UTILITY RELAYS-(contacts)These do not receive signals from the outside world nor do they physically exist.They are simulated relays and are what enables a PLC to eliminate external relays.There are also some special relays that are dedicated to performing only one task.Some are always on while some are always off.Some are on only once during power-on and are typically user for initializing data what was stored.COUNTERS These again do not physically exist.They are simulated counters and they can be programmed to count pulses.Typically these counters can count up, down or both up and down.Since there are simulated, they are limited in their counting speed.Some manufacturers also include high-speed counters that are hardware based.We can think of these as physically existing.Most timers these counters can count up, down or up and down.TIMERS These also do not physically exist.They come in many varieties and increments.The most common type is an on-delay type.Other include off-delay and both retentive and non-retentive types.Increments vary from 1ms through 1s.OUTPUT RELAYS-(coil)These are connected to the outside world.They physically exist and send on/off signals to solenoids, lights, etc… They can be transistors, relays, or triacs depending upon the model chosen.DATA STORAGE-Typically there are registers assigned to simply store data.There are usually used as temporary storage for math or data manipulation.They can also typically be user power-up they will still have the same contents as before power war removed.Very convenient and necessary!A PLC works by continually scanning a program.We can think of this scan cycle as consisting of 3 important steps, as shown in Fig.19.2 There are typically more than 3 but we can focus on the important parts and not worry about the others.Typically the others are checking the system and updating the current and timer values.Step 1-CHECK INPUT STATUS-First the PLC takes a look at each input to determine if it is on or off.In other words, is the sensor connected to the first input on? How about the second input? How about the third…It records this data into its memory to be used during the next step.Step 2-EXECUTE PROGRAM-Next the PLC executes your program one instruction at a time.Maybe your program said that if the first input was on then it should turn on the first output.Since is already knows which inputs are on/off from the previous step, it will be able to decide whether the first output should be turned on based on the state of the first input.It will store the execution results for use later during the next step.Step 3-UPDATE OUTPUT STSTUS-Finally the PLC updates the status of outputs.It updates the outputs based on which inputs were on during the first step and the results of executing your program during the second step.Based on the example in step 2 it would now turn on the first output because the first input was on and your program said to turn on the first output when this condition is true.After the third step the PLC goes back to step one and repeats the steps continuously.One scan time is defined as the time is takes to execute the 3 steps listed above.Thus a practical system is controlled to perform specified operations as desired.The AT89S52 is a low-power, high-performance CMOS 8-bit microcontroller with 8Kbytes of in-system programmable Flash memory.The device is manufactured using Atmel‟s high-density nonvolatile memory technology and is compatible with the industry-standard 80C51 instruction set and pin-out.The on-chip Flash allows the program memory to be reprogrammed in-system or by a conventional nonvolatile memory programmer.By combining a versatile 8-bit CPU with in-system programmable Flash on a monolithic chip, the Atmel AT89S52 is a powerful microcontroller which provides a highly-flexible and cost-effective solution to many embedded control applications.The AT89S52 provides the following standard features: 8K bytes of Flash, 256 bytes of RAM, 32 I/O lines, Watchdog timer, two data pointers, three 16-bit timer/counters, a six-vector two-level interrupt architecture, a full duplex serial port, on-chip oscillator, and clock circuitry.In addition, the AT89S52 is designed with static logic for operation down to zero frequency and supports two software selectable power saving modes.The Idle Mode stops the CPU while allowing the RAM, timer/counters, serial port, and interrupt system to continue functioning.The Power-down mode saves the RAM contents but freezes the oscillator, disabling all other chip functions until the next interrupt or hardware reset.Port 0 is an 8-bit open drain bidirectional I/O port.As an output port, each pin can sink eight TTL inputs.When is written to port 0 pins, the pins can be used as high-impedance inputs.Port 0 can also be configured to be the multiplexed lowered address/data bus during accesses to external program and data memory.In this mode, P0 has internal pull-ups.Port 0 also receives the code bytes during Flash programming and outputs the code bytes during program verification.External pull-ups are required during program verification.Port 1 is an 8-bit bidirectional I/O port with internal pullups.The Port 1 output buffers can sink/source four TTL inputs.When 1s are written to Port 1 pins, they are pulled high by the internal pull-ups and can be used as inputs.As inputs, Port 1 pins that are externally being pulled low will source current(IIL)because of the internal pull-ups.In addition, P1.0 and P1.1 can be configured to be the timer/counter 2 external count input(P1.0/T2)and the timer/counter 2 trigger input(P1.1/T2EX).PLC和微处理器简介

PLC(可编程逻辑控制器)是极限控制中为代替必要的继电器时序电路而发明的一种设备。PLC工作时通过查询输入端并根据其状态打开或关闭输出。用户通常用软件或编程器输入程序，从而或得期望的结果。

很多实际应用都采用PLC。工业生产中应用PLC的可能性很高。如果你正在进行机械制造，产品包装，材料处理，自动化装配及无数其他工业生产，你可能已经用到了PLC。如果你没有用到，那就是在浪费金钱和时间。几乎所有需要电气控制的地方都需要PLC。

例如，假定在开关闭合时我们需要一个线圈接通5秒然后不管开关接通多长时间都将线圈断开。我们可以通过一个简单的外部定时器来实现。但是加入该过程有十个开关和线圈呢？我们就需要十个外部定时器。如果这个过长分别记录每个开关开启的次数呢？我们又需要很多外部计数器。

由此可见，系统越大，我们就越需要PLC。我们可以简单地用PLC编程来对输入信号进行技术，并在规定的时间接通线圈。

我们考察一下哪些是PLC中最常用的20条指令。保守地估计一下，如果镇长地掌握了这些指令，就能解决80%以上现存的应用问题。

是的，80%以上！当然，我们要学习的指令比这些更多，以帮助你解决几乎所有潜在的PLC应用问题。

PLC主要由中央处理器(CPU)，存储器和输入，输出电路构成，我们可以将PLC看成是一个装满了成百上千个独立的继电器，计数器，定时器，以及数据存储器的盒子。这些计数器，定时器，定时器等是不是真的存在呢？不，它们都是模拟的，物理上并不存在，但可以将它们看长是软计数器，软定时器。这些内部继电器是用寄存器中的单元模拟出来的。

各个部分是如何工作的呢？

输入继电器(触点)这些继电器连接外部电路。它们是实际存在的，并接受来自开关，传感器等的信号，通常是晶体管而非继电器。

内部通用继电器(触点)它们不从外部设备接受信号，也非物理上存在的。它们是模拟的继电器，用以消除PLC的外部继电器。此外还有一些特殊继电器，专门执行一项任务。其中一些是常开的，一些是常闭的。有一些仅在电源上电时导通一次，通常用来初始化存储的数据。

计数器 它们也并非物理上存在的，而是模拟的计数器，可通过编程来对脉冲进行计数。通常它们可进行加计数，减计数或同时进行加减计数。因为它们是用软件模拟的，计数速度就有限。一些制造商提供了基于硬件的高速计数器，这样的计数器可以认为是物理上存在的。这些计数器多数情况下可以进行加计数减计数或同时进行加减计数。

定时器它们也并非物理上存在的，分为多种类型和定时单位。最常用的一种类型是延时导通型。其他类型还有延时断开型，记忆和非记忆型。定时单位的范围是1MS到1S

输出继电器(线圈)该部分连接到外围电路。它们是物理上存在的，并给线圈，灯等发送开关信号。输出继电器也可以是晶体管，继电器或可控硅，取决于选择的型号。

数据寄存器 它们通常是用来存储数据的寄存器，一般作为运算或数据处理的暂存器。在PLC断电时通常还可以用来存储数据。再次接通电源后，其内容与断电前相同，非常方便且必要。

PLC是通过连续扫描一个程序来工作的。我们可以认为扫描周期是由三个主要阶段组成的。如图所示。当然有多余三个阶段的情况，但我们可关注重要的环节，忽略其他环节。其他阶段通常正在检查系统及更新内部计数器和定时器的当前值。

第一步----检查输入状态----首先PLC检查每一个输入是否接通。换句说就是，与第一个输入端连接的传感器接通了吗？第二哥输入呢？第三个输入呢？PLC将这些数据记录到存储器中，以便在下一个阶段使用。

第二步----执行程序----然后PLC一次一条地执行程序。你的程序可能要求第一个输入接通时，接接通第一个输出。因为在上一步已经知道输入端的开关状态，根据上一步输入端的状态，就可以确定是否应该接通第一个输出。PLC将执行结果存储起来，以供下一步使用。

第三步----更新输出状态----最后PLC更新输出状态。PLC根据第一步中国接通的输入和第二步中程序执行的结果更新输出转台。由于第一个输入接通了，程序要求在该条件满足时就接通第一个输出，根据第二步的情况，PLC就接通第一个输出。

PLC在执行完第三步后就返回到第一步，并反复循环。一次扫描时间定义为执行上面的三步所花的时间。因此，一个实际的系统应根据要求执行特定的操作。

AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程 Flash 存储器。使用 Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业 80C51 产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的 8 位 CPU 和在系统可编程Flash，使得 AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提 供高灵活、超有效的解决方案。

AT89S52具有以下标准功能：8k字节Flash，256字节RAM，32 位 I/O 口线，看门狗定时器，2个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至 0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。

P0口是一个8位漏极开路的双向I/O口。作为输出口，每位能驱动8个TTL逻辑电平。对P0端口写“1”时，引脚用作高阻抗输入。

当访问外部程序和数据存储器时，P0口也被作为低8位地址/数据复用。在这种模式下，P0具有内部上拉电阻。在 flash编程时，P0口也用来接收指令字节；在程序校验时，输出指令字节。程序校验时，需要外部上拉电阻。

P1 口：P1 口是一个具有内部上拉电阻的 8 位双向 I/O 口，p1 输出缓冲器能驱动 4 个TTL 逻辑电平。对 P1 端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流（IIL）。此外，P1.0和P1.2分别作定时器/计数器2的外部计数输入（P1.0/T2）和时器/计数器2的触发输入（P1.1/T2EX）。

2.外文翻译英文 篇二

关键词：外文技术资料,翻译,翻译软件,金山快译

1 引言

2010年, 阳江职业技术学院利用教育贷款从西班牙进口了一批数控设备, 这批高科技设备因为报关要把外文的说明书及其他技术资料翻译成中文, 外文有英语和西班牙语, 学院领导安排这个任务给了外语系的老师, 而外语老师不懂专业英语, 后面这个任务就安排给了我们, 因为这批设备单位要快点运进来安装调试, 免得3000万元放在海关生锈, 这样的话就是极大的浪费。30多页的设备说明书要在半个月左右的时间翻译出来, 时间短, 难度大, 而我们本身也有繁重的为教学任务要完成, 这样, 如何在短时间内又快又好的完成这个任务, 方案的设计尤其重要了。图1和图2为西班牙进口数控设备。图3为待翻译的资料。

2 传统的翻译方案

很多外语老师在翻译时, 往往按照原稿一字一字对照翻译, 一字一字的敲进电脑, 对于专业词汇她们去查字典, 但是字典对于专业词汇的解释又是有限的, 要么找不到, 要么解释不精准, 效率较低, 而她们对专业的东西不了解, 以致于甚至会闹出一些笑话。很多专业老师在翻译时, 由于词汇量的不够, 查字典的次数较多, 直接影响到了翻译的效率。

3 新方案

综合上述的缺点, 我们首先组织了一支合理的翻译团队, 吸收了多语种外语专业人才及数控专业人才加入我们, 然后我们对工作任务的步骤进行了优化设计, 第1步PDF档转化为WORD档, 第2步外文翻译成中文, 第3步改错校对, 第4步重新排版, 第5步WORD转化为PDF档。同时, 我们对工作进度设定了合理的时间节点。

4 翻译方案实施

第1步: PDF档转化为电脑的WORD档, 开始我们尝试用软件将PDF档转化为电脑的WORD档, 我们试了尚书软件, 也试了PDF转WORD软件, 但效果都不好, 后面我们只能考虑用人工来完成这个任务, 这个任务对于1人来说较繁重, 而且单调乏味, 我们找了阳江职业技术学院英文较好的李志敏等6位同学, 每个同学安排了4 ~ 6页的录入工作, 要求他们在3天完成任务, 3天后他们将文档交了上来, 文档交上来后将他们合在一个WORD文档里。

第2步: 外文翻译成中文, 我们在华南农业大学工程学院下载了一个叫雅信的翻译, 但是用它来翻译, 很多词和句没有翻译, 效果不好, 这时我又想到了金山快译软件, 安装了一个金山快译软件在电脑里, 用他翻译试了一下, 效果也不是很好, 但是他基本上还是把每一句话译出来了, 尽管很多词不达意, 这个软件起码可以减少一些我们的翻译打字的工作量, 这样想想我们就凑合先用这个软件将所有技术资料翻译了出来。

第3步: 改错校对, 因为之前是用软件翻译的, 我们的修改校对工作量也还是比较大的, 我们删除了很多错误的内容, 又根据专业实际修改了很多表达语句, 我们斟酌反复修改几遍, 最后达成了第一稿, 对于技术资料中的表格, 我们选择了不译, 因为数字和字母现在中国人都认识理解。以下为翻译好的部分内容:

5 通过直接测量机床检查定位精度

5. 1 评估定位精度的要素

评估定位精度的因素可以加工并测试设备获得是:

位置公差; 位置的不可靠度; 位置的偏差; 反向误差; 位置的发散。

这些要素在机器每个轴在无负载的情况下分别地被决定。在加工和测试设备的平面和空间的定位精度, 一定条件下依赖于正交性和直线度。

5. 2 位置公差 Tp

位置公差Tp代表容许的工作范围的一机床轴的偏差。决定于那独立的机器的轴的位置的不可靠度必须是小于或者等于制造者要求的设备位置公差。

5. 3 位置的不可靠度 P

位置的不可靠度是在那精选的考虑到特征值决定的个体位置的测试轴上总偏差: 定位误差、反向误差, 并且重复定位误差。它既包括体系误差, 又包括随机误差。

5. 4 位置的 Pa

作为系统偏差的位置偏差Pa最大不同是一精选的测试轴在所有测量当中的平均值。

5. 5 反向误差 U

作为系统偏差的反向误差一致地代表设备从不同方向接近目标点时的平均定位偏差之差值。

第4步: 重新排版, 因为资料是双排的, 只要有调整, 前后都会有变化, 改一次要重新排版一次, 翻译后页码也会发生变化, 一句汉语可能要很多英文才能表达, 一个英语单词可能只要两个字来表达, 而有的英语单词的字母可能很长, 目录也要重新编排, 因为页码也变了。第5步WORD转化为PDF档, 为了让海关及其他人员能较容易的看我们的翻译以及知识产权的保护的考虑, 我们又将WORD转化为PDF档, 我们找了一个WORD转化为PDF档的软件将WORD打印转化为PDF档。图4是翻译后的目录, 图5是此次商务往来信件的翻译。

6 结论

安排学生打字, 减少了简单繁琐工作, 利用翻译软件翻译简单英文, 成功地完成了数控设备外文技术资料翻译。这种方案利用现代工具软件, 又结合了高校丰富的人力资源的优点, 可以大大提高翻译效率及数据的准确性。翻译结果由校方交给海关及出口方后, 获得了好评。

参考文献

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3.不懂外文的翻译家 篇三

林纾读书很刻苦，尤其对古典文学下了不少功夫。二十岁时，他阅读的书已达数千卷之多，这为其奠定了深厚的文学根基与学问基础。1882年，他中了举人后，便放弃科举之学，专心致力于古文研究。

一个偶然的机会，使林纾萌发了翻译外国小说的念头。他有一位朋友叫王寿昌，曾留学法国，并带了不少法国小说回来。两人在一块聊天时，王寿昌介绍了小仲马的《茶花女》的故事情节，林纾听后大为感动，于是，二人协议把其介绍给国人。正好王寿昌懂外文，林纾又有很好的古文基础，于是合作开始了。最先翻译出来的便是《茶花女遗事》，由王寿昌口述，林纾执笔，每译至伤心之处，两人都会抱头痛哭，真是声情并茂。因此，此书译本一炮打响，林纾名声大振，轰动了中国文坛。于是，二人开始了长期合作，先后译出了《黑奴呼天录》《撤克逊劫后英雄略》《迦茵小传》等，均名重一时。

就这样，林纾走上了翻译外国文学之路，其“林译小说”脍炙人口，传诵一时。他先后与几位懂外文的留学生合作，翻译了欧美各国的小说，为外国文学传入中国做出了杰出贡献。

（辽宁*韩蕾）

4.冷链物流外文翻译 篇四

作者：Jean-Paul Rodriguez 博士 和 Theo Notteboom 博士 1．概观

虽然全球化使世界小得多的地区之间的相对距离，这些地区的物理分离仍是一个非常重要的现实。更大的物理分离，更可能的货运可以在一个复杂的运输业务涉及损坏。有些货物可能会被损坏受到冲击，而有些人可以不让的温度变化而损坏。对于易腐物品，特别是食品标示的商品的范围，他们的质量下降，因为他们保持率可大多较低温度下减轻化学反应随着时间的推移。这需要时间的协调，有效地移动货物，每延迟可以产生消极后果，特别是如果这是易腐货物。以确保货物不会成为损坏或破坏整个过程中，在制药，医疗，食品等行业的企业正越来越多地依靠冷链技术。

冷链是指温度敏感产品的运输，以及通过热和冷藏包装方法的供应链和后勤规划，以保护这些货物的完整性。

专业化，导致许多企业不仅依靠重要的航运服务提供商，如美国联合包裹服务公司（UPS）和联邦快递，但也更集中的行业专家已经开发出一个利基周围的温度敏感产品的运输后勤专长的潜力，以了解当地的规则，海关和环境条件，以及估计的长度和时间的分布路线，使它们在全球贸易中的重要因素。因此，物流业经历了几个潜在的利基市场，在全球商品链中的冷链运输的专业化和分割的增长水平。整个分销业的新的细分市场一直很活跃，以优势的双重发展空间扩展的供应链全球化和各种货物流通的重要支持。从经济发展的角度，的冷链使许多发展中国家采取易腐产品在全球市场的一部分。从地理的角度，冷链有下列影响：

•全球。专业化的农业功能，允许对温度敏感的食品运送到遥远的市场。使疫苗和其他药品或生物制品的分销。

•区域。可以支持的功能和规模经济，如专门的实验室，专业化的。•地方。及时分发到最终消费者，即杂货店和餐馆。2．冷链物流的兴起

虽然全球商品链是相当现代的扩张，在交通运输行业的冷藏温度敏感货物运动是一种实践，可以追溯到1797时，英国渔民使用天然冰，以保护鱼类桩。这个过程也被看作从农村到城市的消费市场，即乳制品食品运动在19世纪末期。冷库也是一个殖民国家和他们的殖民地之间的食品贸易的重要组成部分。例如，在19世纪70年代末和1880年代初期，法国开始接收来自南美洲的大型冷冻肉和羊肉尸体出货量，而英国进

口冷冻牛肉从澳大利亚和新西兰的猪肉及其他肉。到1910年，60吨冻肉被带到大不列颠独自。被美国食品公司在1903年推出的第一冷藏船的香蕉贸易。这使香蕉从异国情调的水果，有一个小市场，因为它抵达太成熟的市场，为世界上最消耗的水果之一。

温度控制的药品和医疗用品的运动是比冷藏或冷冻食品的运输更加现代化的交通选项。20世纪50年代以来，后勤第三方公司开始出现和研究所的新方法，成功地运送这些全球性的商品。它们的出现之前，冷链流程大多在内部管理。在美国，食品和药物管理局限制和问责措施，在稳定冷链煽动许多这些公司的专业快递，而不是依靠他们的供应链设施彻底检修。因此诞生了一个专门的行业。在冷链保存昂贵的疫苗和医疗用品的价值才开始被认可时，这些后勤供应开始出现。作为意识开始恢复增长，也为高效的冷链管理的需要。

对冷链的依赖将继续受到重视。比如制药行业，例如，在很大程度上依赖于药物试验，生产和运动控制和无与伦比的出货量转移。一个的沿冷链移动的医药产品大部分是在实验或发展阶段。临床研究和试验，是一个业内人士认为，花费数百万美元的重要组成部分，但也经历了80％左右的失败率。据医疗配送管理协会，接近200亿美元的药品流通，约10％是对温度敏感的药物。负责运送近20亿美元的投资，这使得冷链。如果这些货物应该遇到任何意外曝光变温度水平，他们成为无效或病人的甚至是有害的运行风险。

在装运食品的温度控制是继续与国际贸易的必要性上升的行业的一个组成部分。越来越多的国家作为重点围绕食品出口的经济和生产的生产，需要长时间保持新鲜这些产品已获得重要性。提高收入水平创造改变，其中包括越来越多的新鲜水果和价值较高的食品，如肉类和鱼类食欲的饮食。具有较高的社会经济地位和更多的经济手段的人更容易消费的蔬菜和水果，尤其是新鲜的，不但数量较高，但也更多样化。随着购买力的消费者已经成为健康饮食的斤斤计较，因此，生产商和零售商的异国情调的新鲜水果，来自世界各地的数组回应。

任何杂货店世界各地的主要是来自南非的柑橘，来自新西兰的苹果，来自哥斯达黎加的香蕉，芦笋可能携带来自墨西哥。因此，冷链产业已经成为这些商品链服务。2002年，估计有1200亿美元的食品价值400,000（冷藏船）冷藏集装箱船队运输。仅此一项，美国进口水果和蔬菜的约30％和20％的食品出口，可以考虑易腐烂。这种食品的无与伦比的质量和安全往往是理所当然的，尽管出售食品的能力背后的主要原因。冷链供应长时间和消除疑虑的食品质量保持食物新鲜的功能。在所有与它有关的供应链，冷链物流的青睐，因为保持温度的完整性，所有的过程控制需要更高层次的更高的集成度。它甚至可能煽动第三方物流供应商的供应链获得时间和其他性能因素是最重要的元素，甚至养殖。这可能涉及收购农产品农场（如柑橘），以确保供电的可靠性。

3．提供受控环境温度

依靠冷链行业的成功归结知道如何船舶与航运的情况下适应温度控制产品。不同的产品需要不同的温度级维修，以确保其在整个旅行过程中的完整性。例如，最常见的温度标准是“香蕉”（13℃），（2℃）的“寒意”，“冻结”（-18℃）和“速冻”（-29℃）。住在此温度下沿供应链和装运易腐，它使以确保最佳的货架寿命的完整性是至关重要的。任何分歧可能会导致不可撤销的和昂贵的损害;产品可以简单地失去任何市场或有用的价值。

能够确保货物的温度范围内保持一个较长时期的主要类型的容器，使用和制冷方法。过境时间等因素，装运的大小和经历的环境或外界温度是重要的决定需要什么样的包装类型。它们的范围可以从小型的需要干冰或凝胶包，滚动容器，53页脚它有自身的供电制冷机组的冷藏保温箱。冷链技术主要涉及：

•干冰。固态二氧化碳，大约是-80℃，是能够保持长时间的冷冻装运。它特别用于药品，危险品和食品的运输。干冰不会融化，相反，它升华时，它在与空气接触。•凝胶包。制药和药用出货量大股归类为冷冻产品，这意味着他们必须在2至8°C的温度范围内的存储提供这种温度的常用方法是使用凝胶包，或包包含相变物质，可以从固体到液体，反之亦然，以控制环境。根据对航运的要求，这些包可以开始在冷冻或冷藏的状态。沿过境过程中，他们融化的液体，而在同一时间捕捉逃脱的能源和维持内部温度。

•共晶板。原理是相似的凝胶包。相反，板充满液体，可多次重复使用。

•液态氮。一个特别寒冷的物质，约-196°，用来保持了相当长的时间内冻结的包。主要用于运输货物的组织和器官，如生物。它被视为有害物质运输的目的。

•被子。绝缘货运以上或周围放置充当缓冲温度变化，并保持温度相对恒定的作品。因此，冷冻货运将维持较长一段时间内冻结，往往足够长的时间没有理由使用更昂贵的制冷设备。被子也可用于室温保持在温度敏感的货物，而外部条件可以显着变化（例如，在夏季或冬季）。

•冷藏船。温度控制的容器，它可以是一辆面包车，小货车，半或ISO标准集装箱的通用名称。这些容器，绝缘，是专门设计，以便保持一个附加的和独立的制冷设备厂的温度控制空气流通。一词越来越多地应用到冷藏四十英尺国际标准集装箱。

易腐或温度敏感的物品进行冷藏集装箱（称为“冷藏”），该帐户的份额越来越大，被世界各地的运输冷藏货物。而在1980年，集装箱海运冷藏运输能力的33％，这一比例迅速攀升到47％，在1990年，68％在2000年和2010年的90％。2009年被用来冷藏约1.69万个标准货柜单位。所有冷藏漆成白色，增加了反照率（份额的入射光被反射;高反照率意味着更少的表面吸收的太阳能）占主导地位的40个高立方体页脚的大小（45R1的规模和类型的代码）。例如低反照率容器可以有其内部的温度升高到50°C，当外界温度达到25°C，而在一个阳光灿烂的日子高反照率容器在相同条件下其内部的温度升高到只有38°C间。

制冷机组的冷藏要求在运输过程中和在集装箱堆场的电力来源。定期货柜船有10％至20％的调整，进行冷藏，一些船只有高达25％的插槽致力于其插槽。重要的是要强调，制冷机组的设计，保持前缀范围内的温度，而不是它冷却下来。这意味着必须把装运前被装载到冷藏，这就需要专门的仓储和装载/卸载设施所需的温度。新一代的冷藏来上网，配备有一个有效的温度监测和关闭不必要的冷却装置，当传感器阵列。这使以提高温度控制的可靠性，以及延长冷藏自治。

联运冷藏增长已越来越多地需要运输码头，港口，专用堆场冷藏。总的终端能力的1％至5％，但与此帐户可以是较高的转运枢纽。堆叠的要求仅仅涉及到相邻的电源插座，但任务是更多的劳动力密集每个容器必须插入和拔出手动和温度进行定期监测，因为它是码头运营商的责任，以确保冷藏保持其在预设范围内的温度。这也可能禁止使用高架龙门吊暗示冷藏堆放区，可以通过不同的设备提供服务。即使冷藏涉及终端成本较高，他们是非常有利可图的，因为他们运输高价值的商品。4．冷链的设置和组织

移动整个供应链的货物，没有受到任何挫折或温度异常，需要建立一个全面的物流过程中保持货物的完整性。这个过程涉及几个阶段，从编制出货量最终核实的交货点的货物的完整性：

•装运准备。当温度敏感的产品正在移动，先评估其特点是至关重要的。一个关键的问题是关于货物的温度调节，这应该是已经在所需的温度。冷链设备的设计通常以保持温度恒定，但不带运到这个温度，所以他们将无法充分履行职责，如果货物不准备和条件。其他问题包括货物的目的地，并为这些地区，例如，如果货物运输沿线将暴露极端寒冷或炎热的天气条件。

•模式的选择。几个关键因素发挥如何将迁往装运。原产地和最终目的地（通常包括一套中介位置），大小和货物的重量，所需的外部环境温度和产品的任何时间限制，所

有的效果可用的运输选项之间的距离。短距离可以处理与一辆面包车或卡车，而可能需要一个较长的行程飞机或集装箱船。

•自定义程序。如果货物越过边界，海关手续变得非常重要，因为冷链产品往往是时间敏感和更受比普通货运（如药品和生物样品）检验。这个任务的难度不同而不同国家（或经济集团）和网关上，因为有程序和延迟变化。

•“最后一公里”。最后一个阶段是到其目的地的货物，物流常常被称为“最后一公里”的实际交付。重点考虑的不仅是目标，但时间安排最终交付的关注。卡车和货车，交通这个阶段的主要模式，必须满足必要的规格，传输冷链装运。同样重要的是最终转移货物的仓储设施，有违反诚信的潜力。

•完整性和质量保证。已交付货物后，必须在任何温度记录装置或已知的温度异常记录，并作出已知。这是后勤的过程中，建立信任和问责的一步，尤其是如果发生损坏的货物的赔偿责任。如果确实发生问题或异常现象危及货物，必须作出努力，查明来源，并找到纠正措施。

因此，冷链的设置和操作，是依赖于有关的供应链，因为每个单元进行货物有不同的需求，负载完整性和运输完整性的要求。5．食品运输

有香蕉会计与世界上最重要的食品冷链运输的所有海运冷藏贸易的20％的商品运输食品的各种方法。所有的陆地，海上和空中模式有不同的结构，为保持食物新鲜整个运输链。在包装，水果和蔬菜的涂层，生物工程（控制成熟），减少食品变质的其他技术创新有帮助托运人扩大易腐产品的范围。对于食品，如水果和蔬菜，时间对他们的货架寿命，因此有一批货物可能产生的潜在收入的直接影响。随之而来，新的传输技术已获准在更长的距离装运易腐产品。例如，改善道路和沿非洲海岸的联运连接减少食品的运输时间从10天至4天到欧洲市场。

某些国内或跨国供应链可能只需要一个运输模式，但多次地面运输交通工具的组合中的一环。这使得换乘冷链的关键。联运的出货量通常使用20或40页脚冷藏集装箱的能力，最多可容纳26吨粮食。货柜装卸周期短，不容易遇到损坏。目前，在这些容器中的环境是通过插入到船或卡车上的一台发电机或电源电子控制，但早期的食品出货量将循环空气保持干燥或潮湿的冰商店食品冷藏。冷链物流的效率允许的冷藏设施的整合。

移动冰制冷，允许更大的旅行和距离，大大增加了全球粮食市场的规模，使许多发展中国家，捕捉新的机遇。运送食品的另一种有效的模式是空中旅行。虽然这是一

个旅游的首选形式高度易腐和贵重物品，由于其移动更长的距离，更快的能力，但它确实缺乏对环境控制和传输的地面和海上运输方便。另外，在飞行过程中的货物存放在15℃-20°C的环境，但接近80％的时间，包被暴露在外部的天气，而等待被加载到飞机或移动和机场。这是困扰考虑食物的价值和背后的质量和新鲜度的重视。为了使这种形式的粮食运输的经验，在市场用户的增长，更不妥协的策略和法规将要拥抱和制定。

粮食运输是一个已经完全适应冷链，尽管与航空运输的问题，可以被认为是最有活力，特别是因为大部分的食品临时运输温度变化的耐受性有一个更好的产业。因此，小错误可以加剧没有关注不可逆转的损害。例如，为运输生产中，每隔一小时延迟预冷的出货量，同等之一保质期一天的损失，必须占。冷藏集装箱的使用，特别是帮助，因为他们占所有运输冷藏货物在世界上超过50％。源负载是一个重要因素，冷链产品的货架寿命延长，因为它被装在冷藏直接在生产地点，无需额外处理。例如，源加载到冷藏可以扩大冰鲜肉类的保质期由25天左右，从传统的方法（从30-35天55-60天），从而大大扩大了产品的市场潜力。

5.郑君外文翻译 篇五

Operant behavior can also be conditioned through the use of punishment.Here the goal is not to reinforce a response, and therefore make it likely to occur again in the future, but to eliminate a response by following it with an unpleasant experience.Most people and indeed society as a whole seem to believe in the effectiveness of punishment as a form of behavior modification.Toddlers are punished by a slap on the hand if they grab at a fragile lamp or by a slap on the hand if they whine too much.Older children are punished if they are “sassy,” get into fights, or refuse to do their homework..Researchers studying marriage have found that it is not uncommon for one or both partners to use punishment in an attempt to change the other’s behavior.Note this case: A husband was annoyed because whenever his wife was in a bad mood , she had the habit of swearing at children if they misbehaved.In an effort to change her behavior ,he yelled at her ,or stormed out or the house for the evening ,or stopped sharing in household chores when she swore at the child.The wife ,in turn ,was annoyed because the husband always left the den in a mess----with newspapers, magazines, and books scattered over the floor and on top of the television set.In an effort to change his behavior, she threw out his magazines out his magazines, stopped talking to him, and rejected his sexual approaches whenever he left his den in a mess(Patterson, Hop, Weiss ,1975).Both were saying, in effect, “ Yes, I’m punishing you by being as unpleasant as I can----and I’ll do it until you change your ways.The question is: Dose punishment really work? In the case of the couple just described, it did not.They wound up talking their problems to a marriage counselor.But the question cannot always be answered with a simple yes or no.It is surrounded by many complications, all bearing on our attempts to get along in society and with our fellow human beings.Punishment with Animals----and with People

In general, punishment often results in rapid and long-lasting earning by animals(Solomon, 1964).As might be expected from what was said earlier about delayed reinforcement, the punishment is most effective if administered as soon as possible after the experiment wants to eliminate(CampbellChurch,1969).The punishment is most effective of all when combined with reward----that is, when the “wrong” behavior is punished and the “right” behavior is rewarded.This has been shown by placing a rat in a simple T-shaped maze.The animal starts at the bottom of the T and has the choice, when it reaches the top , of turning either right or left.A really-life demonstration of the same principle is provided by the housebreaking of a young puppy, which, as countless dog owners have discovered, is best accomplished by punished by punishing the animal immediately by slapping it with a rolled-up newspaper when it wets the rug and showing it that the same act is praiseworthy when performed outdoors.In at least some cases, punishment also helps babies and small children to learn.Its use is sometimes unavoidable.A slap on the hand when a child reaches toward a forbidden object may be the only way to prevent damage, as when the object is a fragile lamp, or even serious injury, if the object happens to be a sharp knife.With older children and adults, however, the effectiveness of punishment is much less clear.One reason is that it is impossible to say how any give individual feel about any particular kind of supposedly punishing treatment.If that statement strikes you as peculiar, consider this situation: A mother and father make it a regular practice, when their children misbehave, to raise a great fuss.They yell at the children, call them to task, bawl them out, threaten them with everything from

being sent to bed without supper to a thorough spanking.They believe that this punishment will make the children mend their ways.The children, however, may view the situation in an entirely different light.Let us say that their parents ordinarily ignore them, displaying very few signs of interest or affection.Thus, to the children, the intended punishment is actually a form of attention, which they desperately crave.It constitutes a positive reinforcement that they are likely to seek again and again.In these cases even a spanking may be regarded as a positive reinforcement.Psychologists are well aware that punishment often achieves exactly the opposite of its intended effect(Feshbach, 1983).It can create a vicious circle within a family: The child misbehaves, the parent punishes, and the punishment leads to further misbehavior(N.E.Miller, 1975).Punishment may also have far-reaching side effects.Studies of children who received drastic verbal or physical punishment have shown that they tend to acquire a dislike for the people who punish them, such as their parents or teachers.These children often become aggressive and punishing toward other children---and as adults frequently are cruel to their own offspring.惩罚如何影响行为

行为模式也可通过运用惩罚加以控制。在这里，惩罚的目的不再是强化某种反应，以使它将来再次出现，而是通过呈现不愉快的事件以消除其反应。大多数人似乎更加相信惩罚是以一种行为修正的方式而起作用。幼儿常常因为抓住易碎的灯具而受到打手心的惩罚，或者因为他们太爱哭、太闹而被打屁股，大一点的孩子呢，如果他们表现的无礼、莽撞，或打架斗殴，不写家庭作业，同样也会受到惩罚。

有关婚姻生活的研究者发现，对于夫妻双方试图运用惩罚来改变彼此行为这一现象是十分常见的。注意这个案例：每当妻子心情不好的时候，她往往有在孩子犯错误后严厉责骂的坏习惯，这让丈夫很恼火，为了改变他的这一行为习惯，他曾在她发作时冲她大嚷，或者冲出家门直至深夜才归，又或者不帮她做家务。转而，妻子也常因为丈夫将书房弄得一团糟而生气，报纸、杂志、书本散落满地，连电视柜上也不例外，为了改变丈夫的这一坏毛病，她曾将他的杂志丢掉，不跟他说话或拒绝他的亲近等，事实上，所有这些都在说，“是的，我要尽我所能的惩罚你，给你不愉快，除非你改变你的行为方式。”

可问题是：惩罚真的有用吗？就像以上的案例一样，其实根本毫无作用，他们最后很可能去咨询心理顾问，然而，这个问题又很难用简单的“是”或“否”来回答，因为它包含了很多复杂的因素在里面，而这些又是我们在社会中人与人交往中不得不承担的！

对动物的惩罚—对人的惩罚

通常情况下，惩罚常常导致动物快速及持久的的学习，也许我们通过以前的延迟强化学习更坚定：只有惩罚及时出现在想消除的行为之后，才会最有效。

惩罚只有与奖励相结合，即，当错误的行为受到惩罚时，相应的正确的行为要被奖励。这一原理表现在走T型迷宫的小老鼠身上，这个动物明星从T型迷宫的底部出发，自身具有选择权，当到达T型迷宫的顶部时，要不向左，不然向转右，如果当它向右走而得到食物奖励，向左走被触动震撼时，它就会很快认识到“正确”的路线。同样的道理在现实生活中则表现为破门而入过的小狗身上，因为无数养狗的人都已经发现，对于“破门而入”这种情况，最好的惩罚方式是当它弄湿地毯时就立即挥动报纸打它，并告诉它这一行为在室内不比户外。

另外，在一些情况中，惩罚也可以帮助幼儿、孩童进行学习，惩罚的运用是不可预测的，在孩子试图够一些禁止触摸的物品时，打他手可能是唯一能阻止其受伤的“惩罚”方式，因为这些物品可能是易碎的灯具，当然如果是锋利的水果刀的话，就更容易受伤了！

然而对于大一些的孩子或成人而言，惩罚的效力却不是很有力。其中一个原因是对于既定的人给予有计划的的惩罚其涉及范围是有限的。试想一下，如果这种情形发生在你的身上你会怎样：一对夫妇养成了这样的习惯，当他们的孩子犯错时，他们大声的责备孩子，严厉的训斥他们，甚至做每一件事时孩子都受到威胁，从不准吃晚饭到十足的责骂，他们认为这

样的惩罚将会使孩子们改正错误，然而孩子们却完全不这样认为，其观点与之截然不同，其根本原因是父母他们根本就是忽视子女的感受，这惩罚毫无效力所言。于是，对于孩子们来说，这种蓄意的接受惩罚实际上只是一种渴望引起父母注意的方式，在这种情形下，即使是惩罚却也变成了强化，周而复始。

6.王雷外文文献翻译 篇六

毕业论文 提交

阿克伦大学研究生学院

申请学位 理学硕士

Donald R.Dentler II

2008.8月

摘要

在自动进行的最重复的和最复杂的任务范围和生产环境中，机器人已成为司空见惯的了。随着技术的进步，机器人技术的发展，需要更精确和实用。本研究的目的是通过使用三杆铰接式机器手臂来研究机器人系统的行为。在深入介绍各种包括执行器，控制器和驱动程序后。机械手臂设计将遵循物理定理满足静态和动态需求。设计过程包括两个检查结构的要求和控件实现。组件选择必须优化性能和物理性能设计。通过使用机器人手臂和模拟运动的程序，协调解决出现的关于前进后退的（动力）传输问题。

第一章

简介

机器人已经成为平常在生产环境中，使得从重复性最高的任务到最复杂的实现自动化。随着科技的发展，机器人需要发展成更精确和实用。这项研究的目的有两个。第一，此文本应作为机器人和用于控制的机器人系统的力学的概述。第二，本文介绍的机器人技术原则和一般在设计中所涉及的工程知识应用和操作的机器人手臂类似。第二章概述的机器人系统的元素。详细地介绍了执行器、控制器和驱动电路，以及计算机接口。更详细的是联系这些组件于一体的物理准则。

第二章

机器人系统概述

通常，机器人用于执行困难、危险或对人类来说单调的作业。他们举起重物、油漆、焊接、处理化学品，其长时间执行工作而不会疲劳。机器人由各自的运动性质所决定。本节介绍机器人有以下的分类： • 笛卡尔

• 圆柱

• 极地

• 铰接式

笛卡儿机器人

笛卡尔或龙门机器人由三棱柱形接头（图 1）受限制的运动来定义。由矩形造成的重合的轴定义工作区 圆柱机器人：

如果直角坐标机器人的棱柱形接头之一交换的关节型，形成了一个圆柱的机器人。圆柱机器人的运动是由圆柱的坐标系定义的。图 2 说明了带壳圆柱工作区

旋转接头球机器人：

两棱柱形节点形式球形机器人。球形、或极性，机器人是其轴构成极坐标系统的设备。这个机器人手臂工程工作在带壳球区中，图 3 所示。

铰接式机器人：

代以关节型最终棱柱形接头变成机械臂的手臂。任何其手臂已至少三个旋转接头的机器人被认为是一种铰接式的机器人（图 4）。工作区是一套复杂的交叉领域。

在机器人领域的最常用作动器的电动马达，其分为步进或伺服的类型。步进电机开环系统中的最佳表现和伺服电动机非常适合封闭的环的应用程序。将随开放和封闭环路系统详细讨论这些两个具体的执行机构。

步进电机步：

步进电机是简单的机械，相比其他电机在内部没有复杂设计。电枢转动是通过按顺序切换磁场中实现的。步进电机的类型，基于永久磁铁和/或铁转子的使用与叠层钢定子的不同可以分为三个类别：

• 永磁

• 变磁阻

• 混合。电机绕组：

混合步进电机定子，可以以两种方式，unifilar 和双线绕组。线圈影响当前电流如何流经电机，和马达又如何执行。

Unifilar绕组：

Unifilar 有只有一个定子磁极线圈。图10阐释了典型的 unifilar 电机的接线原理图： 双线绕组：

双线绕组电动机有两个一模一样的绕组对每个定子极点来说。图 11 演示了这两个 6 和 8 铅配线图。

步进电机可能会加强取决于如何以及何时定子电压式三种方式之一。步进模式有：

• 全步模式

• 半步模式

• 斯达微步模式

驱动程序功能确定哪些步进模式是用户可用的。完整步进：

标准混合步进电动机有 200 转子牙齿或 200 每电机轴的革命的全部步骤。200 的步骤分为 360 度旋转，等于 1.8º 全步的角度。通常情况下，完整步骤模式被通过交替倒车当前时断电两个线圈。本质上，从驱动程序的一个数字输入是等效的一步。半步进：

进半步只是意味着一电机的 200 牙齿旋转在革命每 400 步骤。在此模式中，一个线圈通电，然后两个线圈激发交替，导致在半的距离或 0.9º 旋转转子。半步进是更实际的解决办法不过，在工业应用中。尽管它提供了稍差一些的扭矩（约 70%的电机额定的控股扭矩），半步模式增加全步模式的决议，并增加位置精度。扭矩减少可以通过相应地调整大小马达来抵销该应用程序。

微步：

细分是相对较新的步进电机技术，用于控制当前在电机绕组进一步细分的两极之间的职位数目的程度。目前，斯达微步驱动程序都可以旋转，1/256 的一步（每步）或超过 50,000 每革命的步骤。这提供电机手术非常顺利，为减少机械噪声和系统共振。这种增强的性能与权衡下跌电机扭矩。图 12 海图的扭矩减少单步是划分。每步电机 256 步骤只生产 0.61%的全部持有扭矩。在某些情况下，这不可能甚至是足够的扭矩，旋转的轴，这将影响电机的准确性。

伺服电动机：

“伺服电机”一词没有指向一个单一种电动机。相反，它是指任何类型的命令信号接收从控制器的电机。在这同一方面，任何闭环系统可以被称为伺服系统。图 13 关系图一种典型的伺服系统的运作。

这种灵活性允许的几种适合类型的电动马达在伺服系统中使用。这些电动马达包括：

• 永磁直流电动机

• 无刷直流电机

• 异步交流电机

电磁电机运行基于原则上带电导体在磁场中的磁场力是垂直于该字段。这是由定义：

F =qv *B

（1）

其中：

• F 是描述磁力

• q 的向量是电荷

• v 的严重程度是带电粒子速度

• B 的矢量幅度是描述磁场的矢量

不过，电动马达的情况下，可作为标量量化力：

F = I * L * B

(2)其中：

• F 是线圈的磁力

• i是线圈中的电流 • L是线圈的长度 • B是磁场强度

永磁直流电动机: 直流永磁电机基于永磁步进电机，一个类似的概念，但它是机械逆。PM 步进依赖固定线圈和附加到转子动产的磁铁，直流永磁电机却平稳的电磁铁。线圈缠在转子和换向器，这可以切换当前的方向，并导致电机顺时针旋转或逆时针方向通过电刷耦合（图 14）。因为当电流在时，电机轴将可以自由旋转，编码器必须用于向控制器提供反馈。直流永磁电机较为常见，但是很多的马达问题与相关的电刷和通勤之间的接口，可以是成本效益。这两个组件之间的接触导致摩擦，并可以打乱了较高的速度。无刷直流电机解决了这些问题。

无刷直流电动机 [17] : 一个无刷直流电机换向器替换电子控制器的电刷。此控制器保持固定线圈中适当的电流。图 15 显示基本图的无刷直流电机。

应当指出的是无刷直流电机的内部布局看上去非常类似于永磁步进，然而依赖反馈装置如霍尔效应来跟踪的转子位置传感器直流无刷电机。这提供了精确的速度控制。无刷直流电机有更高得初始成本比传统的直流电机，但这些费用通常由提高了性能和消除的替换电刷所需的维修费用。

电机驱动电路：

通常诱使电机旋转的必要扭矩产生的控制电路的电流不足够高。为此，受雇驱动电路。他们管理由电动机电流较高和数字控制信号从控制器转换由电动机的运动。驱动程序还管理的电流产生顺时针或逆时针旋转运动的方向。步进电机驱动程序的类型

一般，有三种基本类型的步进驱动程序技术，它们是：

• 单极

• 电阻/有限驱动器电阻

• 双极斩波

所有驱动程序利用“翻译”的步骤和方向的信号从索引器转换到电动机的电脉冲。“交换机设置”或瘳电机绕组的电路的驱动程序选项的本质区别。图 21 显示从控制器步进电机的信息的流动。

单极驱动器 ：

一个单极驱动器由与中心抽头绕组的或两个单独的绕组每相，这限制了当前指向一个方向流动。将反向，从一个移动当前使用每个相位，两个交换机，如图 22 所示的另一半绕组的一半。因此，单极的交换机集是驱动器的简单又便宜。然而，单极驱动器利用只有一半可用导电线上的卷清。因此，单极的驱动程序的输出扭矩被减少了将近40%相比其他技术。单极的驱动程序的速度相对较低的一步操作的应用程序中有用。

电阻/有限驱动器电阻：

有限(R/L)驱动程序简单又便宜。驱动程序限制供电电压和绕组的电阻电流。通过增加供电电压的高速性能得到改进。此增加的供应电压 R/L 驱动器中必须附有额外的电阻器的限制（图 23）上一级电流线圈系列。此称为滴的电阻器的电阻被添加到保持有用的速度在增加。这种方法的缺点是滴电阻器的功率损失。此过程还会产生过多的热量，必须依靠其当前的源的直流电源。双极斩波两极斩波器：

到目前为止，双极斩波两极斩波器驱动程序用于工业应用最广泛使用的驱动程序。虽然他们通常设计更昂贵，但他们提供高性能和高效率。此驱动程序采用了两种不同的原则，来控制在电机绕组的当前流： 双极开关集和截流。本节解释了这两个。双极性的驱动，顾名思义，切换当前方向上单绕组转移跨终端的电压极性。极性开关来实现使用四个交换机配置如图 24 所示。此配置称为 H 桥。

斩波器驱动程序背后的方法是马达的使用是马达的导致显著增加，在当前的标称电压比高出数倍的供电电压。通过控制工作周期的菜刀，创建了平均电压和平均当前平等名义电机电压和电流。此恒流控制的优势是，具有较大的扭矩，无论电源供电电压变动的管理。它还提供了最短可能当前集结和逆转的时间。

此外，这些驱动程序使用与循环二极管和维护反馈电压成正比电机当前的感应电阻器的 H 桥的四个晶体管。电机绕组，使用双极斩波器驱动程序，都要充分供应水平受到打开开关晶体管的一套。感应电阻发展线性上升，直至达到所需的级别比较器由监察的电流与电压。此时的顶尖的开关打开并通过底部的开关和二极管维护电机线圈中的电流。电流衰减发生直到达到预设的位置并重新开始这一进程。这种“劈”效果是供应的什么维护正确的当前电压电机在所有时间（图 25）。

图 26 所示 H 桥配置为恒定电流斩波。取决于如何在关闭期间切换 H 桥，当前要么通过一个晶体管和一个二极管（路径 2）重新分发，给当前的慢衰减，或通过电源（路径 3）重新分发。

伺服电动机[6]：

使用电子脉冲控制伺服驱动程序。通常情况下，使用规管脉冲晶体管。有三个基本的晶体管电路用于伺服电机控制 ；线性脉冲，脉冲宽度调制和脉冲调制频率。线性驱动程序：

线性驱动程序运行使用晶体管，但在规管的供电量始终处于活动状态。晶体管作为一个阀，基于输入电压，它从连接的电压源绘制的当前。以这种方式，控制器作为一个水龙头。例如，如果晶体管收到全系列输入电压的一半，然后电机运行在半电源。线性驱动器提供一个稳定的电机转速和控制。脉冲宽度调制驱动程序：

脉宽调制驱动程序通过调整不同的时间周期，它适用于电机调节电源。这种方式，平均功率控制通过脉冲的工作周期。如果脉冲宽（亦即，电源周期）发送到的平均功率电机是高导致其转得更快，等等。图 27 所示脉冲宽度是如何确定的平均电压。这种方法的优点是因为全额功率消耗的晶体管它始终是处于完全在低电压下或短路状态。需要更少的电力意味着晶体管可以小一些，导致可使用较小包装的驱动程序。脉冲频率调制驱动程序：

能控制的不是同脉冲的工作周期，而不是本身的脉冲宽度。这种技术被称为脉冲频率调制。PFM 驱动程序运行在给定的时间段生成高的平均电压和许多生成低的平均电压脉冲应用到几个脉冲。图 28 演示脉冲频率调制的概念。随着 PWM，晶体管要么是完全打开或关闭。由于对调制脉冲频率所需的系统比较复杂，脉冲频率调制的驱动程序并不常用。

计算机接口： 通常情况下，设机器人控制器的计算机。计算机可以翻译数据脉冲马达驱动程序所处理的程序的命令。本节概述了其中一个最常见的接口、并行端口和如何跨它传输数据的详细信息。

并行端口 [7] [8]：

当 PC 将数据发送到打印机或其他使用并行端口的设备时，它可以同时发送数据（1 字节）的 8 位。这些 8 位在相互平行被传输，相对于同一八位正在传输顺序进行，一次通过串行端口 1 位。标准的并行端口是能够发送的数据，每秒 50 到 100 kb 为单位。图 29 显示的常见的配置并行端口，有 25 针的 DB25 的布局。以下是针脚的说明： • 针 1 — — 维护 2.8 和 5 伏特，称为闪光信号之间的电压。数据发送到打印机时，电压低于 0.5 伏计算机发送一个字节的数据。

• 针脚 2 — —9 通过使用 PC 和接收实体之间交换数据。一种简单方法，用于指示是否有点的值为 1 或 0。每次电平5 伏通过发送特定的针的位值为 1。电平指示值为 0。• 针 10 — — 在针 1 相似的方式运行。电压降指示到确认收到数据的计算机。这被称为确认信号。·

• 11 — — 通常用作打印机忙的信号时被控销。在打印机准备好接收更多的数据时，电压低于 0.5 伏。

• 针 12 — — 一个被控在打印机缺纸时的 5 伏信号。

• 针 13 — — 打印机联机信号。不断的反应，表明打印机是积极和准备好接收信息。• 针 14 — — 自动喂给移动通过系统纸打印机的信号。

• 针 15 — — 错误信号，让计算机知道是否有任何问题。它表示错误使用低于 0.5 伏，类似于其他的针脚，电压降。

• 针 16 — — 低于 0.5 伏的电压降初始化打印机.• 针 17 — — 正在充电会使打印机脱机。直到宜使打印机联机.• 针脚 18-25 — — 这些都是要用作低（低于 0.5 伏）电平的参考信号的地面针脚。十六进制转换：

当从一个端口写入或读取，整个字节（8 位）的状态将定义一次。当更新的状态时，二进制数是写入（或从读取）的端口 1 或 0 的每一位。例如，如果要将移动到逻辑状态 1 2 和 7 针的二进制的输入应 0,0,1,0,0,0,0,1。为加快编程，以其十进制等效，33 输入此号码（表 2 显示公约）将转换为二进制与十进制数字十六进制。虽然表在这里被截断，点票可以轻松地继续达 255（最多可以写入一个字节）使用此方法。例如，十进制的规模 16 对应于 10000 的二进制的规模。此外，应该指出的是添加前导零为二进制数不会增加其十进制值。换句话说，如果逻辑状态设置为 1针上 2 和其他的针脚上 0 二进制输入将 00000001，但它仍会输入 1 作为十进制格式。

第三章

机器人臂的设计

本节讨论具体的假设和有关为这项研究的目的建造的机械臂设计参数。

速度：

一个三角形速度配置文件被假定为这项研究。加速和减速都被假定为 5 秒。峰值 ω 和峰值 α 分别为峰值角速度和加速，并定义：

peak ω= 0.3142 peak ω rad/s α= 0.0628 peak α rad/s2 peak 运动学设计：

机器人由3个 完全旋转接头构成。其自由度是3。控制：

使用此设计的控制器三轴，开放环阻力有限(R/L)型控制器。

执行器：

步进电机被选为这个机器人手臂的驱动器。

材料：

6061 T6 铝用于这个机器人手臂和加工性能组件的大多数。321 不锈钢建造底座部分。

机械手臂设计：

专为这篇论文使用在南汽软件建模设计的 3 连杆链接的机器人手臂的装配图。图 37 显示装配图，而图 38 给组件的分解视图。

机器人工作区：

工作区是通过图41和39 定义的。深度是 4.5 英寸、高度是 15.0 英寸和总共（链接 0）旋转角度是 90 °，由 [0,90] 的范围定义(图 40)。链接 1 允许具有一系列变化范围 [-40,70]（图 41(a)），共有 110 ° 和链接的旋转 2 允许的范围 [-80,90](图 41(b))，总的 170 ° 旋转。

翻译：王雷

班级：机自0804

时间：2012/3/20