触感装置?什么是触感装置（精选2篇）
1.触感装置?什么是触感装置 篇一
人的苍老
并不可怕
可怕的虚度年华
要使自己的生命过得有意义
只有在实现中填塞自己的一起空白
笨拙的笑容
女儿冷静地握着方向盘，带着我前行。我却在想，她真的长大了？不敢说话，怕分散她的注意力。车窗外是火热的夏阳，我的思维被风干，固定在一条灰白的路上，轨迹有些模糊，再也感受不到二十一年前的疼痛，那剖腹产留下的疤痕也在皮肤上痊愈修复，甚至不留一点印痕。
坐在后面，可以看见女儿的侧影，小巧的瓜子脸，干净的眼眸。那个四岁便会说英语“fish”的小不点儿，如今出落成大姑娘了，我低声说：“小囡，你还记得，那时候学说‘fish’吗？”她嘿嘿笑道：“忘记了。看来我现在英语之所以说得好，和你从小的教学分不开啊。”我明明知道她言语里有揶揄的意思，可内心甜蜜得不知所以，只顾笑，笑得那么笨拙。
我似乎活了这么大年纪才明白什么是光荣，一种神圣的爱在心底激荡。当作为一个母亲把孩子拥在怀中，就像平生第一次看到大海时，身体里涨满快乐的潮水。我清楚自己正在完成一桩使命，与生俱来的使命。从某种意义上说，我是在完成我的人生，让生命散发出太阳一般的能量。
乡野的天空很蓝，洁净的白云像棉絮，一朵朵飘过。我越发体会到生命的美好，因为它使我真实感受着作为女人的幸福和骄傲。然而，我要感谢我的父母，我的家乡。我一颗年轻的心，我健康的身体，都是在这广阔背景当中自由成长的结果。
到老家了。阳光热辣辣，场院的水泥地上几乎可以烫熟鸡蛋，一边的水塘在绿荫下显得静谧而清凉，角落的碧色荷叶上亭亭立着三两朵粉红色的花，几只鸭子在水里慢悠悠地觅食。这是我最熟悉的景致，也是极为珍贵的记忆，重现于眼前，有种回归之感，仿佛看见一个青春少年正从水边走来，手里提着一篮刚刚从田头采摘的蔬果，有香瓜、黄瓜、西红柿、茄子、苋菜等。
我和女儿四下张望着，像两条鱼儿，欢畅地游在大自然的河床内。父母亲却在门口不停地唤我们进屋，说外面太热了。看到两个老人精神很饱满，内心甚是宽慰。他们的房内也安装了空调，一片阴凉。
父亲笑道：“这么热的天就不要来看我们了，我们都很好的。”
我说：“没什么，车里也凉快，我们想你们啦。”说着，打开买来的许多食物，把装有水蜜桃的袋子递给女儿，让她去清洗。
洗过的水蜜桃煞是好看，粉嫩的红。我把一个桃子的皮剥掉，送到母亲的手里，她却摆摆手：“我牙齿没了，咬不动。”
我笑了：“妈，这个是水蜜桃，肉质很软的，不用牙齿也能吃，抿几下就化。来，试试。”
母亲几年来一直患有精神抑郁症，今年已经药量减少，病情好转。但她失却了当年那种开朗的心境和灵巧的思维，脸上很少舒展笑容。她接过桃子，尝了一下，微露笑意，说：“嗯，真甜。”
女儿也学我把撕开皮的一个桃子给她外公。我则连皮一口咬下去，果汁顺着腮往下流。大家吃得稀里哗啦的，互相看着，样子真是滑稽，不由得都笑了，尤其是母亲，笨拙地笑着。不喜欢吃水蜜桃的女儿取出相机，拍下了这动人的一瞬。在亲人面前，我真正体味了分享快乐的甜美，人生就是在不断地拥有并分享快乐中得到完善的，幸福也便悄然降临。
在母亲的眼里，我永远是个孩子。她坐在我们的中间，细细地看着我们，好像看多久都看不够，并唠叨起我年轻时的一些往事，以及我抱着一岁大的女儿回家时的情景。说到开心处，就笑个不停。
当父母知道我女儿过几天要去法国时，他们有点惊讶，朝向我：“你放心吗？那是外国。她才那么大。”
我耐心地向他们解释，并不是女儿一个人去，再说她长大啦。父亲很快地掏出几百元钱，塞给外孙女，说：“好囡，出门在外，自己要当心，一点点钱，收下。”
女儿一个劲地把钱还给外公，说：“你们老了，我不能要。”
我父亲的.个性有点倔，是一个脚踏实地、秉性耿直的退休老干部。我明白他是不会收回那钱的。就笑着对女儿说：“收下吧。记得回家给外公外婆带好吃的。”
女儿随即说：“那好，我买巧克力给你们吃。”
一旁的母亲开口道：“好囡，外婆不吃甜的东西，会烂牙齿的。”她的神情像一个小学生，那一本正经的样子把我们都逗笑了。而母亲却在擦眼泪，她撇着嘴，似乎哭了，我和女儿有点不知所措。
父亲乐呵呵地说：“她在笑，不是哭。”
我抱紧母亲，也淌下热泪，女儿举起相机，我们笨拙的笑容在满屋的水蜜桃香味中定格，留驻。
某一天，我不再烦你，你会想起我吗？
某一天，你拨我的电话号码，语音告诉你我已经停机。你会不会难过？
某一天，你的手机不再频繁的响起，你会不会不停的等待？
某一天，QQ上，不再有人可怜兮兮的说你好吗？你有没有好好吃饭，有没有好好照顾自己。你会不会不停的期盼？
某一天，不再有人无论是深夜还是白天都坐在QQ上等待着你上线，等待着可以打电话给你，你会不会失落？
如果真的到了那样的一天，我还是希望你有一点点的难过，一点点的失落，一点点的想我，只要有一点点关于我的记忆就好，真的只要一点点就好。
某一天，你打开电脑，我的头像变成了永远的灰色，不要说我不守承诺，那是我感觉到累了，倦了，也真的受伤了。
某一天，你的生活中没有了我，请记住我对你的好；我的宽容。你要记得，我们虽然在地球的不同角落，但是我们头上顶着同一片蓝天。
某一天，你的记忆中没有了我，不要忘记我们在一起的每一分每一秒，不要忘记我喜欢什么，讨厌什么。而我无论如何都不会忘记任何一个关于你记忆的片断，你习惯什么，反感什么。感情世界里，没有“公平”两个字，我不会计较这些，我们在一起的时间，会是我这辈子里最美丽的回忆。我还要你记得答应过我什么，许诺过我什么。
如果有一天，你叹气的时候我不再去安慰你，你难过的时候不再陪你一起难过，心碎的时候不再去陪你一起心碎。那是我真的绝望了，真的心碎了，真的疲倦了。因为有太多太多的时候，我都是装，总是装作无所谓，可是我真的不在乎吗？而你呢？会在乎我的一切吗？可是我会很自责，会恨我自己，因为我做了一个不守承诺的人。我懂，其实都是我不好，我不该出现在你的生活中，我只该做一个默默爱你的人，默默等你的人，默默想你的人。可是我把一切一切都表现了出来。你知道了，清楚了，了解了，最终感动了没有？
是不是等我离开了，放弃了，你才会感动？
作者枯涩咖啡的文集
习和
日子漫不经心的过着，白天黑夜更替的勤快，一转眼，又快要冬天了。空气里还没有嗅到那么萧瑟的寒风的味道，我却要早早的祈祷冬天快快过去。
过去吧，赶紧忘了寒冷透骨的滋味儿，忘了磕磕碰碰的过去，忘了被遗忘的角落，忘记了就没有那么多烦恼，忘记了就没有那么怀念，忘记了记忆就会永远的沉淀，把记忆埋在谁也发掘不了的地方，即使是技艺高超的盗墓者也找不着半点痕迹。就这样，在历史的召唤中永远的变成过去。
没有想象中那么坚强，我也会害怕寒冷，也想寻找温暖，也会想找个地方躲起来，独自悲伤。是不是悲春伤秋惯了，灵魂脆弱的不堪一击，轻轻敲一下，除了该有的破碎的声音，残骸的碰撞也那么的清晰绵长。
年轻从我的时代里跳出，窜到了更年轻叛逆的95后骚年，所谓的90后瞧不起95后，就个人而言是因为羡慕那种活泼生动的生活状态而以‘老一辈’的姿态来陈述自己的沧桑。拉不下脸来后悔，来羡慕，只好来讽刺，说瞧不起。
确实，我也是瞧不起95后的，是他们做事轻率不考虑后果，还是他们年轻狂妄不顾忌那么多实际想做就做？或许两者都有，但我又比他们成熟多少呢？多出来的沉稳，不过是被生活磨平了棱角，失去了年少时的果敢，畏手畏脚的穿梭在形形色色的灯红酒绿中的懦弱与无奈。
向往的是寻一个宁静的山村，修一所不太考究的木屋，里面住着爱人和我，屋外两个孩子和狗狗追逐的生活？也许曾经这么想过，听别人这么一说，也就这么一听，感觉不错就这么记了下来，但终究不是我最钟爱的方式，不会那么用心的寻求这么的一个地方，不中意所以不在意。
究竟我想做些什么呢，想了这么久也没有弄明白，就这样安安静静的等待，等着春暖花开，等着山的那边是海。
可谁的等待，恰逢花开？
常常翻看以前写的文字，很多记忆都潮水般涌来，厚着脸皮自我欣赏着，修改着，陶醉着，从不厌烦。看起来像是个很念旧的人，如此珍视过去，其实我是害怕遗忘，害怕走着走着就散了，迷失在自我里。
可不可以不那么用力的扯着回忆的影子，凌乱的散在纠结的流年里，勉强的那么苦涩。时间像个心理师，旁敲侧击揣摩着你的心思，最终以胜利者的姿态迫使过去渐渐远去，却又无从恨起，我就好比哑巴似的，焦急的想要表达却无从说起，想要极力反抗却无法大声控诉着这主导者的罪行，寂静的深夜里，独自落寞惆怅。
日子总是那么的轻描淡写，无声的描画着一个又一个细碎的场景，柴米油盐摩擦的小火花，在那不经意间升起了燎原之势，被刹那的波涛汹涌蛰的心窝微微疼痛。
心思的流转不比火箭的火箭的加速度慢个一毫半离的，在小小的心脏里徘徊了多久，运转了不知多少圈，完完全全的落差就让我忌惮的收敛了，也是真的不敢经历这般的潮起潮落，那些放肆的无法无天的日子就这样随着光阴走远，只留下我自己。
越是清闲，越是不安。虽说有着阳光，可这天也还微微冷的薄凉。没有心思去准备无论是一无所有或者不会再有的意气风发的旅途，一切，都被被冬日的寒冷结成了冰，很难再暖成热情。
若是哪天清晨，我从家里走出，在街道的转角遇到当年那么明媚的阳光，路过曾经流连的橱窗，看着原来的经纬度定位着不同的地点，碰着还残留着点过去的你，不知道可不可以去要声问候，或者问一句你也在这儿吗，温温糯糯的语调，来祭奠一下我追着时光跑落的流年。
不是我的流年似锦，而是如今流年安稳，岁月无碍，波澜不惊。
繁华落尽，树而无果，就这么偏执的实施着我的‘暴行’。在不能走到的路上，寻着一个能带着我的念想追去的少年，一路风雨，一段历程，一直那么严苛，一直那么执着。
作者忘川边的文集
你不懂我，所以你并不爱我
又一次，一切都会好的，一切都会好吗？很模糊，可是，不相信一切都会好的，我不知道我还有什么选择。冲动，无知 会付出代价，人生好累。你不懂我，所以你并不爱我，这不是爱。
沁园春·昆明
沁园春·昆明
春城大道
千里车流
万里人潮。
望二环内外 车行如龟；
司机烦躁
一步不动
总是红灯憋出尿。
交通如此多焦 引无数大款上公交。
须晴日
看满街汽车
分外可笑。
街道如此修敲
引无数交警竞折腰。
惜奥迪A6 慢如蜗牛；
奔驰宝马 无处发飙。
一代天骄 兰博基尼
泪看电驴儿把车超。
俱往矣
还数自行车
边蹬边笑
盼了一冬的你
这个冬天，大家都在念叨着你，盼望着你，可是你，却迟迟未到！
于是，更多的人在恋着你，想着你，期盼着你，犹如男人心中的白衣天使，只让他们想念。
为了你，什么办法都想到了，一到阴天的时候，就想人工让你降临到人间，你却毫不理会。
真的，整个冬天你都没有露面，相思的人们纷纷生病了，病倒了。大家都觉得整个冬天不像冬天！整个冬天都像发脾气！整个冬天都觉得窝气！整个冬天都不想穿上棉衣，因为你迟迟未现！
明天都是阳春三月了，你却披着美丽的婚纱，迈着悠扬的步伐，来到了人家！
为此，人们欢呼了，即使，你差点阻断了交通，人们因为你步行很远，坐不上公交车，但是每张笑脸上都洋溢着开心的笑容。开心的人们和你交谈，是啊，期盼了一冬的，思念的很久，你却在人们不经意间亲吻着每一张脸，凉凉的，确是那么温暖！那么湿润，那么甜蜜！谁也不想错过这美丽的瞬间！
往日的公交车司机也变得温柔起来，温情的喊着，大家让让，都上来，握住扶手，别摔倒了！
大家都挤挤，小心点！
等下辆吧，实在是坐不上了！
虽然他的声音不是那么温柔，可是却能每一位感觉到温暖！
都是这美丽的白衣天使，让一切变得温情起来！
都是你，来到了人间，让每一个人都变成了白衣天使，一切都是那么的美！
所以，一冬里，不能没有你，虽然来迟了些！
2.触感装置?什么是触感装置 篇二
遥操作系统和虚拟环境下触感装置的稳定性分析及算法研究等控制问题以网络理论为基础, 先进的触觉再现技术与网络理论科学是紧密相联的。线性电路网络理论的研究已经使控制理论取得了许多重大突破, 比如颇具活力的前沿领域H∞最优化、模糊逻辑等, 而且网络结构也可将人与机器之间的实际交互自然、清晰地表示出来, 这在触感装置的研究中非常重要。
本研究介绍双端口网络理论与四通道双向控制体系, 提出力—位补偿单元嵌入直接力反馈控制体系中。
1双端口网络理论
线性网络理论最初是为改进模拟电路的分析与设计而提出的, 但是, 线性网络理论并不仅限于描述电路系统, 它同样适用于机械系统。机-电类与网络特征的共同之处就是“作用”与“流”的关系, 对机械系统而言, “力”取代“电压”来表示“作用”, “速度”取代“电流”来表示“流”。可以这么讲, 凡是具有能量交互元件的工程系统都可以用这种方法来表述。1989年, G. Raju首先提出用双端口网络理论分析遥操作系统的方法[1], 将遥操作系统与电路网络进行类比, 并且通过分析指出影响系统不稳定性的原因。此后, 许多研究者对遥操作机器人系统稳定性及透明性的分析大都采用双端口网络理论。
双端口遥操作系统模型如图1所示, 双端口网络结构特别适合描述操作者和工作环境之间的能量交换。
v1—操作者向触感装置 (主操作手) 发送的运动指令;v2—从操作手接收到的运动指令, 前有必要加上一个符号来保持电路系统和机械系统“流”方向的一致性;f2—从手末端执行器上的力传感器检测到的交互作用力;f1—操作者实际感受到的反馈作用力
本研究利用v1, -v2, f1, f2之间的传递函数来研究遥操作系统的系统特征, 下面给出了系统传递函数的6种不同形式[2]:
阻抗矩阵Z:
导纳矩阵Y:
混合矩阵H:
混合矩阵G:
传递矩阵T:
传递矩阵S:
其中, 最常用的是混合矩阵H。
2四通道双向控制体系结构
主-从双向遥操作系统中, 操作者通过主手来感知从手和环境之间的交互作用, 远端的从手跟随操作者发送给主手位置指令。对于一个可以正常工作的遥操作系统来讲稳定性是其中的先决条件, 同时要求整个系统具有透明性, 即从手可以精确地跟随操作者的位置指令并且从手与工作环境之间的交互作用可以无失真地反馈给操作者。为了系统尽量透明并保持系统稳定, 研究者提出了各种不同的控制体系结构[3], 包括位置误差控制 (PEBC) 、直接力反馈控制 (DFRC) 和四通道双向控制 (FCBC) 。其中, 四通道双向控制是应用最广泛的一种方法, 通过合理选择系统参数, 替代其余两种方法。
fh (t) 和fe (t) —操作者和工作环境施加给系统的外力且两者不受遥操作系统行为的影响;fh (t) 和fe (t) —操作者的手与主手之间及工作环境与从手之间的交互作用 (力或力矩) ;xm (t) 、xs (t) 、fm (t) 和fs (t) —主手与从手的位置和控制信号 (力或力矩) ;阻抗Zh (s) 、Ze (s) 、Zm (s) 和Zs (s) —操作者的手、工作环境、主手机械臂和从手机械臂的动力学特征;阻抗Zt (s) —操作者对工作环境阻抗Ze (s) 的感知
主-从双向遥操作系统的方框图如图2所示。在复频率域中写出主手和从手的动力学方程如下:
式中 Mm, Ms—主手、从手的广义质量。
图2所示的遥操作系统可以表示为双端口网络结构, 并选择混合矩阵H来描述系统的特征, 即:
混合矩阵H的每一个元素都有其各自的物理含义:h11=Fh/Xm│Fe=0为自由运动状态下系统的输入阻抗, 若h11不为零表示即使从手处于自由空间中, 操作者仍然存在一定的力觉感知, 给操作者一种粘手的感觉;h12=Fh/Fe│Xm=0为主手固定于某一位形时遥操作系统对力反馈效果的度量 (理想情况下h12=1) ;h21=-Xs/Xm│Fe=0为从手处于自由空间中从手跟随主手位置精度的度量 (理想情况下h21=-1) ;h22=-Xs/Fe│Xm=0为主手固定于某一位形时系统的输出导纳, 若h22不为零表示即使主手固定于某一位形, 从手仍然在交互作用力反馈时输出附加位移[4]。
阻抗Zt (s) 可表示为:
在理想情况下:Zt→Ze。
四通道双向控制体系结构如图3所示, 图中力信息和位置信息通过四通道通讯环节实现由主手到从手方向或由从手到主手方向的传递。图中有阴影的方框表示控制系统组件, 补偿器C5和C6分别构成从手端和主手端的局部力反馈。
上面提到, 这种结构通过合理选择系统参数可以替代其他控制方法, 比如:令C1=Cs, C4=-Cm, 并且C2=C3=C5=C6=0就是位置误差控制 (PEBC) ;令C1=Cs, C2=1, 并且C3=C4=C5=C6=Cm=0就是直接力反馈控制 (DFRC) [5]。两种控制方法分别应用于不同的场合:PEBC主要应用在从手末端执行器处无法安装力传感器的场合, 工作环境施加给从手的力由位置误差来估计;在DFRC中, 从手是点对点的位置控制并测量该点处的交互作用力, 主手的位置信号 (xm) 和从手与工作环境交互时的作用力 (fe) 都是直接测量得来, 通过中间的通讯环节进行传递, 这种方法比较直观, 实现起来也相对容易, 控制的效果也要好得多, 不过从手末端执行器上的传感器必不可少[6]。
3拟解决的主要问题
由第2节的分析可知, 对遥操作系统来讲, 理想状况下的混合矩阵H为:
理想状况下的映射阻抗Zt:
Zt→Ze (11)
但对实际的遥操作系统来讲, 要实现精确位置操作和真实力觉感知, 主手的动力学特性成为了一个主要干扰, 即:
(1) 主手的力—位耦合导致主手自身运动部件的重力、惯性力和摩擦力等同交互作用力一起反馈给操作者, 令操作者的力感觉失真;
(2) 主手的力—位耦合还导致交互作用力的反馈引起主手输出附加位移, 使得传递给从手的位置指令不再是操作者发出的准确指令。
因此, 主手力—位信息耦合是造成附加力反馈和附加位移输出的原因, 要实现触感装置的精确位置操作和真实力觉感知就需要对附加力和附加位移进行补偿。为此, 笔者提出了一种模型参考力—位补偿策略, 根据具体的环境特征和工作情况对力和位置信息进行补偿。
在软环境下, 从手末端执行器与工作环境间的交互作用力变化不大, 反馈力矩的引入不会引起主手位置输出的偏移或振荡, 而主手运动部件的重力、惯性及关节处的摩擦力却会遮掩交互作用力的反馈, 这时选择力补偿;在硬环境下, 从手末端执行器与工作环境间的交互作用力变化很快, 若是为增强力反馈而引起与操作者施加在主手上的抓持力不平衡, 主手便会对反馈力矩做出响应, 输出附加位移, 这时选择位置补偿。
4力—位补偿单元的嵌入
消除主手附加力和主手附加位移, 实现主手力—位补偿的控制单元植入到遥操作系统的四通道双向控制体系结构中。这种设计依靠两方面的假设:①操作者的手、主手、从手和工作环境的模型都是线性的;②操作者的手和工作环境的动力学特征都由机械阻抗来表示。在DFRC中, C3=C4=C5=C6=Cm=0, 图3简化为如图4所示, 按照前向位置信号放大μ倍, 力反馈信号增益为λ的要求, 需令C1=μCs, C2=λ。
主手的力补偿是通过实时地给主手电机输入平衡力矩所实现的, 在这里需要一个前馈力矩补偿器, 命名为C7单元,
主手的位置补偿是由图5中的C8单元实现的, 令
5结束语
本研究首先利用双端口网络理论来分析遥操作系统的系统特征;其次介绍了应用广泛的四通道双向控制体系结构和在此体系结构下为适应不同工作场合而设计的两种控制方法:PEBC和DFRC, 并对评价遥操作透明性的两个指标混合矩阵H和映射阻抗Zt进行了分析;然后对触感装置的附加力反馈和附加位移输出进行详细阐述;最后, 笔者将力—位补偿单元嵌入到DFRC中, 以期实现精确的位置操作和真实的力觉感知。
摘要：针对为改善系统透明性所遇到的由触感装置的力—位耦合特性所造成的两个主要问题, 首先, 介绍了双端口网络方法描述触感装置的系统特征;接着, 阐述了四通道双向控制体系结构, 并讨论在此体系结构下演化出的两种控制方法:位置误差控制和直接力反馈控制;最后, 提出了一种模型参考力—位补偿策略, 将力—位单元嵌入到直接力反馈控制体系结构中。研究结果表明, 该控制体系结构可以实现触感装置的精确位置控制和真实力觉感知。
关键词：触感装置,双端口网络,透明性,力—位补偿,控制体系结构
参考文献
[1]RAJU G J, VERGHESE G C, SHERIDAN T B.Design is-sue in 2-port networks models of bilateral remote manipula-tion[C]//Proceedings of IEEE International Conference onRobotics and Automatic, 1989:1316-1321.
[2]ADAMS R J, HANNAFO R D.Stable haptic interactionwith virtual environments[J].IEEE Transactions on Ro-botics and Automation, 1999, 15 (3) :465-474.
[3]LAWRENCE D A.Stability and transparency in bilateral te-leoperation[J].IEEE Transactions on Robotics and Au-tomation, 1993, 9 (5) :624-637.
[4] TAVAKOLI M, AZIMINEJAD R V, PATEL M. Discrete-time bilateral teleoperation: modeling and stability analysis[J]. IET Control Theory & Applications, 2008, 2 (6) :496-512.
[5]TAVAKOLI M, HOWE R D.The effect of joint elasticity onbilateral teleoperation[C]//Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Sys-tems.San Diego, US:IEEE/RSJ, 2007:1618-1623.
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