自动化装配检测生产线

自动化装配检测生产线（共9篇）

1.自动化装配检测生产线 篇一

第一章

所谓装配，就是通过搬送、联接、调整、检查等操作把具有一定几何形状的物体组合到一起。

组织形式是一种如何在工艺方面组织实施一种装配作业的种类和方式。组织形式可以具体化为以下几个方面：空间排列；物流之间的时间关系；工作分工的范围和种类；在装配过程中装配对象的运动状态

装配任务分析：对每个装配任务必进行仔细全面的分析，以便明确实际需要的装配动作口对装配过程、组件、被装配产品的结构以及装配副的公差都要认真研究。如果一个组件不合格，可能影响整个装配过程。修改一个组件可能引起装配关系的改变以下几点应该充分注意：联接方法；传输过程；榆验和控制过程；组件的准备。当然必不可少的是对可能性和风险的评价。

在计划阶段就必须尽早地确定装配自动化的程度。自动化的实现可以分为以下几步：从零件开始的自动化装配；逐步扩展的自动化装配；垒自动装配；速度可调的争自动装配；变种柔性自动化装配。

零件的精度要求兢决定了制造与装配的经济性。装配中存在的所有的联系都可以用 尺寸链来表示。每个零件都有各自的尺寸和公差，可供在制订自动化的计划时分析。所 谓公差分析就是从数字上掌握公差链的极端情况。也可以通过实验来确定装配公差。

任何形状和位置公差超过了界限的配合件都不能用来进行自动化装配帚如果出现这种情况，就必须在制造过程中予以改正

功能公差：能够装配到一起并且实现规定的功能所允许的偏差。零件的技术要求须 按照装配条件以及在运转状态所应起的作用来确定。

自动化装配过程公差；这是与操作过程相关的由装配机械造成的位置和方向误差。按照装配的观点确定产品形状时，零件之间的相互关系非常重要。需要哪些零件，它 们之问怎样联接，在考虑整个产品的结构时必须对它们的各个组成部分考虑清楚，产品的结构是指把一个多阶段产品分解成构成谊产品的部件和零件。

按照时间和地点关系，装配过程可以划分为以下几种：1)串联装配。2)时间上平行的装配。3)在时间上和地点上都相互独立的装配。4)在时间上独立，地点相互联系的装配。

定义：流程图是一个网形的计划图。其结构可以是有分支的或没有分支的，它重现装配过程。

我们可以把装配划分为以下4个功能范围：

1)前装配辅助功能

属十这一功能范围的有整理、分个、上料、检验，为真正的装 配工作装备基础件和配合件。这项工作也包括更换料仓或者把电子元件从传送带或胶粘 带上分离出来。

2)装配功能

装配功能涉及到以下几个具体的功能，例如抓取、移动、联接（压接、旋人、铆接等），其作用是把两个或多个零件先定位配合然后联接到一起。

3)后装配功能

已经完成装配的部件或产品必须从装配设备上取走。空的料仓也必 须更换。在开始新的装配动作之前往往还耍做功能检查。

4)监控功能

此项功能包括整个装配系统的监测、坐标控制，装配过程控制以及与 前仓库和后仓库的信息交换。

装配的第一步是基础件的准备音基础件是整个装配过程的第一个零件。往往是先把基础件固定在一个托盘或一个央具上．使其在装配机上有一个确定的位置。人们常把这一步称为“定位”，也就是把可能的12种运动冻结11种。下一步是把功能图转化成一种技术方案（可以有不同的变种）对此，“地貌图”（图中曲线类似地形图中的等高线）是一种适用的方法。用 这种方法人们可以把技术一物理功能和经过整理的、标准的功能元件概括地编纂到一起。最后把各个单件的方案结合在一起就可以获得各种不同的原则变种。

第二章

典型的装配设备（排列与分类）1-单独的手工装配_T位

2一有缓冲的传送链的手工装配工位

3-手T装配系统 4-机械化装配站5--半岛动化的装配站6一柔性肭半自动化的鞋配线

7-柔性的自动化的装配间-自础化鞋配机 9叠自动非柔性的装配设备

当基础件的准备系统或装配工位之间的工件托盘的传送系统一经确定，一台装配机的原则上的结构形式也就确定了。基础件的准备系统可以区别为以下几种：1)直线型传送系统。

2)圆形传送系统。3)复合方式传送系统。此外，基础件的传送可以连续的或按节拍的，步长可以是固定的，也可以是变化的。

单工位装配机是指这样的装配机，它只有单一的工位，没有传送工具的介人，只有一种或几种装配操作。这种装配机的应用多限于只由几个零件组成而且不要求有复杂的装配动作的简单部件。在这种装配机上同时进行几个方向的装配是可能的而且是经常使用的方法。这种装配机的．效率可达到每小时30～12 000个装配动作。

一、时间上同步的多工位装配机

一个部件或一个产品的装配在几个工位上完成。工位之间用传送设备链接。传递可以是时间上同步或时间上异步的。同步就是所有的基础件和工件托盘都在同一瞬间移动。当它们到达下一个工位时这种传送运动停止。这种方式被称为节拍式自动化。

（一）圆形回转台式装配机。圆形回转台式装配机由丁它的圆形传送方式和传送精度适用十自动化装配。在这种装配机上，经常是检验工位占几乎所有工位的一半。这对于装配工作的顺利进行非常必要。因为前面的装配错误就会造成后续的装配工作无法进行。

这种运动循环是通过各种传动机构来实现的。主要有：1)圆柱凸轮间歇传动。2)马尔它槽轮和星形轮传动。3)盘形凸轮间歇传动。4)棘轮棘爪传动，压缩气驱动。5)齿轮齿条传动。

6)通过单轴NC控制的电机带动齿轮驱动。

纵向节拍式装配机：圆形回转台式装配机所能利用的工位数有限。对此可以有两种办法来解决：一种是把几台圆形凹转台式装配机连在一起；另一种办法是改变酉己置的原则，把各工位按直线排列，就产生了纵向节拍式装配机。纵向节拍式装配机就是把各工位按直线排列，并通过一个联接系统联接各工位，工件流往往是从一端开始，在另一端结束。

转子式装配机是专为小型简单而批量较大的部件装配而设计的。一定数量的工作转 子通过传送转子联在一起。有专门的上料转子负责上料早基础件的质量在1～5{Jg之间。每小时效率在600N6 000件。转子式装配是具有连续旋转的传输运动的装配机，所有的操作都是凸轮控制的。几台工作转子联在一起可以构成一条固定链接的装配线。

纵向移动式装配机：在纵向移动式装配机上，装配工作是在连续不断的移动中执行的。如同在转子式装配机上一样投有间歇时间，社有节拍，也就没有因起动和停止引起的加速度力。装配工位的同步移动可以通过平行同步移动的链或装配工位上的插销来实现。

固定节拍传送的装配机的缺点是，当在一个工位上发生故障时，将引起所有工位的停顿。这对于生产效率是个敏感的问题。这个问题可以通过异步传送得到解决。异步传送的装配机在工作时不发生工件托盘的强制传送。每一个装配工位前面都有一个等待位置（缓冲区），这样就产生一种松弛的链接。每一个装配工位只控制距它最近的工件托盘的进出。传送介质（传送带）必须在位于其上的工件托盘连续施加推力。传送带的结构可以是敞开的．也可出是封闭的。如果是敞开式的，还必须考虑工件返回的问题。

装配设备结构的选择：各种不同的基本结构的装配设备的应用范围首先要考虑单位时间产量、产品的生产周期和装配范围。产品的预测越不确定就需要越多的柔性。一种装配设备的可改装性越好，适应新产品的改装就越容易，改装成本也越低。

传输方式的选择可以根据要求的效率，所联接的工位数以及共可行性来决定。对同步传送（节拍式装配机），随着装配工位数量的增加，出现利用率损失。因为一个工位上的故障引起整机停顿的机率就增加。与此不同，使用异步传进系统的装配机的利用率就比前者要高得多，因为其缓冲环节就可以缓解这方面的问题。但是当某个工位长时间的停顿，超过了缓冲环节的存储能力，就会引起整个装配设备的停顿。

第三章

运动部件：装配工作中的运动包括3方面的物体的运动：1)基础件、配合件和联接件的运动。2)装配工具的运动。3)完成的部件和产品的运动。

对于运动系统，其结构变种的运动合成可按上述步骤进行：1)固定所有的边界条件，特别是路径角度和时间。2)基奉功能排列。3)把基本功能分配到典型的结构变种，如果某-结构变种在时间上不能满足要求，就要按照另一种结构变种进一步分配。4)按照一种选定的功能方案进一步作结构的和技术的划分。

消除齿侧间隙的方法有3种：1)把大齿轮分成两片，相互错开一个小的角度并用弹簧拉紧 2)一对相互啮合的锥形齿轮，沿轴向相对推进微小的距离以达到几乎无间隙的啮合。

3)用弹簧力把一个小齿轮压人大齿轮。这种方法只适合传递较小的圆周力。

夹紧和保持单元：装配操作中零件相对一个坐标系准确地定位和保持。所以以下条件是必须的：1)用于配合件传递和安装操作的抓钳；2]用于基础件的承受和央紧的装置；3)用于零件和联接件的保持装置。

在装配过程中，物体的位置和方向必须多方面的保证，夹具或保持具就起这样的作用。机器人的夹持器具有两方面的功能：夹持目标和移动目标。夹持最多可以有6个自由度，沿z，y，z轴的移动和绕T，y，z轴的转动为了实现6个运动，夹持器及其腕部应该具有什么样的结构。大多数夹持器只具有1--2个自由度，其他的运动由装配机器人的自由度来实现。即夹持器的开启运动负责夹持和释放夹持目标，与夹持目标的运动轨迹无关。

转塔式抓钳是一种复合抓钳，它是由几个抓钳共同安装在一个回转分度盘上组成的。它的工作过程是这样的：首先按照一定的顺序从外部设备抓取一系列的零件，然后一个接-一个地把这些零件安放到装配工位上。全部运动都是由一台工业机器人完成的，这种结构的抓钳的优点是节省时间提高效率。

组合式抓钳也被广泛地使用。它们可以由标准组件很快地组合在一起。但这种抓钳只能适用于特定的工件，缺乏柔性

真空夹持器是利用在吸杯中形成的负压吸住灾持对象，其夹持对象主要是薄板零件。定位机构：由于各种技术方面的原因（惯性、摩擦力、质量政变、轴承的润滑状态）运动的物体不能精确地停止。在装配中最经常遇到的是工件托盘和回转工作台。这两者都需要一种特殊的止动机构，保证其停止在精确的位置。

旋入力矩、旋转角和其他旋入过程的诸项参数都被随时监测：1)旋入力矩与一个事先输入的极限值做比较。2)自由旋转力矩足指旋入或旋出时尚未到达终点时的力矩，在螺纹加工小台规格，表面有污物或螺纹表面经过处理都会对自由旋转力矩有影响。

压入动作一般是垂直的，在零件重量大的情况下也采用卧式。如同螺纹联接的情况一样，压入之前必须使配合件与基础件中心对准。压力可以由不同的能茸转换方式产牛，压力单元的驱动可以是：1)气动；2)液压；3)机械动力。

敛缝是一种不可拆卸的联接方法。经常用于联接件的安全联接。铆接可以最高的精度联接工件，也是一种不可拆卸的联接方法。铆接机上的铆接工作头是由电驱动的。运动方式经常是摆动铆接和释向铆接。弹性涨入这种联接方法是通过联接件的预先变形产生联接力。

在装配机器人上这种寻找运动是通过接触位置的反作用来控制的。这种自动寻找方法所用的设备并不一定是很复杂的白某种寻找轨迹可以由简单的机械运动产生。

为了在装配过程中检查差错，光电方法越来越广泛地被采用。许多的配合件或部件要求可见性的检查方法做为其监测手段。有些甚至使用偏振光，因为高光洁度的表面如果受到意外的损伤在偏振光照射下就有异样的反射。使用光谱方法进行以下几种：1)确定配合件的一致性和数量。2)检古装配单元的完整性（或是否完善）。3)检查配合件的位置和方向是否确。4)检查与评价表面质量。5)榆查装配间隙。

校准的作用是修止小范围的误差和加工过程的不足。例如：间隙调整、接触点调整“为调整锥齿轮齿侧间隙而加入垫片。是在产品组装之后所进行的计划中的工作。目的是为了达到产品的使用性能，通过调整，消除在此之前产生的、多数是由于经济的原因无法避免的误差。

组合部件系统今天的装配机绝大多数都足由组合部件组成的。组合部件可以重复利用，就降低了装配机的制造成本。使用这种组合部件系统，当装配对象政变时，装配机械可以通过调整和改装以适应新的装配对象。

柔性装配工作中要能够实现神经元网络控制；具体以下几种功能：1)同时地而且独立地控制多个自由编程的轴。2)显示类似信号的传感器可以集成起来。3)变种控制和示教都是可能的。4)可以和高一级控制计算机联机中。

凸轮控制是在大量生产中的固定程序的装配机的重要组成部分，控制凸轮既作为传递运动的驱动环节，叉作为信息载体早凸轮控制可以达到很高的运动精度。

在设计凸轮时存在某种自由：作为供料运动的凸轮没有事先规定的运动轨迹，只要求精确的最终位置运动的速度和加速度都是可变的。对于这种间歇的运动有几种运动规律可以选择：1)二次抛物线，时问最短；2)三次抛物线，能量最少；3)正弦曲线，回程最快。装配过程中，为了起动联接单元，运动单元必须发出-一个配合件到位信号，这个信号也可以由一个小凸轮推动信号发生器发出亡这一信号发生器的原理可以是接触式的或非接触式的。接触式的有碰撞键或滚子键，非接触式的有光栅，叉形的气栅，起始器和缝隙式起始器

装配间的控制包括机器人的运动轴的控制和外部设备的控制。具体来说就是至少可以控制1 2根轴，每根轴都能独立自由编程；有至少2 00个自由的输入输出通道，以及120K B的内存空间和程序自动转换的能力。为了能够较快地处理传感器送来的信号，需要l 6位或3 2位的多微机系统。当然数模转换是一定不能缺少的。满足以上的要求必有一套能够进行实时控制的软件。整个控制系统的反应时间大小得超过1 ,11 0s。在软件的设计方面人们一商在致力于创造一种适成高度柔性化的装配问的软件系统。这种软件必须能够处理所有能发生的情况：1)仞始状态。2)起初状态。3)自动运行状态。4)紧急停止状态。5)诊断状态。6)重新起动状态。7)停止状态。

对机器人的控制，从控制算法上必须能够预防碰撞。首先要对各种碰撞危险加以区分：

1)机器人内部的碰撞，可能导致传送系统的自我干扰。2)机器人与一个位于它的工作空间里的一个确定的障碍物碰撞。3)机器人一个位于它的工作空间里的随机出现的障碍物碰撞，第四章

如果装配工作需要在若干个工位上完成，就需要一定的工艺设备把各个装配工位联接起来。这种设备被称为联接工具。联接的种类可以按照以下的观点来划分：按照耦合的程度可以分为固定的、松弛的和复合武的联接3种。2)按照相对于装配机的平行性划分。3)按照主要传送方向划分。4)按照传送系统的封闭性分为开放的和封闭的。

固定联接就是直接把各个装配工位联接在一起，中间没有基础件或工件托盘的存储区，在所有工位上的基础件或托盘的向前传递都是和时间同步的。

松弛联接就是通过中间存储区联接各装百己工位。基础件或托盘的向前传递在时间上是不同步的。在每个装配工位前面都有等待区。

复合联接就是各装配工段之间是松弛联接，而工段内部的工位之间是固定联接。最典 型的例于是采用松弛联接方式把若干台回转台式自动装酉己机联接成一条装配线。

传送设备的功能是在装配工位之间，装配工位与料仓和中转站之间传送工件托盘、基础件和其他零件。这种传送运动根据装配过程的要求可以是间歇的，也町以是连续的。传送设备的集中程度影响系统的成本。

把仓库、传送系统和装配机械联接起来需要一定的设备。该类设备用来自动化地传送工件、工件托盘和部件，称为传递设备。

联接设备的安置可以根据装自己系统的具体要求采用顶置式、下置式或通过式传送系统。结构形式一经确定，传送运动的方式电就基本确定了。其中顶置式传输机适增于大批量连续生产，而且可以和其他种类的传送工具联合使用。重量大的装配单元可以由另外的支架来支承。

自动化装配设备经常被称为自动化岛。这里指的不仅是自动化装配机，而且还包括生产组织信息和工件流。

工件托盘既要适应_[件又要适应联接系统，它必须满足以下要求：1)对那些形状复杂的工件也要能够在各工位之问安全町靠地传递。工件托盘必须具有好的导向性（边沿带有一定的成形结构）。2)工件托盘必须在装配过程中承受操作力，在操作力的作用下工件不能移位，除非装配过程中要求把工件取下来。当由于工艺要求需要把工什从托盘上取下时，必须为抓取设备保留动作的空间。3)在某些情况F工件托盘上要有辅助夹具，以便装配形状特殊的零件。4)保证工件在托盘上精确定位的定位元件和托盘在装配工位精确定位的定位元件，托盘的止动表面就属于后者。5)保证安装或取下工件时小发生碰撞的自由空间。6)给编码工具保留位置，7)在不同的方向、位置装配时搬送过程简单，例如可以利用前述的回转单元或转向单元。8)可以同时携带若干个同类构件。

在松弛联接的传送系统中必须有基础件或丁件托盘的储备仓。储备仓又称为故障应急储备仓。

故障应急储备仓位于装配工位之间，以避免临时出现的故障不至干扰整个装配系统的正常运行。在混合联接（松弛联接和固定联接）的装配线中，储备仓位于手工装配工位和自动装配工位之问，以避免被迫地相适应。

储备仓可以设置在主传送通道中或支路中。如果储备仓设在主传送通道中，工件或托盘保持原来的顺序不变（也称为通过式储备仓）。如果储备仓设在支路中，暂时不需要的工件就被闸断，以后再需要时闸门打开，储备件加人工件流。

第五章

给料系统的结构部件包括各种传输设备的集合。特别是料仓，给料机，整理设备和传送设备。

在某些情况下嵌入设备是和料仓相结合的，即料仓就安装在联接设备的机架上。

零件储仓零件准备且¨按装配的要求在料仓里把零件按一定的规则排列。可以按照直线型、平面型和宅间形式排列零件。

为了判断零件仓储的工艺性，可以采用以下的评价条件：1)可安置性：该种零件是否在两个坐标轴方向是稳定的，还是需要一定的辅助定位。2)可重叠性：该种零件是否具有至少两个互相平行的表面，以便没有辅助支撑就可以稳定地堆垛。

振动进料器的缺点是：工件材料比较软，就可能在表面刻出划痕一这种质量上的缺陷在今天越来越不能被容忍。如果一种零件通过振动送料器送料而失去光泽变得暗淡和粗糙，人们宁可放弃振动送料器而采用其他设备。

做料过程从原理上町以分为以卜3种：1)保持并封闭起来；2)滑板往复运动；3)用机械手抓取。

零件的备料位置对于配料过程有非常重要的影响。基本的备料位置及抓取方式可以分 为几种：1)点抓取，不确定（杂乱）；2)点抓取，确定（料仓）；3)直线多点抓取；4)平呵拥取，简单堆放模式；5)平面抓取，零件有秩序地装箱；5)空间抓取，简单堆放模式；7)空间抓取，零件有秩序地装箱；8)空间抓取，零件混乱堆放。

第六章

市场的饱和特别是消费品市场的饱和要求不断推出新产品以满足新的消费愿望。产品的类型增加的同时批量减小，产品的寿命也缩短。由于这一发展趋势就要求产品能够实行柔性自动化装配。为此目的而发展起来的装配机器人有极好的前景而且已经取得了重要的进展。

与凸轮控制的自动化装配机相比，装配机器人的装配速度要慢些，但装配机器人也带来一些突出的优点：1)可自由编程的运动控制。2)通过传感器可以适应产品变种的装配。3)可以与CAD系统和PPS系统联接

当然还宥一些难以解决的任务，必须通过实验研究才能实现自动化的装配使用装配机器人必须满足以下几个前提条件：1)装配过程必须是完全自动化的。2)零件必须事先整理好再传送到装配工位或就地自动化地整理。如果装配时间比较长也可以人工整理零件或向料仓加料。3)夹具必须自动夹紧，零件在夹具中必须能自动定位。4)加工设各和外围设备必须带有自动检测系统。5)过程辅助功能或者不需要，或者可以由专用设备自动化地实现。6)由机器人自动完成的功能代替绝大部分人工工作。7)机器人向工件施加的压力取决于机械臂的空间位置和作用方向，根据不同的机器人类型，该压力可以达到机器人可靠搬送质量的5～15倍。

装配机器人可以分成几类。根据它们的运动学结构，装配机器人有各种不同的工作空间和坐标系统。以下的特征参数对于装配机器人的使用是必须掌握的：1）工作空间的大小和形状。2)联接运动的方向。3)联接力的大小。1)能搬送多大质量的工件。5)定位误差的大小。6)运动速度（循环时间、节拍时间）。

装配机器人的组成，它分为以下几个大部分：①手臂；②手（手爪）；③控制器；④示教盒；⑤传感器。

手臂是装配机器人的主机部分，由若干驱动机构和支持部分组成。为适应各种用途，它有不同组成方式和尺寸。驱动裴置是带动臂部到达指定位置的动力源。动力一般是直接或经电缆、齿轮箱或其他方法至臂部。目前主要有液动、气动、电动三种驱动方式。

示教盒主要由显示部分和输入键组成，用来输入程序，显示机器人的状态等。这是人机对话的主要渠道。显示部分一般采用液晶显示器(LCD)。借助传感器的感知，机器人可以更好地顺应对象物，进行柔软的操作。视觉传感器常常用来修正对象物的位置偏移。

装配机器人的周边设备：(1)手，双指气动手价格便宜，因而经常使用。给手腕赋予柔顺性，便可以在一定程度上消除装配时零件相互的定位误差，对配合作业祖有利。(2)传感器

装配机器人经常使用的传感器有视觉、触觉、接近觉和力传感器等。视觉传感器主要用于零件或工件位置补偿，零件的判别、确认等。触觉和接近觉恃感器一般固定和指端，用来补偿零件或工件的位置误差，防止碰撞等。恰当地配置传感器能有效地降低机器人的价格，改善它的性能力传感器一般装在腕部，用来检测腕部受力情况。一般在精密装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用。(3)零件供给器

零件供给器的作用是保证机器人能逐个正确地抓拿待装配零件，保证装配作业正常进行最近机器人利用视觉和触觉传感技术，已经达到能够从散堆（适度的堆积）状态把零件一一分检出来的水平，部分技术已投人实用中可以预料，不久之后在零件的供给方式上可能会发生显著的改观。

装配机器人的工作空间：大部分装配机器人的工作空间是圆柱形或球形的。因为这样的空间易实现运动速度、运动精度和运动灵活性的最佳化。

现代化的装配设备要求复杂的运动和准确的协调。人们不愿放弃对全部过程“感觉” 的权利．传感器就可以部分地满足这一要求。传感技术就是获取信息的手段和方法的总和。装配系统中使用的传感器可以大致分为内部传感器和外部传感器两类。内部传感器用于装配机器人的路径和轴的定位角度测量，包括位置（角度）传感器、速度（加速度）传感器等，自动化装配工作中的外部传感器用来获取视觉的采样信息，包括视觉、触觉、力觉和接近觉传感器等。工件识别（测量）的方法有如下几种：1)接触识别：在一点或几点上接触以测量力。这种测量一般不是很精确。2)采样式测量：在一定范围内连续测，比如测量某目标的位置，方向和形状。在装配过程中的力和扭矩的测量都可以采用这种方法，这些物理量的测量对于装配过程非常重要。3)邻近探测：邻近探测属非接触测量。测量附近的范围内是否有目标存在。经常用安装在机器人的抓钳内侧，以探测被抓的目标是否存在以及位置是否正确。测量原理可以是气动的、声学的、电磁的和光学的。4)距离测量：距离测量也属非接触测量。测量某一目标到某一基准点的距离。5)机械视觉识别：机械视觉识别方法测量某目标相对于一基准点的位置方向和距离。

在视觉系统中图形的处理是按照数字化的方法进行的。大多数场合对于识别误差的要求是：位置识别误差

机器人是个软件可控的机械装置，利用传感器引导执行器动作，通过可编程运动操作物件，进行作业。为此必须重视人和机器人之间的通信。目前与机器人通信的方法主要是有3种：示教再现，机器人语言和离线编程。

控制装配机器人的运动必须根据装配任务来编程。装配机器人的控制程序包括以下4方面的内容：1)动几何的描述；2)过程顺序的描述；3)控制与监测；4)信息交换。

机器人语言实际上是一个语言系统，机器人语言系统既包含语言本身给出动作指示，同时叉包含处理系统根据上述指示来控制机器人系统。

机器人语言操作系统包括3个基本的操作状态：1监控状态；②编辑状态；③执行状态。机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓展，它利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹规划。机器人离线编程系统已被证明是一个有力的工具，用以增加安全性，减小机器人不工作时间和降低成本等。与在线示教编程相比，离线编程系统具有如下优点：1)减少机器人不工作的时间。2)使编程者远离危险的工作环境。3)使用范围广，离线编程系统可以对各种机器人进行编程。

4)便于和CAD，CAM系统结合，做到CAD/CAM/机器人一体化。5)可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程且便于修改程序。在下图左右两种设计方案中，哪种更适合自动装配，说明理由。

两端对称，便于调整

安装方便

右图内部带槽装卸方便 便于仓储

右图带有引入端便于安装

调整方便

换槽零件便于调整

同一侧安装

减少件数说明自动装配中基础件的概念，并说明通常选择何类零件作为基础件。

基础件是整个装配过程的第一个零件。往往是先把基础件固定在一个托盘或一个夹具上．使其在装配机上有一个确定的位置。人们常把这一步称为“定位”，也就是把可能的12种运动冻结11种。在装配时，以某一个零件（或合件、部件）为基础，这个零件（或合件、部件）即称为基础件，其余的零件或合件及组件或部件按一定的顺序装配到基础件上，成为下一级的装配单元。由于在总装配之前，可以单独进行部件装配，部件装配后就可以进行部件试验和调整，通常选择尺寸较大，结构简单，将其它零件安装在其上。定位基准零件、优先定位的零件。

2.自动化装配检测生产线 篇二

1 自动化生产线设备改造的意义

目前, 工业、农业、军事等多个领域内自动化技术得到了广泛地应用。自动化技术的运用不仅可以有效降低劳动强度、减少工作危险性, 还可以对劳动生产率进行最大限度地提升, 是人类认识世界及改造世界能力提升的保障。自动生产线是由工件传送系统和控制系统, 将一组自动机床和辅助设备按照工艺顺序联结起来, 自动完成产品全部或部分制造过程的生产系统, 简称自动线。生产线设备由动力辊桶组件、铝旁板、片架、拉杆、承座、驱动装置和链条组成。无动力辊道由无动力辊桶组件、铝旁板、片架、拉杆、承座组成。上个世纪20年代, 自动线逐渐出现在机械制造行业, 随着科技水平的不断提升, 自动化生产线设备制造工艺也得到了极大的提升。为满足社会经济发展需求, 现代生产线开始向大型化、高速化、连续化及自动化方向发展, 随着生产设备大型化的实现, 生产线不断延长, 在提升生产速度的同时, 也对劳动强度进行了大大降低, 通过自动化生产线设备功能的扩展及改造, 可实现企业的社会效益与经济效益。

2 自动化生产线设备功能扩展及改造的应用

2.1 物料装配生产线设备概况

作为一个典型自动化生产线机械平台, 物料装配生产线具有5个工作站:安装送料、加工、装配、输送及分拣。该设备各系统选用的技术分别为气动驱动、变频器驱动及步进电机位置控制等。系统控制方法为通过一台PLC对各个工作单元实施控制, 利用RS485串行通讯对各个PLC间实现互连分布式控制。该生产线对多项技术进行了有效利用, 如机械技术、气动控制技术及PLC控制等。

2.2 物料装配生产线设备存在的问题

通过该设备可进行多项自动化技术的应用, 但其只具备设备出厂功能, 为完善自动化技术流水线, 应对其进行功能扩展及改造。变频器具有较为单一的生产项目, 无法充分体现单台变频对多台电动机进行分时控制。自动化技术作为生产线设备功能扩展、改造的重要途径, 在为企业带来经济效益的同时, 还能提升其社会价值。

2.3 物料装配生产线设备功能扩展、改造的方案

物料装配生产线设备功能扩展、改造后, 工作站分为供料站、加工站、装配站、输送站、分拣站及自动仓储传送站6个子站。其中整条生产线的Master站为输送站, Sleve站为其他子站。采取S7-200系列PLC作为底层各站, 采取PPI协议通信作为通信方法, 选取winco fl exible触摸屏组态监控方法作为上位机。

(1) 自动化仓储系统扩展。完成物料分拣工作后, 利用仓储传动带将完成分拣的物料向自动化仓储系统待仓储区进行传送, 随后遵循存储位置进行放置。通过一台S7-224PLC对自动化仓储系统进行有效控制, 不仅要实现仓储效果, 还要控制仓储传动带。为提高设备功能, 应加大改造力度, 如在一台变频器对单台电动机实施控制的前提下, 实现分时控制多台电动机 (仓储传动带电动机和分拣单元电动机) 的目的。同时将气缸推料仓设置在仓储传动带上, 节拍可调自动物流仓储可通过变频器、气缸进行有效控制。

(2) 智能照明功能扩展。为有效完成照明工作, 可将一盏LED灯设置在各个工作子站上。在该站点各个子站工作时, 自动化照明系统会自动进行LED照明, 当输送站抓取物料离开该站点时, 则自动关闭照明灯。

2.4 物料装配生产线设备功能扩展、改造的效果

在物料装配生产线基础功能的前提下, 进行自动化仓储系统及智能照明功能的扩展, 可有效降低劳动强度, 提升工作效率。通过对物料装配生产线设备功能的改造, 可取得良好的效果。在改造过程中, 应确保对接生产线和仓储系统的合理性、紧密性, 通过设备功能的扩展, 可对生产线功能进行最大限度地延伸, 并取得良好的工作效果。

3 结束语

综上所述, 随着市场经济发展速度的不断加快, 为提高企业竞争力, 必须重视自动化生产线设备功能扩展、改造的应用。本文以物料装配生产线为例进行分析, 通过对自动化仓储系统及智能照明功能的扩展、改造, 达到了降低劳动强度、提升生产效率的作用, 为实现企业经济效益最大化提供了可靠地保障。

参考文献

[1]蓝伟铭, 李杨.浅谈自动化生产线设备的功能扩展改造[J].中国新技术新产品, 2013 (16) .

[2]谭顺学, 邓其贵, 蓝伟铭, 李杨, 蒙飚.基于PLC和触摸屏技术的仪表指针压装控制系统[J].河池学院学报, 2014 (02) .

[3]张文蔚, 江山, 王权兵.基于PLC的物料装配生产线控制系统设计[J].数字技术与应用, 2013 (10) .

3.YC230装配生产线的精益改造 篇三

[关键词]精益生产；生产线平衡；瓶颈工序改善

1013939/jcnkizgsc201520057

精益生产是衍生自丰田生产方式的一种管理哲学。精益生产是通过系统结构、人员组织、运行方式和市场供求等方面的变革，使生产系统能很快适应用户需求不断变化，并能使生产过程中一切无用、多余的东西被精简，最终达到包括市场供销在内的生产的各方面最好结果的一种生产管理方式。精益生产方式，指以顾客需求为拉动，以消灭浪费和快速反应为核心，使企业以最少的投入获取最佳的运作效益和提高对市场的反应速度。其核心就是精简，通过减少和消除产品开发设计、生产、管理和服务中一切不产生价值的活动（即浪费），缩短对客户的反应周期，快速实现客户价值增值和企业内部增值，增加企业资金回报率和企业利润率。

Z企业YC230挖掘机装配线是单一对象流水线。该装配线分主装配线和辅助装配线。主装配线包括：底盘装配线、平台装配线、合装线。辅助装配线是为辅助主装配线而设立的部装线，完成各组件的部装，为主装配线提供所需的组件。该装配是典型的流水生产方式，具备以下五个基本特征：

（1）線上只固定生产一种产品，生产过程是连续重复进行的，最大限度减少了在制品的等候时间和设备的加工间歇。

（2）工作中心的专业化程度很高，在流水线上，各个工作站是按照产品工艺过程的顺序排列，在制品按单向运输路线移动，每个工作站只固定完成一种或少数几种作业。

（3）按照规定的节拍进行生产，所谓节拍，就是流水线上相继出产两件相同产品之间的时间间隔。

（4）工艺过程是封闭的，在流水生产条件下，生产过程的连续性，平行性，比例性，节奏性都很高。

（5）手工作业程度很高，整个装配过程，除部分零件的装配，需起重机吊送或吊起固定于空中定位装配外，其他作业都由人工完成。

YC230装配线，一共22道工序，其中底盘装配3道工序，平台装配线8道工序，合装线5道工序，辅助装配线6道工序，装配流程如下表所示。

各工位工时分配（时间单位：分钟）

YC230生产线制品作为Z公司的主打产品，订单日益增加，日产量需求也逐渐增大，装配线平衡问题日渐明显，生产效率很低，为了保证交货期，工人们经常需要加班。生产线平衡又称作工序同期化，它是对生产的全部工位作业进行平均，调整各个工位的作业负荷，以使各工位作业时间尽可能相近。由此可见，该装配线平衡率低，主要表现在：装配线任务分配不均衡、等工，生产能力闲置。

通过对现有工序的排布情况分析，发现装配线任务分配不均衡，出现部分工序的工人忙得不可开交，而部分工序的工人干干停停，很清闲，工序间忙闲不均，快慢不一，操作时间长的工序，生产压力比较大，而操作时间短的工序，则会出现等工，影响装配线的平衡，此外，操作时间长的工序还会出现在制品积压。

其中，工时最长的工序7（底板组件、油源阀装配、先导布管Ⅱ）为120分钟，为整条生产线的瓶颈工序。产线的节拍即为该工序工时，C=120分钟，根据瓶颈工位工时计算：

按一个月25个工作日计算：

一个月的产能=4×25=100（台）。

由此可见，该YC230装配线的生产率平衡极低，存在较大的问题。同时，工序3以及工序13也存在着单个工序作业时间过长的问题。而在理想状态下，在设计一个企业时，可以使生产过程中各阶段的生产能力相等，即达到能力的平衡。但这只是一个理想的状态。

为解决这一问题，使实际生产更接近于理想状态，笔者将通过以下几方面：①程序分析整体性制造过程各作业运用剔除，合并，重排与简化使之合理化。

② 操作分析：是对某部分的作业分析操作者的作业方法，或与机器的关系达到改善作业方法，降低工时消耗，提高设备利用率。

③ 动作分析：对操作者细微身体动作进行分析，删除其无效动作，提高生产效率。

④ 程序分析、操作分析和动作分析分别按从宏观到微观、从粗略到具体的步骤介绍生产线平衡的实施要点和实务，可为生产线改进提供指导等方法对该生产线进行优化平衡。

在实际操作中，通过对瓶颈工序进行作业要素细分，以ECRS原则作为线平衡改善的基本原则，进行工位作业内容的取消、合并、重排、简化。排除不必要的动作，合并用时较短的工位，简化复杂的动作或工序，重组工位作业内容。

在经过三次的瓶颈工序改善后，所有工序的实际时间都小于等于100分钟，达到装配线改善的目标，使装配线的生产节拍小于等于100分钟。计算目前的装配线平衡率如下：

生产线平衡率=[SX（]各工位时间总和工序数量×节拍[SX）]=[SX（]1952[]100×22[SX）]=[SX（]1952[]2200[SX）]=887%

生产线平衡延迟=[SX（]248[]2200[SX）]=113%

该装配线平衡率由先前的747%提高至887%，不仅有效地利用了生产线的工作能力，降低了工人的劳动强度，还能为企业生产创造更多的空间、提高更多的利润。

参考文献：

[1]谢峰，张于贤基于工序时间寻找生产线瓶颈的新方法[J].东南大学学报（哲学社会科学版），2014，S2：72-73，84

[2]董鹏，吴焕岭精益生产在生产线改善中的应用研究[J].北京服装学院学报（自然科学版），2013（2）：63-72

[3]刘光富，马婷婷基于eM—plant的水洗机装配线平衡分析[J].工业工程与管理，2007（3）：104-108.

4.许可证产品生产装配协议 篇四

鉴于甲方希望生产及装配，该产品规格列于本合同附录a。“许可证产品”意指包括所有改进、增加和修正的部件，无论其是现在完成的抑或将来完成的，均构成许可证产品不可分割的一部分。上述附录a在任何情况下只有以双方书面协议形式方能修改；

鉴于上述内容，乙方希望甲方自取得生产及装配许可证产品的权利；

鉴于甲方期望与乙方依本协议进行合作以生产及装配上述许可证产品。

据此，甲方与乙方双方就下列内容达成一致：

a．生产及装配的权利

1．a．甲方作为在生产及装配许可证产品的权利所有人，特授予乙方生产及装配许可证产品，以及依照本协议条款出售许可证产品。但是，这一授权仅限于在附录a所列明的许可证产品车型以及由甲方提出的涉及许可证产品的改进和技术解决方案，这种改进和技术解决方案是为使许可证产品更具竞争力，提高效率，更适合于市场并使生产效率提高并降低成本。其目的是为使现有甲方的设计在生产上有合理的延续性。

b．并未列明在附录a中的有关许可证产品“新的／更新的车型”的生产及装配的权利不包含在授权范围之内。所谓“新的／更新的车型”是指与附录a所列任何一种车型在外观、性能或机械功能方面明显有区别的车型。“新的／更新的车型”可以在任何时候基于双方商讨同意后加入本协议。

c．在“新的／更新的车型”加入本协议之中时，本协议有关此类新的／更新的车型内容的有效期限自将此车型加入附录a之日起5年。

2．甲方同意在本协议有效期内，除非有乙方的书面许诺，则自身不从事且亦不再授权他人在秘鲁生产及组装许可证产品，仅限于乙方在从事该许可证产品的生产及组装。

3．乙方同意，本协议项下的授权不得自愿或非自愿地由乙方再行转让。双方同意甲方可以通过其子公司、分支机构，或甲方受证人及分合同执行人履行其合同义务并行使其权利。

4．在本协议项下所授予的权利明确限制零部件的生产和采购以及更换零件的供应仅得用于许可证产品的组装。乙方同意自身不使用，亦不以任何方式向第三者出售、转化此类零部件以组装许可证产品之外的设备或为许可证产品之外的设备更换零件。

5．乙方同意不在不符合甲方生产规范所生产的许可证产品上标识甲方的车型号。乙方亦同意须得到甲方批准后方可在许可证产品上标识替代牌号。

6．乙方同意在未得到甲方事先许可的情况下，不在许可证产品上标识任何甲方的商标或商业名称，乙方亦同意本协议并不视为构成甲方对于其商标或商业名称的许可。

乙方明确同意如果因任何原因本协议终止，其将不得继续使用甲方的商标或商业名称，即使此时依规定商标或商业名称许可协议并未终止的情况下亦如此。

7．乙方须确认许可证产品是基于甲方的许可制造的，此类确认文件的形式和存放须经由甲方批准。

8．如果自本协议生效之日起十（10）个月内采取生产许可证产品的积极步骤，则甲方有权选择是否将非独占地生产及销售许可证产品的权利扩展及其他人。甲方将在采取扩展许可的行动之前3个月向乙方发出通知，以使乙方可以选择是否采取生产许可证产品的积极步骤。

b．提供技术文件和技术援助

1．甲方将在收到乙方书面请求之后的90天内向其提供依商标许可和技术援助协议b．1．部分所规定的两套文件，其中一套将是可复制的。

c．更换零件

1．乙方同意将保存有关更换零件的充分的纪录并允许甲方根据其需要查阅此类纪录。

2．乙方应向甲方按季提供生产报告，如属尚未开始生产的情况，也应如实反映。

d．部件及更换零件的供应

1．甲方同意依本协议规定就其便利提供毛坯或成品形式的部件，以满足乙方生产许可证产品的需要。这类部件将是与现行甲方设计或依乙方订单相一致。

2．乙方同意依本协议仅向甲方购买此类部件，这些部件是由甲方专有设计，或依甲方专有标准生产，或以甲方专有工具生产的，但由当地供货商依分合同供应的生产的部件。

3．甲方或其指定的子公司、分支机构或受证人可以甲方公布的许可证产品的净出口价格为基础出售部件。如果不存在净出口价格，则其价格是可以商讨的。双方确认此公布的净出口价格可由甲方于任何时候修改，其编制发票时的价格依订单发出之日生效的价格为准。

4．乙方同意于当年15日向甲方或其所指定的子公司、分支机构、受证人下达确定的部件订单，并为甲方作出生产此类型号和数量部件所需不少于4个月的预先通知。乙方亦将尽其最大努力向甲方提出其后8个月的生产计划预计需求量。关于供货计划（订单）的修正（无论是增加或减少、新的零部件序号的增加或前一计划数量的全部删除），均由甲方在当月15日前收到请求后在确定计划的当月和下月的一日或二日进行确认。

5．甲方同意将由甲方或其子公司、分支机构或受证人向乙方供应非在秘鲁生产的更换零件，该更换零件价格为甲方所确定的净出口更换零件价格。

6．乙方同意另行下达购买更换零件的订单，该订单与用于完整的许可证产品及其附件生产相区别。购买更换零件的订单应是具名的，即：

7．a．所有购买车辆或部件的由乙方下达给甲方或其指定子公司、分支机构、受证人的订单应同时伴有进口许可（如果必要的话）以及由一家中国银行确认的以美元标识的不可撤销信用证或其他双方同意的支付手段。该不可撤销信用证须在包装工厂启运之前至少两周送达甲方。

b．所有购买更换零件的由乙方下达给甲方或其指定子公司、分支机构、受证人的订单应同时伴有进口许可（如果必要的话）以及由一家中国银行确认的以美元标识的不可撤销信用证或其他双方同意的支付手段。该不可撤销信用证须在包装工厂启运之前至少两周送达甲方。

c．乙方同意通过一家美国银行设立一项担保金，金额为20万美元。该担保金将作为依上述a款和b款同意之开证能力的担保。

d．甲方同意自本协议终止或为满足用户需求而生产的许可证产品停止生产之日起5年内向乙方供应许可证产品所需更换零部件。此类供应应是以装运前预付现金或其他双方同意的方式支付。

8．所有由乙方购买的货物均在甲方所属工厂交付给乙方。包装费用、内陆运输费用、装船费用、海运杂费以及保险费不论由乙方出具指令与否，经甲方判别和斟酌后由乙方支付，仓储费用、保险费（内陆）、异议费用和其他费用，包括所有签证、认证和领事认证费用，以及所有银行费用和税费，均由乙方支付。

g．许可证产品销售

1．双方同意依本协议在秘鲁生产的许可证产品及许可证产品的工具应由甲方的分销商或分支机构在秘鲁独家销售，如果没有此类分销商或分支机构则可由甲方与乙方双方协商确定其他分销商。

2．除在秘鲁生产的许可证产品之外，甲方产品在秘鲁的销售应建立在分销合同的基础上。本协议不得构成对甲方或其授权人销售甲方产品、附件和工具的阻碍，但依分销合同在秘鲁生产的许可证产品则不在此列。

3．所有由乙方在秘鲁生产的许可证产品的出口只能通过甲方的分销商进行。

a．双方同意许可证产品不得以违背本协议规定的方式直接或间接地在秘鲁销售从而导致产品的出口行为，而且该许可证产品不得以未经甲方许可的出口交易方式自秘鲁出口。

b．乙方将直接自分销商或其他用户接受由乙方自定价格、交货条件和其他条件的许可证产品订单。乙方在直接向此类分销商或用户收运货物并出具发票的同时，应依每批货物价格计向甲方支付5％的使用费，除非在特定情况下由甲方以书面形式同意以另一比率或支付条件之外不得变更。上述使用费应在乙方向其用户出具发票时支付，但在任何情况下不得迟于发运日或使用费支付指令发出日30天。此笔使用费包括了甲方的担保管理费用和在销售国内的产品售后支持费用。

c．双方同意甲方就分销商或用户的义务并不导致对乙方的责任，而且就乙方的义务亦不导致对此类分销商或用户的责任。

4．甲方同意鼓励其在拉美市场周边的或其他由甲方指定市场的分销商和用户考虑以乙方作为许可证产品的主要供货渠道，同时乙方与甲方承认上述分销商或用户并不受其主要供货渠道的约束。

h．协议的有效期

本协议自首签之日起5年内有效；4年之后本协议可商讨其续展问题。任何一方在协议最后有效日内或随后的任何时间之前90天以书面通知方式终止本协议。如果没有此类一方对另一方的通知则本协议仍然有效。

1．作为本协议的一个基本条件，乙方须依本协议规定积极地生产和销售许可证产品；甲方与乙方将在协议首签之日商定生产目标。任何一方将保留在乙方未能依乙方与甲方双方商定的生产目标生产时审核本协议条款的权利。

2．在任何一方未能履行协议规定的条款或条件，而且在收到另一方书面通知之后90天内未对其不履行进行补救的情况下，发出通知的一方可依通知终止协议。

3．任何一方可以在对方破产或资不抵债的情况下终止本协议。

4．双方一致同意亦可终止本协议。

5．如本协议因任何理由而终止，所有由甲方提供的图纸、图片、规格以及其他全部生产和操作资料，包括全部复制品，均返还甲方，同时乙方应停止生产上述许可证产品、或部件、或零件。

本协议的终止不得影响乙方对甲方的既存债务。

6．如本协议因任何理由而终止，依ｇ．3．b．规定的任何未付使用费，或由乙方向甲方采购的部件或更换零件货款，均应立即得到清偿。

i．一般条款

1．除非另有书面通知，则有关的通知及联络均以下述邮政地址为准：中国

2．甲方同意向乙方提供必需的销售规格图表、销售目录、操作手册以及零件目录的复制件，以英文方式表述。

a）甲方同意尽可能提供可供复制的文件资料。

b）甲方不承担就上述资料翻译成另一种文字或转换度量制式的责任。

c）乙方同意就上述以书面订单形式索取的资料支付费用，其包括由甲方确认的管理费用和支出。

3．甲方同意保护乙方不受由于甲方许可证产品设计缺陷而引起任何责任、费用及支出的损害，而且乙方同意保护甲方不受由于乙方在生产许可证产品过程中使用材料或工艺方面缺陷而引起任何责任、费用及支出的损害。

4．本协议构成协议双方生产及装配许可证产品的完全和完整的合意内容，在此之前任何超出本协议范围的口头或书面的允诺不再产生约束力。任何协议的修改内容须经双方授权代表签署书面意见。

5．本协议的附件构成本协议不可分割的一部分。

6．任何一方在任何时间内未能对另外一方采取行动或未能就某种原因终止协议，其并不影响该方要求全部履行协议或在其后任何时间内终止本协议的权利；并且，违反本协议条款的任何一方的自动弃权并不构成其后违约的自动弃权。

7．除非商标许可与技术协助协议在首签之日或由甲方和乙方双方同意的其后时间计60天内能得到有关权力机关的认可，则依甲方的选择可终止本协议。

8．除另有规定外，所有双方之间的纠纷或争议，无论是否与本协议有关，抑或是违约或过失行为（包括但不限于涉及本协议存续的纠纷，以及仲裁条款的有效性的争议）如友好协商解决不成则提交仲裁。

仲裁应依联合国国际贸易法委员会仲裁规则进行，除非该程序规则进行了修改。

仲裁应组成仲裁庭，在瑞士苏黎世进行。

仲裁庭由三名仲裁员组成，乙方与甲方各自指定一名仲裁员。如果被诉方在接到申诉方仲裁通知之日后30日内未能指定仲裁员，则由苏黎世商事仲裁院主席指定，或在其妨碍仲裁程序或不行为的情况下由苏黎世行政区最高法院依民事程序法典第364条指定。此二仲裁员将推举第三位仲裁员并作为仲裁庭主席，如果在被诉方指定仲裁员的通知之日后30日内先提名的两名仲裁员未能就第三名仲裁员人选达成一致意见，则该第三名仲裁员依上述程序指定。

仲裁程序（包括书面通讯及仲裁庭的其他文件）应以英文作成，而且所有的仲裁员应精通英文。解决争议的仲裁决定应由至少三名仲裁员的两名通过方可作成，仲裁员应以书面裁决形式表明其基本意见。

仲裁庭的仲裁决定或裁决是终局的，任何一方可以裁决要求任何有管辖权的法院作成司法判决。双方须以良好诚信的态度遵守仲裁庭的决定。

仲裁员应以中华人民共和国的法律作为实体法律。

仲裁的费用由双方均摊，但各方各自承担其律师和证人费用。

9．本协议将在得到所有有关权力机关的认可后生效。

本文件一式两份，由双方分别于文首日期订立，特此为证。

甲方公司______________

代表：________________

乙方公司______________

5.自动化装配检测生产线 篇五

某装配式RC简支T梁桥的检测与加固

介绍了某运营了20余年的装配式RC简支T梁桥的检测、加固实施情况,探讨了该类型桥梁检测加固技术的实际应用与加固效果,对同类型桥梁的.检测评估及加固有一定的工程参考价值.

作 者：杨勇 梅力彪 张俊平作者单位：广州大学土木工程学院,广州,510006刊 名：科技经济市场英文刊名：KEJI JINGJI SHICHANG年，卷(期)：“”(5)分类号：U4关键词：装配式 RC 检测评估 加固

6.自动化装配检测生产线 篇六

介绍了自动微装配技术在机载传感器装调中应用的整体思路及应用方案,通过对微小型零件夹持、精密定位、显微视觉和在线测量等先进装调中关键技术的研究,开发了光纤陀螺、高精度加速度计等产品成套自动装配的技术装备,解决了目前精度不高、装调一致性差、手工作业和产能不足等问题,从而整体提升了机载产品制造技术的.水平.

作 者：王晖 滕霖 赵宝林 Wang Hui Teng Lin Zhao Baolin  作者单位：中航工业西安飞行自动控制研究所 刊 名：航空制造技术  ISTIC英文刊名：AERONAUTICAL MANUFACTURING TECHNOLOGY 年，卷(期)：2010 “”(2) 分类号：V2 关键词：微小结构   微装配   精密装调   传感器  

★ 传感器技术在有机磷农药残留检测中的应用

★ 航空发动机传感器故障诊断设计与验证综合仿真平台

★ 二氧化碳传感器TGS4160的原理及应用

★ 卫星通信技术及其应用

★ 综合应用———学编小报

★ 微生物技术及应用个人简历

★ 机电一体化技术应用

★ 体育馆建筑装饰技术特点

★ 教学设计论文特点

7.自动化装配检测生产线 篇七

火工品,素有“热兵器心脏”之称。正因为如此,世界各国都高度重视火工品的科研生产及制造技术的改进。

国内的火工品生产技术来源于原苏联,大多采用手工与独立设备混合生产模式,从20世纪80年代开始,国内火工品生产开始不断进行技术革新,取得了一定成果,部分生产工艺及装备得到了较大改善,安全性及生产效率有了一定提高,但生产线专用性强,生产线和产品生产都是一对一的方式,造成了生产线利用率低下,场地占用率高。当产品改进或淘汰后,生产线再利用较难。不适应现阶段武器装备制造多品种、小批量的生产模式。同时,我国目前火工品装配整体水平不高,主要还是采用简单机械并辅以人工的生产方式,存在较大的安全隐患。

国外(如欧美等发达国家)的火工品生产线一般都是能适应多种不同产品的生产,柔性化程度高,只需要更换相应的模具和修改对应的参数就可实现产品的切换。这样的好处不仅减少生产场地,节约了大量的资金,更重要的是由于场地和设备的减少,同时操作人员大大减少从而导致了安全隐患的减少。

通过国内外生产现状对比,不难发现,我国火工品生产线设计理念和技术水平同世界发达国家均存在不少差距,主要问题还是设计理念相对落后,缺乏柔性制造理论。

2 必要性分析

针对当前国内火工品装配生产线生产方式单一,产品适应率低下、场地占用率高、人员操作密集、危险隐患多等问题,以及现在火工品主要以小批量、多品种生产方式,因此在火工品制造中采用柔性化制造方式是必然的,原来的单一化生产模式已不再适应当前复杂的生产方式需要,通过表1,可以明显看出柔性化自动生产线相对原有的单一化生产线的优势。

表1 新老火工品生产线对比分析

3 柔性化制造需求分析

虽然火工品种类繁多,但是其装配工艺基本大同小异,主要包括装药、压药、收口、退出等关键工序,以某针刺火帽为例,主要流程如图1所示。

图1 某火帽装配工艺流程

通过图1火帽的装配工艺流程可以看出,不同火工品装配的区别主要在以下方面:

1)工装、模具尺寸不一致;

2)装药量及药剂物理特性有区别;

3)压药、收口力有区别;

4)装压药工序不同。

上述4点为火工品制造的主要区别,所以要实现火工品柔性制造,生产线必须要能够实现工装模具快速方便更换、装药量及压药压力可以自由调节、并且生产线设备可以根据不同产品的实际生产工艺过程进行动态组合的功能。

4 实施方式

4.1 工装模具快速更换

通过对火工品装配工艺流程和工艺参数的分析,设计出采用同一生产平台,通过更换工装和控制程序、更改工艺参数,实现不同产品生产的柔性化火工品自动装配柔性生产线,从根本上解决了当前火工品装配制造过程中多品种、小批量生产模式问题。

4.2 装药药量调整

a)群模式装药

对于流散性好、密度均匀的药剂一般采用群模式计量板定容式装药,对于不同的装药量可以通过更换计量板来实现装药量的调整,如图2所示。

设备由装药料斗、振动机构、计量板加药机构等组成。工作时首先装有工件的模板传输到该工位,计量板加药机构中的计量板动作,完成加药。

图2 群模称装药机机械结构原理图

振动机构在计量板装药和放药时振动辅助药剂流动;装药料斗中存药量控制在安全规定药量范围内,一般不超过200 g,并设置有药量检测机构实时检测药剂消耗量。当料斗内药剂存量低于下限时,设备自动通知操作人员进行药剂增补。补药时,人工将药杯放置于抗爆间内的补药平台上。启动补药动作,隔爆门自动关闭,称装药上方的多自由度自动补药机械手动作夹持住药杯完成补药。

b)单发装药模式

对于流散性差、敏感度高的火工药剂,在装药过程中一般都是采用勺型装药的方式进行装药,勺型装药机结构如图3所示。

1—防爆步进机构;2—加药旋转机构;3—药勺摆动机构;4—药勺旋转机构;5—盛药碗;6—药碗旋转机构;7—刮药机构

图3 勺型装药机结构原理图

工作原理及过程如下:药碗旋转机构带动药碗作匀速转动,其目的是防止药勺在舀药时划出药坑,影响加药。药勺摆动机构带动药勺进行舀药,刮药机构将药勺表面的浮药刮掉,确保药剂计量准确。然后加药旋转机构动作带动药勺运动到模具上方,药勺旋转机构动作带动药勺翻转,将药剂倒入模具,完成加药。对于不同产品生产,可通过更换药勺来实现装药药量的调整。

4.3 压药压力、收口力调整

在火工品制造过程中,压药和收口设备结构和原理大致相同,只是对应的模具不同。

a)群模式压药、收口机构设计

对于压药精度要求相对低的群模式压药,一般采用群模式压机,其结构如图4所示。

图4 群模压药机原理图

设备由机架、压头、升降机构、气液增力缸、压力分配器等组成。工作时首先装有工件的模板传送到位,气液增力缸动作驱动升降机构下降,压头分别进入工件内腔压药并保压。压力传感器进行压力值实时采集,控制系统对压力进行开、闭环结合控制,确保整体压力一致性。多个压头与升降机构之间有压力分配机构,可以均衡多个压头的压力。

b)单发压药、收口机构设计

对于压药收口精度要求高的火工品装配,为了达到压药密度和压药深度的要求,必须保证压药的压力,采用全闭环全数字气液伺服技术,并对压合过程中的压力实现在线实时检测和控制。其硬件原理框图如图5所示。

图5 伺服位移和压力控制器原理框图

由图5可知,全闭环全数字液压伺服系统是由执行元件液压缸、本安型油压传感器、D/A转换接口和A/D转换接口组成。其压力控制框图如图6示。

图6 全闭环全数字压力控制框图

由图6可知,通过对输出压力值的设定,可以实现压力的精确控制,从而实现对不同产品的压药收口。

4.4 设备智能动态组合

不同的火工品装配除了装药药量、压药压力等工艺参数不同外,装配的工序也不尽相同。对于不同工序火工品的装配生产,通过将生产线设备进行自由组合,以及通过人机界面设定设备工作状态,从而实现不同工序火工品之间装配生产。图7是以5装5压火工品装配生产线为例,说明设备智能动态组合的优越性。

图7 某火工品装压药流程

通过图7可以看出,通过参数设置,生产线可以实现所有装压药工序≤5的火工品生产,上述设备通过排列组合计算,一共有P1010种排列组合方式。

根据生产的工艺与环境和实际生产的需要,每台单机均采用独立的控制系统以及物流传输系统,同时提供相应的数据IO接口,生产线中的单机可实现单台生产和多台自由组合生产,以实现不同产品的生产需要。控制结构原理图如图8所示。

图8 单机控制原理图

为了适应小批量多品种生产的现状,更换不同的产品进行生产时,由于工艺规定的不同,必须对设备不同的组合或者是单台设备进行生产。当重新组合专机搭建新的生产线的时候,必须要考虑各个专机的生产一致性和协调性,首先要对每台单机的工作时间进行统计,将工作时间最长的单机作为系统基准节拍时间,其他单机工作时间作出相应的补偿,其原理图如图9所示。

由于生产线的生产模式是流水生产模式,当生产线上的某台单机发生故障的时候,必须及时通知故障单机前面所有单机停止生产,以避免生产线上的在制品的积压如图10所示。

图9 单机节拍补偿原理图

图1 0 系统故障处理流程图

所以每台专机在设计控制系统时,必须要考虑同其他专机的数据接口,以保证专机之间的数据通讯,其原理如图11所示。

图1 1 单机数据交换

为保证生产线每台设备都可以单独进行使用,生产线每台单机分别采用独立的控制系统。控制系统采用PLC触摸屏方式,其本机自带的开入、开出点,配以模入输出模块,负责对现场仪表信号的采集和执行机构的执行,并将生产状态反馈回人机界面。控制器安装在各专机的防爆控制盒内,通过操作操作面板上的按钮实现对各专机的控制,这样的装配方式实现了机械设备和控制系统集成在一起,便于设备的运输和搬运,避免设备移位时需要重复接线。

人机交互界面包括控制柜面板和手动操作盒。控制面板上有触摸屏、电源开关、模式选择旋钮、启动按钮、停止按钮、急停按钮、报警指示灯、运行指示灯、停止指示灯、电源指示灯等,方便现场人员对生产过程进行监控。手动操作盒上有启动按钮和停止按钮,方便人工移动调试。模式选择旋钮有两个状态选择:调试和生产。当选择在调试位置时,系统不进行上料有无弹壳的判断,直接连续运转,也可以进行点动和单次操作。当选择在生产位置时,系统按照工艺要求进行不合格品剔除和生产条件监控、故障停机。

现场传感器、气缸和电机等输入输出信号通过控制器本机I/O点和扩展I/O点连入至CPU模块上。

5 结语

通过模具快速更换、装药药量自动调节、压药及收口力调整以及设备智能动态等方法,可以快速实现生产线生产产品的切换,实现了柔性制造,解决了目前我国火工品制造存在的生产线产品生产单一化、利用率低下,场地占用率高、人员密集、自动化水平落后、安全隐患大、以及当产品改进或淘汰后,生产线再进行利用较难等问题。

摘要：针对目前国内火工品生产厂家在火工品装配过程中,存在生产线专用性强,生产线和产品生产都是一对一的方式,造成了生产线利用率低下,场地占用率高、同时当产品改进或淘汰后,生产线再利用较难,不适应现阶段武器装备制造多品种、小批量的生产模式等生产现状的问题。进行分析论证、总结出了一种可以实现多种火工品生产柔性化装配生产线。该生产线通过工装模具快速更换、装药精度、压药压力快速调整以及设备布局快速切换等方法来实现多品种、小批量的火工品自动化装配生产线,填补了国内空白,提高了我国火工品的装药装配水平。

关键词：柔性制造,火工品装配,排列组合生产模式

参考文献

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[7]劳允亮,盛涤纶.火工品药剂学[M].北京:北京理工大学出版社,2011:37-38.

8.综述工厂化生产 现场化装配 篇八

引言

当前，木制品装饰施工仍处于起步阶段，有诸多细节需要改进和完善，原因在于木制品在实际生产和装配中涉及多个方面，包括原料采购、木制品生产控制、尺码确定、成品的现场装配等问题，一旦处理不当则会带来极大损失。近年来，随着装饰技术和木制品生产技术的进步，新型木制品装饰施工模式逐步应用开来，该模式和传统模式相比，有着缩短工期、有效控制质量、减少成本及安全环保等方面的特点，用时这些特点也是影响室内装饰施工的重要因素。总而言之，“工厂化生产，现场化装配”是当前室内装饰发展的一个主流趋势，也是必然选择，本文基于此趋势探讨木制品在室内装饰中的具体应用。

新型木制品装饰施工模式的基本特点

1.提升装饰工程的质量

基于“工厂化生产，现场化装配”理念下的木制品装饰施工模式，可有效保证工程的质量。实行对木制品进行工厂加工，具有较高的自动化，加工精度也能获得保证，加工成的基本构建在规模、尺码、形状等方面实现统一化和标准化。同时，生产者较为稳定，长期进行固定、单一的操作，在经验上较为丰富，技术较为熟练。另外，现代木制品生产基本实现了机械化，大幅提升了产品的质量。

2.节约材料及成本

伴随工厂生产力的不断提升，尤其是精细化的深入，各种生产技术得到不断改进和完善，在装饰工程最为常用的构件逐步形成统一标准。如此使得传统施工工艺中需要现场生产的构件可在市场上购买获得。换言之，在装饰工程正式施工前，大部分构件已有专业生产企业完成了，进而大大缩短了施工周期。同时，工厂化生产均实现严格、统一、标准的施工管理，有相应的生产计划，能够提高材料裁剪效率，提升材料的应用效率，减少材料的浪费，进而减少材料方面的成本费用。另外，工厂生产基本实现了机械化，操作较为简单，生产员工的日均工资相对比现场生产技工要低，且各类构件的制作用时上要短于现场施工，大幅降低了人工费用，在一定程度上降低了整个工程的投入成本。

3.绿色环保

近年来，在发展经济的同时，更重视生态环境的保护。基于“工厂化生产，现场化分配”的施工模式，可对施工现场的污染物质进行有效管理和控制，进而大幅改善施工现场的环境。比如：传统施工技术中大部分装饰木制品是在现场生产的，需要应用到切割、抛光等工序，而这些工序会导致噪音污染，增加施工现场的粉尘。如此，不但对危害到施工人员的身心健康，还对周边居民的生活带来不良影响。而实现工厂化生产后，这些问题得到了妥善处理。同时，以往施工现场垃圾的清运问题得到有效解决。在提倡环保、绿色、低碳施工的今天，该新型模式是实现经济效益和环境效益的重要途径。

室内装饰木制品新施工模式的技术分析

1.节点设计技术分析

安装节点的设计是木制装饰品现场装配中最为关键的环节，其对装饰的整体效果产生直接性影响。工厂化生产施工具有方便、快捷、稳定等特点，关键点就是有效处理连接和安装便捷的问题。当前，最为常用的方法有多种，比如干挂法、加胶承插法等，以上方法在施工安装便捷和耐久应用上有着突出优势。近年来，加胶承插法逐步演变为以下两种：

梯型承插，也就是节点凹、凸相接面为梯形状，加工流程较为复杂，安装上极为牢固，通常情况不应用外力给予固定，但是应用条件会受到一定的限制，固定装饰面一侧要留足空间，以便装饰面板可顺利插进，如图1。

矩形承插，该方法加工较为简单，比较容易成型，在安装上也较为方便，在实际安装中，需要借助一定外力来固定一段时间，如图2。

诸如门套的装饰，在规格较高的建筑中，传统门套装饰施工的节点是分为内外两个部分，应用胶水、钢板、发泡剂等来完成，该方法的不足在于发泡剂的膨胀效果不受人控制，且施工较为麻烦，钢板的应用会对墙体产生破坏，如未能有效处理会产生锈迹，且外门基本上是应用胶水来粘连的，不够牢靠。而工厂化生产的门套节点，不需要应用钢板，应用开槽预置木板技术，无需发泡剂，大大提升了基础构件施工的准确度，而原门套通过搭接来完成，图3中门套节点应用加胶平直承插法，并利用螺钉固定，如此施工不但便捷，而且还能保证良好的质量。

2.安装技术分析

安装是木制装饰品在现场装配中重要组成，所以在实际施工中，应做好这两点：一是充分考虑固定设计的安装，应根据室内具体情况，选用合理的方法使工程安装更为简单和便捷。二是充分考虑预制构件的安装，对于较为复杂，需要细化的安装环节尽量实现更为简单的拼装。

诸如纵横木档的安装，通常采取45°进行拼装，在实际装配中需要保持良好的耐心和细心。一旦出现差错则会产生诸多质量问题，比如：不严实留缝隙。当前，为确保装饰风格，可采取侧面对接，此种方法不但操作便捷，不会产生外观质量问题，且可形成一种简单风格，不仅方便也可实现最佳的视觉效果。比如：木制装饰的玻璃门，可通过预留槽将玻璃插进固定方式，方便快捷，装饰效果良好，如图4。

3.装饰效果技术分析

为提高室内装饰效果，以及预制装配效果，应从这两个层面着手：

固定构件的隐藏，固定构件如果未能有效隐藏则会直接降低整体装饰效果。以往大多数是应用钉子来固定的，但是时间一长因气温变化，钉子易松动，甚至突出、生锈等，严重影响到装饰面的质量。对于木制装饰品，应将一些固定构件妥善隐藏，以使整个装饰面构成一整体。预制装配模式要实现外固定构件的隐藏，最为关键的就是在设计时应充分考虑此点。当前，木制装饰品固定构件的隐藏方法一般是覆盖法，也就是用一层或多层材质予以覆盖，把必要部分和需要固定相连的固定构件予以遮盖。

拼接缝隙的隐藏，从室内装饰层面看，拼接缝隙是影响整体装饰效果的一个重要因素。如果缝隙较大、油漆影响等因素，均会导致预制装饰面出现质量问题。所以，在设计过程中，应充分重视木制装饰品的拼接方式。可对拼接方式进行创新和改进，比如：门套的拼接，通常采取45°来进行纵横拼接，但会留下明显的缝隙，影响装饰效果。如今一些室内装饰工程采取侧向拼接，同时预留1.5mm左右缝隙，可有效解决拼接缝隙带来的影响。另外，可制定较为特殊的拼接工艺，比如：传统木制装饰品的表面拼接缝隙，如采取一般性喷漆处理，往往会出现拼缝，而实现工厂化生产则进行拼接后喷漆，再对缝隙漆面进行抛光和打磨，可有效解决接缝问题，提高木制品的装饰效果。

4.相关木制品装饰面衔接技术分析

在进行木制品装饰面预装配设计时，不但要考虑木制品装饰面的视觉效果，还应考虑木制品装饰面和周边实物、环境的合理衔接，以确保室内装饰的整体美观性和一体性。各个装饰面间的衔接设计较为复杂，且各具特性，设计人员应根据实际情况和风格进行个性化设计。比如木踢脚线的装配设计，如接触面为墙纸，墙纸和木踢脚线的上线进行拼接，随着时间延长会导致墙纸边缘卷起，或出现拼接线不齐等问题。另外，相对墙体施工来说，线条裁剪也是一个重要问题。因此，在设计过程中，于踢脚线上侧，顶脚线下侧都需要留置3mm的槽，使墙纸可全部进入两个部位内，以免时间一长墙纸出现卷边问题。这是设计中最为细化的环节，可有效提高室内装饰的效果。

室内装饰木制品新施工模式的应用

1.前期设计工作

对于室内装饰中应用的木制品而言，要达成成品现场装配，进行系统设计最为关键。木制品的材质、结构及尺码等确定，以及安装节点、接口及基础处理均脱离不了设计的控制。应积极做好这几点：一是设计人员应根据建筑和室内实际情况优化设计，使原始设计图的内容转变为实际物质。二是应到施工现场开展放线工作，以便优化设计中各个要素可在现场充分体现出来，包括基层、装饰面等，进而有效解决图纸存在的问题，方便后续施工。三是设计人员应把现场优化设计图纸进行细化，对于需进行外加工的构件进行工艺化处理。其中，最为关键的是对每个构件，根据相应空间进行体统性编号，以便后续对实际生产进行跟踪，以确保现场装配的有序开展。

2.工厂化生产

要对木制装饰成品的生产进行有效控制，提高施工速度，工厂生产是最为重要的工作。生产原料的采购、生产工艺的确定及成品的质量控制则是其中最为关键的环节。木制品的工厂化加工流程通常是根据设计者优化设计图纸来进行采购、工艺确定、下订单等工作的，之后再实行配料、开料、净材、组装及喷漆等方面的流程，成品质量和标准检验合格后进行妥善包装出货。在此过程中，工厂技术人员需要根据实际需要的构件进行生产工艺的科学调控，以及材料的合理配置，同时和设计人员保持积极接触，以把控好每个生产工序的质量，进而确保质量，降低生产成本。特别是木制装饰品的纹理、结构及油漆质量等方面的处理，对木质装饰成品的质量产生直接影响，甚至影响到整个装饰工程的质量。

3.开展现场装配

设计和生产的结果最终需要通过现场装配来达成，同时也是该环节有序开展的保证。具体来说，木制装饰成品在运抵施工现场后，应由施工项目单位安排一定人员完成现场装配。在安装前，项目管理部门应选派施工人员熟悉相关设计图纸，并将图纸中标明的产品编号逐一体现在施工现场的地面及墙体上，一是要有助于施工人员尽快熟悉设计图纸，二是可使施工人员在最短时间内熟悉施工现场，另外还应对送抵现场的产品进行全面检查，确保产品的齐全。之后再由优化设计人员对施工单位开展现场技术交底，在木制品装配中，应做好相关事项的交代工作，在相关方确定无差错后正式进行施工。

在实际装配中，装配班组的合理分配极为重要，比如：木制品安装中可分成地安装、木饰面板安装、门窗安装、门套安装等具体班组，以便他们在相同产品装配中找出相关规律，逐一达成专业化装配。如此，不但可确保现场装配的效率和质量，还有利于项目部门的现场管理。不过要强调的是，该方式主要适用规模化、大型化装饰施工项目，对于一般性小型装饰项目则不进行上述操作。为保证装配质量的有效控制，在实际装配中应充分保证木制装饰面预置槽和拉手等确定在同一线上，木制品后侧可应用挂条进行固定，相邻的构件件可利用插条进行收口，在应用其他材质进行收口时应留置工艺槽，进而确保木制装饰面的完整性，进而保证木制品在工厂化生产和现场装配的达成，实现木制品在室内装饰的工业化。在实际装配中，还存在诸多问题影响施工的正常开展，比如：装饰项目再确定应用木制品工厂生产，现场装配后，应立即进行优化设计，确定生产企业及装配班组的选择等问题。当前，在木制品市场上，木制品生产技术水平差异较大，会导致成品价格和质量的差异，这些直接关系到工厂化生产和现场装配的实现。

结语

木制品工厂化生产和现场装配在室内装饰中具有重要作用，主要体现在这几个方面：（1）质量上，能有效提高木制装饰品的质量。工厂化生产的木制品装饰面的装配施工，可实现无缝隙的装饰效果。（2）工期上，可有效缩短施工工期。木制装饰品构件的生产需要占用大量时间，直接关系到装饰工程工期的达成，并通过现场装配可有效缩短工期。（3）管理上，可提高项目管理的效率。工厂化生产扩展了管理内容，深化了施工方式和连接节点，同时对加强了施工现场前期的测量工作，测量精度最为重要，需要项目管理者充分重视技术和经验的应用。总而言之，木制品工厂化生产和现场装配是未来室内装饰的一个发展趋势，是顺应市场化和工业化进程的要求，不但可营造出良好的室内整体装饰环境，深化室内装饰内涵，提高装饰的品位和档次，还可实现室内装饰工程的规模化发展，具有广阔的空间。

9.PLC 自动化生产线学习总结 篇九

这个学期，开了一门课程叫《自动化生产线系统的安装与调试》。上课的地点全都是在实训楼。这一点很好，因为，在实训楼里面有与该课程配套的设备。我们在课堂上，先听完老师讲完一段理论内容后，就动手做实验。理论结合实践，这样，我们的能力提高得很快。

这门课程一共开了十个星期，课程比较紧凑。转眼间十个星期的实训时间就过了，在过去的十周内我们小组在自动化生产线实验室进行了为期十周的实训练习。通过这段时间的切身实践，我们收获了很多，一方面学习到了许多以前没学过的专业知识与知识的应用，另一方面还提高了自己动手做项目的能力；还令我学会了一些如何在社会中为人处事的道理。这门课程的指导老师是刘老师。在实训拉开帷幕时，指导老师刘老师首先给我们讲解了一下这门课程的目的、要求、主要内容及任务安排。从他的讲解我们了解到这门课程主要是针对THJDQG-3型光机电气一体化控制进行实验，这个机器是自动化生产线的模型。该自动化生产线是由四个单元站，即上料单元、传动单元和机械手单元和仓储单元组成。我们的目的是实现自动化生产线整机的上料、传动、机械手、仓储等4个工作单元的联调功能，并完成课程学习总结。

课程开始后，我们按照指导老师的要求，每9至11人组成一个小组，根据大家的工作习惯和相互了解情况，我们团队共有11位成员组成，每个小组都有一个组长。组成团队后，为了便于开展实训工作，同时也能够使团队成员确定个人实训任务，根据指导老师给定的要求，我们的主要任务就是做好自动化生产线每个单元站的编程调试工作。经过我小组的讨论后，决定三人负责程序的设计编写；三人负责程序的调试工作；三人负责设备的接线；两人负责检查接线是否正确。整个实训过程中所有队员都应该参与到程序的设计当中随时做好对程序提供更好的解决方案。

这门课程，是对我们能力的进一步锻炼，也是一种考验。从中获得的诸多收获也是很可贵的，是非常有意义的。不过在进行当中困难是随处可见的。就像刚开始做第一个单元的时候，我们在编写好程序准备开始进行调试的时候。由于技术原因，电脑和PLC一直无法连接，在经过多种途径都无法解决问题的时候我们求助于指导老师刘老师，原来调节电脑的搜索PLC波特率的大小才使得电脑能够正常连接到PLC。还有在传动单元的调试过程中，发现步进电机不能工作，我检查相关的接线，接线完全正确；我又检查变频器的相关参数，参数也符合指导说明书要求。经过团队的努力探索与分析，最后发现是PLC的输出触点已经击穿。接着，马上更换触点，修改程序的继电器地址，重新下载程序并调试。最后，成功了，上料单元做好了，我们很开心。

实训中遇到的问题是无奇不有，但在我们的努力下一个个都迎刃而解。在解决问题的时侯我也感受到，只要平时细心一点就可以避免很多不必要的错误；同时，洞察能力也是发错误，并解决问题的关键。所以这也提高了我们的洞察能力。在此这门课程中我们学到了许多新的知识。原来我认为刚学的时候学的内容太难很难学，现在想来，有些其实并不难，关键在于理解。在这门课程中还锻炼了我们其他方面的能力，提高了我们的综合素质，也使我们更加有团队精神。最后，我要感谢学院安排这门十分有意义的课程。同时，也要感谢为这门课程默默付出的刘老师。