搬运机械手设计论文（14篇）
1.搬运机械手设计论文 篇一
多工步搬运机械手设计 引 言
随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大。壳体是阀类控制器上使用的通用型零件，该零件结构复杂，加工精度高，工艺过程长，壳体质量一直是影响控制器精度的主要指标之一。由于原有壳体的加工设备陈旧，工艺落后等原因，严重影响了控制器的发展。为了改变落后的生产状态，缓解日趋紧张的供求关系，我们研究开发了多工步搬运机械手。在设备的整体构思，总体布局，机构功能，驱动和控制系统等方面，对原有设备进行了彻底改造，投入运行以来，产品质量稳定，生产率高，工艺成本降低，深受厂家欢迎。工艺过程和总体布局
壳体是用牌号为HPb59－1的有色金属合金，经金属模压铸成型，毛坯精度高。为了满足设计要求，通常首先以壳体外表面为工艺基准，加工壳体端面和定位止口，然后再以止口、端面及外壳凸台为定位基准，加工在壳体圆周上呈幅射状分布的5个径向阶梯孔。径向孔系的加工需要由12个工步完成，其中孔1和孔2的加工过程为：钻孔—攻丝—钻小孔。孔3，孔4和孔5的加工过程为：钻孔—攻丝。多工步搬运机械手是加工壳体径向孔类的专用设备。整机由框架、动力头、机械手、夹具、排屑机构，液压驱动和控制系统等七部分组成，其全部工艺过程和总体布局如图1所示。
图1 工艺过程和总体布局整机呈口字型框架结构，框架上面的导轨上吊装着13个机械手，下面的工作台面上设有13个辅助定位夹具，其中第3、6、8和10号4个夹具的转位动作由转位液压缸和齿条、齿轮组成的传动副完成。除零号夹具以外，其余12个夹具后面，分别安装有12个呈线性排列的动力头，进行钻孔和攻丝，动力头的进给和后退分别由装在分配轴上的12个凸轮来控制，分配轴的动力由主电机(1.5 kW，1 440 r/min)通过行星摆线减速器带动蜗轮和蜗杆机构提供，各动力头的初始位置可由各自的调整机构来完成。为便于排屑，在动力头和夹具下面设有由计数器控制的排屑电机，经减速后启动传送带进行排屑，可在不停机的情况下，每加工5个工件自动地清理切屑。多工步搬运机械手设计
3.1 结构组成和工作原理
我们设计的多工步搬运机械手是一个直角坐标型式的二自由度机械手，其职能
符号和结构，原理如图2所示。
1.连接螺钉 2.升降液压缸 3.弯板，导向螺钉 4.夹紧液压缸 5.抓手 6.铰链 7.工件 8.定位元件 9.垫片 10.球面垫圈
11.连接杆 12.小活塞杆(传力机构)13.横移缸
图2 职能符号和结构原理图整机框架的导轨上安装有一个单杆双作用液压缸，缸体固定。与活塞杆连接的滑块上刚性地吊装着13个机械手，当活塞杆运动时，可使13个机械手同步完成左右横移动，机械手的手臂是一个伸缩式复合液压缸，手臂缸的活塞杆是夹紧缸的缸体，夹紧缸的活塞杆作为传力机构驱动以销轴为铰链的内卡钳式4指抓手，完成工件的抓取和释放。为了防止手臂在上升和下降运动中，由于受力不均产生的扭转影响工件的定位精度，在手臂活塞杆上装有导向螺钉，螺钉与端盖上的弯板滑槽配合进行轴向导向。夹紧缸的下端盖的止口端面和外径分别作为工件加工时的第一和第二基准，13个机械手同时完成工件的自定位，夹紧，一起搬运工件进行工序间转换，生产率大为提
高。
3.2 机械手的精度设计
机械手的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动稳定
性好，并有足够的抓取能力。
由壳体零件的设计要求知道，阶梯径向孔系与壳体端面和定位止口中心线的平行度、垂直度和同轴度均有严格的精度要求(0.1 mm)。设计中我们取动力头回转中心线与夹具中心线之间的同轴度为0.06 mm，动力头回转中心线与机械手中心线之间的垂直度为0.03 mm，同时还对机械手的定位准确性提出了较高的要求。
遵循基准重合原则，加工中以夹紧缸下端盖上的止口端面和外径作为第一和第二基准面分别清除工件的三个自由度和两个自由度，由壳体外端面凸台在夹具中清除第六个自由度。设计中选取夹具的定位元件为锥体结构，保证工件有较高的对中性，并确保工件在夹紧时能很好地进行自定位(工件外面类似球形)。工件径向阶梯孔的周向位置精度由转位夹具予以保证。
工件安装在框架下工作台面的夹具中，机械手吊装在框架上面的滑轨上，每个工件都要经过机械手12次搬运才能完成全部工艺过程，所以机械手的抓取精度在设计中十分重要。影响机械手抓取精度的因素很多，例如：框架上导轨面对框架下部工作台面的平行度T1，夹具中定位元件中心线对工作台面的垂直度T2，机械手的手部中心线对导轨安装面的垂直度T3，机械手的手部中心线和夹具定位元件(略去工件中心线与定位元件中心线之间的同轴度误差)中心线的同轴度即抓手的抓取精度为封闭环T∑，构成如图3所示尺寸链。
图3 尺寸链设计中我们取抓手抓取精度T∑=0.1 mm，则分配给各组成环的公差为：T1=0.05/220，T2=0.03/130，T3=0.03/400，同时取夹紧缸下端止口定位端面与止口外径的垂直度为0.03mm，取止口定位外径与工件止口内径的配合尺寸／g8，即：孔的尺寸为44A11(+0.48+0.32)，外径即相当于轴的尺寸为44g8(-0.009-0.048）则可以计算出最大配合间隙为0.528mm，最小配合间隙为0.329mm，均能满足抓取精度要求。机械手臂部复合液压缸中配合精度的设计，全部参照液压缸的设计要求确定。
由于12个机械手固定吊装在横移缸活塞杆的滑块上，各机械手之间的设计精度取±0.03 mm，横移缸采用传感器和机械挡块作为定位系统，机械手的运动速度不高(<30 cm/s)，所以重复定位精度可达±0.02 mm，另外横移液压缸端部由于采用缓冲装置，使机械手运动平稳性也得到了可靠的保证。
机械手的抓取能力可参照钳爪式手部的有关公式，结合机械手的几何参数进行计算。由于壳体重量较轻(≤2 kg)，夹紧缸内径d=40 mm，所以在液压驱动系
统中有足够大的夹紧力。机械手的驱动系统设计
机械手的驱动系统采用液压方式，它具有在同等输出功率下传动装置体积小、重量轻、运动平稳、动态性能好等特点，13个机械手的左右横移，上升和下降及夹紧和松开等动作及4个自动转位夹具的回转运动，分别采用由方向阀和节流阀控制的18个液压缸驱动，全部执行元件由一个4 kW的6级电动机带动一个流量为24 l/min的单级叶片泵供油，使驱动系统的造价大幅度降低。机械手的PLC控制系统设计
在多工步搬运机械手的控制系统中，我们采用了PLC技术，选用霍尔传感器作为主令检测信号，使用日本立石公司生产的C40P作为控制器主体。
常用PLC梯形图逻辑设计方法较多，设计中我们采用流程图法，按照零件加工
过程设计出控制系统流程图。
一般控制系统都是由若干个稳定工作状态组成，每个工作状态是由于接受了某个切换主令信号而建立的。各个工作状态用一个辅助继电器进行区分，辅助继电器的状态由切换主令信号来控制，这些切换主令信号分别来自按钮、传感器、定时器和计数器。辅助继电器同时又是执行元件的输入变量。当控制系统的输入主令信号和执行元件确定以后，将主令信号与各自工作状态的约束条件，分别代入相应的辅助继电器逻辑方程和执行元件的逻辑方程，即可完成自动工作循环的逻辑控制。最后再考虑手动控制系统及自动循环与手动控制之间的互锁要求，即完成了全部控制系统的逻辑设计。结束语
由于多工步搬运机械手主机采用口字型框架结构，13个机械手、夹具、动力头在主机上、下、侧面线性排列，使设备整体结构紧凑，占地面积小，并有条件采用卧式凸轮分配轴机构对动力头进行集中控制，18个液压缸采用一个泵站供油，中间环节少，节省能源，使设备总成本降低。机械手采用自定位夹紧机构配合辅助夹具使工件的定位、夹紧、抓取等动作一并完成，有利于保证产品质量，工艺过程中，13个工步同时进行，13个工件的搬运同步完成，生产节拍协调，生产效率高。尤其是采用PLC控制技术，操作程序变更方便，一旦产品规格型号改变，只要调换分配轴上的凸轮，调节驱动转位夹具的油缸行程，更换夹具定位元件，即能对新产品进行加工，所以，设备在控制器壳体径向孔系加工中具有较大的柔性，利于产品更新。鉴于以上特点，该设备投产以来，不但为生产厂家带来了可观的经济效益，还受到了同行专家们的好评。
2.搬运机械手设计论文 篇二
关键词：机械手,PLC,控制
1 引言
物料搬运机械手在高温、重载、多粉尘的危险环境中应用普遍,不但减轻了工人的劳动强度,还大大提高了劳动生产率。本文对物料搬运机械手的机械结构和控制系统进行阐述。所设计的机械手可完成机械手旋转、手臂垂直上下、手臂水平移动、手爪旋转4个自由度的控制。
2 总体概况
2.1 机械手组成
该物料搬运机械手为坐标式机械手,由机械手装置和控制系统两大部分组成,用PLC作为主控器,来控制整个机械手的运行,控制系统采用标准模块化设计,主要由PLC模块、电源模块、机械手控制模块等组成。
2.2 机械手工作过程
按复位按扭后,PLC控制转盘电机、横轴和竖轴步进电机使机械手运行到初始位置。
按启动按扭后,PLC控制转盘电机正转,通过底盘光电传感器记数到达设定位置后驱动转盘电机反转,运行到设定位置1后,PLC控制横轴和竖轴步进电机,横轴通过PLC内部脉冲记数,竖轴通过竖轴光电传感器记数,运行到设定位置2后,PLC控制单向电控阀使手爪抓紧物料,手爪电机正转若干秒之后,PLC控制横轴和竖轴电机按原路线返回到设定位置1后松开物料,PLC控制手爪电机反转若干秒后又按原路运行到位置2搬运第2个物料到位置1,结束以后机械手运行到初始位置0,一个循环结束。在搬运的过程中有4个接近开关实时检测障碍物信号,如遇到障碍物,马上改变运行路线以避开障碍物。
3 硬件设计
(1)手臂伸缩、升降机构:机械手横轴和竖轴的机械传动采用滚珠丝杆传动,配高精密的光杆导轨和直线轴承,用步进电机来驱动横轴和竖轴,不仅能使机械手臂非常平稳地进行伸缩和升降,而且可以进行精确定位控制;
(2)旋转机构:机械手的旋转机构由直流减速电机来驱动,用光电传感器来检测反馈信号,可使旋转方向位置得到精确控制;
1.底座2.手爪3.手爪控制电机4.横向手臂5.竖向手臂6.竖向手臂控制电机7.横向手臂控制电机8.底盘旋转控制电机9.底盘
(3)手抓机构:机械手爪采用气动式手爪,配有电磁阀,能实现快速准确地抓取和放开动作;整个机械手的结构如图1所示。
4 控制系统设计
4.1 硬件设计
在该系统中输入点数为14点,输出点数为8点,考虑到控制要求和维修方便,采用了日本三菱公司生产的FX2N-48T型PLC来作为主控器。用该PLC来控制物料搬运机械手,其I/O接口分配如表1、表2所示。
4.2 软件设计
机械手物料搬运是从起始位置1搬运到目标位置2,以横向手臂在位置2向上或向下的运动为例,横向手臂从位置1到位置2时有以下几种情况:
(1)在位置2的下方抓取工件1;(2)将工件1放到位置2的上方;(3)手臂复位;(4)将工件1放到位置2的下方。
横向手臂在位置2向上或向下的运动程序如图2。
部分程序如图3所示。
5 结语
经过实验安装运行,运用该物料搬运机械手可实现物料搬运的自动化,运行情况良好,用PLC控制横臂和竖臂步进电机,可对机械手进行垂直和水平移动、水平旋转的精确位置控制,基本达到预期要求。
参考文献
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[5]李允文.工业机械手设计[M].北京:机械工业出版社,1996.
3.机械的守护者，时间的搬运工 篇三
真正的液压机械——HYT H2
制表师GIULIO PAPI
2012年时，就职于爱彼表厂的天才制表师GIULIO PAPI与几个对于液体机械工程有独到见解的工程师一拍即合，推出了划时代的液压腕表HYT H1，它拥有两个可伸缩的储液槽，由一根透明管相连，其中一个储液槽内是含有黄色萤光的水溶液，另一个中含有透明的黏性液体，两种液体中分子之间的排斥力让他们永远泾渭分明，不会混和。储液槽由高强度、十分灵活的电镀合金制成，透过活塞推动液体，其中一个压缩时，另一个膨胀，仿若呼吸一般用黄色的液面指示时间，每天晚上6点的时候，萤光液体会以逆流方式回到原来的位置，实现了“逆跳”功能。今年HYT的最新款H2的两个“引擎”经过了重新设计，与汽车发动机气缸一样呈“V”字形排列，砝码摆轮系统的支架呈拱桥形状，像陀飞轮一样夺人眼球，3点位置增加了显示表冠上弦和调时挡位的指针，对应在9点位置的是液体温度指针，保证了时间指示的可靠。H2采用了DLC涂层钛金属表壳，尺寸达到了48.8毫米，厚度却仅有7.9毫米，双发条盒能够提供8天的动力储存，堪称独立制表界的“省油王”。
磁场的成功招安——柯籁天音X-trem-1
制表师Christophe Claret
Christophe Claret的名字在瑞士制表行业如雷贯耳，因为他为一线大厂提供陀飞轮技术支持，与从来不造车的“技术大牛”西门子和博世不同，他拥有自己的腕表品牌，这个拥有美妙中文名的独立制表品牌只生产千万元级别的限量表款，比如这只X-trem-1，它不但拥有倾斜30度的浮动陀飞轮，更拥有让人瞠目结舌的显示方式，利用磁力控制表壳两侧蓝宝石玻璃管中的小球指示时间。众所周知，磁力是传统机械表的大敌，除非在机芯的关键部位不使用钢铁，要不然很难摆脱擒纵系统受磁的困扰。X-trem-1的curvexe立体夹板和其他部件都采用了不受磁力影响的超轻钛金属打造，一个发条盒为陀飞轮提供动力，另一个发条盒则负责带动两个微型磁铁。这款表的表壳材质为钛金属、玫瑰金和铂金，每款仅仅发售8枚，可以预见未来定会成为拍卖场上的热点。
真正的时间金字塔——和域UR-105M
制表师Felix Baumgartner、Thomas Baumgartner
1995年石英危机接近尾声之时，才华横溢的Baumgartner兄弟与一位建筑设计师一起创建了Urwerk品牌，他们从17世纪欧洲先辈制作的夜钟中汲取灵感，以“展示计时的基本特征，摒弃一切外在指示标志和花俏细节，冷静地体现时间的奥妙”为宗旨开创了属于自己的风格。每一只和域腕表都拥有四个锻造铝合金材质的行星转头，类似金字塔的每个面上都印有数字，露出表盘的数字指示当前的小时，而与塔尖对应的表壳底边刻度就是当前的分钟，如此直观的指示时间需要几百枚高科技材质零部件的完美配合。此外，所有Urwerk腕表的背面都带有润滑油寿命指示和快慢微调功能，这些会影响到钟表走时精准程度的指标能够如此直观的显示，对于传统钟表而言是不可想象的。最新款的UR-105M的设计灵感来自于罗马武士的盔甲，将钢制表圈的质感与钛金属表壳的轻盈完美结合，并在看不见的擒纵系统中使用了卡罗素这种传统的装置，让古典与现代发生了潜移默化的碰撞。
皇家超长动力跑车——迪菲伦wx-1
制表师Jér·me de Witt
迪菲伦的创始人Jér·me de Witt先生不但从家族继承了精湛的制表技艺和专门为法国皇室制表的传统，他本人更是拿破仑的增外孙，拥有十足的皇室血统，也就不难理解为什么迪菲伦的腕表侧面都会镌刻24根“帝王柱”了。品牌创立十多年来，Dewitt只生产过一款不带“帝王柱”的表款，就是这只wx-1，粗看起来，它的卖点似乎是那只突出于表壳之外的表盘，用两组齿轮指示时间，但细看表壳的侧面，你会发现表冠旁边的圆洞里隐藏着垂直的飞行式陀飞轮。而拽开表壳外套，由五个发条盒组成的齿轮组映入眼帘，更让人惊奇的是，与陀飞轮一样，他们也都是与机芯垂直的。这枚腕表需要通过附赠的“小电钻”才能上满弦，一次上弦可以工作21天，如果wx-1的机芯和表壳采用不锈钢打造，它的重量将超过600克，而眼前的实物算上沉甸甸的玫瑰金装饰条才重191克，足见科技对于传统制表的巨大推动作用。
扬帆起航的船长——Cabestan Trapezium
制表师Jean-Fran·ois Ruchonnet
Cabestan的创始人Ruchonnet有一个梦想：用海、陆、空三种不同题材设计腕表，目前他的梦想已经实现了三分之二，如果说灵感来自汽车传动皮带的泰格豪雅Monaco V4和宝玑双浮动陀飞轮是“陆”，那么“海”就是这款Trapezium。它的设计灵感源自帆船桅杆下的缆绳和起锚拴，芝麻链和宝塔轮这种诞生于一百多年前的动力传动系统被用来象征缆绳，450个链段和150个铆钉组成的传动链条，让该表的零件总数达到了创纪录的1352个复杂程度简直超过了变形金刚，用来为发条盒上弦的“绞盘扳手”则被巧妙地隐藏在表壳侧面。透过表壳正面和侧面蓝宝石表镜，不但能欣赏到芝麻链的有序运转，更能看到陀飞轮像巨轮的螺旋桨样优雅的旋转。如此绝妙的机械运转之美，让人真的无法想象大师对于“空”的作品是怎么构思的。
已经谢幕的制表传奇——哈利·温斯顿Opus12
制表师Emmanuel Bouchet
提起Harry Winston的钻石，时尚女性都会兴奋得尖叫，这个百年超级珠宝品牌不但拥有自己的钻石原矿和切割工艺，更拥有“买到即升值”的巨大品牌溢价能力。也正是在顶级奢侈品领域的巨大号召力，让它能够打造梦幻的独立制表传奇史。从2001年开始，每一年哈利·温斯顿都会责成一名全球最炙手可热的独立制表人设计一款Opus腕表，在利用品牌深厚的客户关系网将该作品“量产”并销售，每年在巴塞尔表展上看最新的Opus甚至成为全球表迷的大事。尽管哈利·温斯顿为Opus设置了较高的门槛：坚持只用K金和纯白金打造表壳，将每只表的制作时间控制在1年以上，限量发售，为顾客免费提供一年的遗失、盗窃保险服务，但售价二三十万美元的Opus系列还是你能买到的“最便宜”的独立制表人作品。而前年发布的Opus12堪称最优雅的一代，它巧妙地利用浮动指针翻转制造颜色的变化，从而模拟出表针在表盘上的动作，既是情理之中，又是意料之外，堪称神品。然而随着Swatch集团对整个Harry Winston品牌的收购，我们将再也看不到不同风格的顶尖独立制表人如此的纵横阖闾了。
青蛙王子的世界——MB&F Horological Machine 3
制表师Maximilian Büsser
在积家表厂工作7年、在哈利·温斯顿工作7年之后，制表师Maximilian Büsser于2005年创建了自己的品牌，MB&F就是“制表师和他的朋友们”的英文缩写。这个品牌从来不打造与传统钟表有任何亲缘关系的作品，而创始人的灵感来源也是包罗万象，他坚持用孩子的视角设计腕表，儿时的一个梦、一个鬼脸甚至田间的小动物都能影响他的创作。HM3的灵感就源自南美热带雨林中颜色鲜艳但有剧毒的箭毒蛙，它的小时和分钟指示盘凸出于表壳之外，就像青蛙的眼睛，让佩戴者不用抬腕就能看到当前时间，五级钛金属表壳与22K金战斧式自动陀让HM3既前卫又华贵，不断地与其他独立制表人合作增加功能，也为该系列制造了足够持久的关注度。
承载对蓝天的渴望——Vianney Halter deep space
制表师Vianney Halter
4.搬运机械手设计论文 篇四
机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1>。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。物料搬运机械手结构
如图1所示，物料搬运机械手为三自由度气压式圆柱坐标型机械手，主要由机座、腰部、水平手臂、垂直手臂、气爪等部分组成。其中，腰部采用步进电机驱动旋转，手臂及气爪采用气缸等气动元件。对应的物料分拣装置由4个普通气缸构成，用以将不同长度的工件经分拣后送至各自的轨道中，并在轨道终端进行淬火加工，加工完毕后再由机械手抓取、搬运和分类堆放。机械手抓取长、短工件的顺序不是固定的，要视物料分拣装置的分拣结果以及长、短工件哪一个先到达轨道终端来定。但机械手对工件的堆放顺序却是固定的，要按照一定的规律堆放(如图1中，长、短工件各放一边，以4个为一组进行堆放)，并且堆放工件的位置精度也是有要求的。
图1 物料搬运机械手装置结构示意图 机械手控制系统组成
由于取工件和堆放工件都有定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂滑块气缸、气爪等普通气缸进行控制外，还要涉及到对水平手臂气缸以及机械手腰部回转的伺服控制。其中，机械手水平手臂气缸的伺服控制采用气动比例伺服控制系统;机械手的回转控制则采用三相混和式步进电机及其控制系统。考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，对这种混合驱动机械手采用PLC作为核心控制器，上述各控制对象都必须在PLC的统一控制下协同工作(如图2所示)，PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16点输入、16点输出)。
图2 基于PLC的机械手控制系统硬件原理图
步进电机选用深圳白山机电公司的BS110HB3L142-04型三相混合式步进电机，最大扭矩:12Nm;保持转矩:13.5Nm;额定电流4.2A。步进电机驱动器性能的优劣，直接关系到步进电机的正常运行，必须合理选配。为此，我们仍选择白山公司与BS110三相混合式步进电机配套的Q3HB220M等角度恒力矩细分型驱动器，定位精度可达30000步/转。为了确保步进电机控制的稳定性、可靠性以及便于日后维护，我们选择与FX2N系列PLC配套的脉冲发生单元FX2N-1PG作为步进电机驱动器的控制单元[2>。PLC通过扩展电缆、控制信号以及FROM/TO指令对1PG进行控制，向1PG发出定位命令，然后由1PG通过向步进电机驱动器输出指定数量的脉冲(最大100KPPS)来具体执行这个定位命令，从而最终实现PLC对步进电机的伺服定位控制，既提高了控制的灵活性和可靠性, 又便于控制程序的编写。
在图2中，FX2N-1PG的FP和RP分别与步进电机的DR-和PU-端子相连，表示输出脉冲类型分别为前向脉冲和反向脉冲。1PG的DOG端为确定步进电机原点位置时所用。在调试时，当步进电机接近原点位置时，应通过此端对应的按钮接通24V电源，从而使步进电机开始以原点返回速度(爬行速度)转动，以便在到达设定的原点位置时方便于PG0端的控制。PG0+和PG0-为步进电机到达原点位置时的停转控制信号，需外加一个5V电源，正端接PG0+，负端通过开关K与PG0-相连。当步进电机在DOG信号的控制下缓慢转动到达设定的原点位置时，可通过手动或行程开关触发PG0+和PG0-，使两端接通5V电源，于是电机停转，并将原点位置记录下来，存贮在1PG的BFM#26和#27这2个寄存器中，作为PLC对步进电机进一步控制的基准和重要参数。
气动比例伺服控制系统采用德国Festo公司的相关产品，主要由HMP坐标气缸、伺服定位控制器SPC200以及与之配套的内置位移传感器MLO-POT-0225、气动伺服阀MPYE-5-1/8-LF-010-B和伺服定位控制连接器SPC-AIF-POT等装置组成。在图2的控制系统硬件接线中，主要涉及其中SPC200的DIO数字量I/O模块的接线[3>。从该图中可见，一方面PLC通过输出端Y0-Y3控制SPC200的定位指令(Record Select工作方式)记录号选取，并通过Y6启动伺服定位;另一方面SPC200又通过定位任务完成信号Q0.4(MC-A)将定位执行情况反馈到PLC的输入端X12，以便于PLC 的程序控制。
在滑块气缸和气爪上都安装有磁性开关传感器，用于检测气缸活塞的位置。通过这些传感器的信号，并结合步进电机和气动伺服的启停信号，在PLC的控制下，就能够对滑块气缸和气爪对应的电磁阀进行控制，进而实现气缸的动作。控制系统PLC程序设计 4.1 步进电机初始化控制程序
PLC与1PG间通过FROM/TO指令进行联系。通过TO指令，PLC将控制命令及参数写入1PG的缓存，而在1PG控制下，步进电机的运行状态则由PLC通过FROM指令读入，以便程序处理。在图3所示的部分步进电机初始化程序中，PLC一旦通电运行，便在每一个循环执行周期中将其M0～M15寄存器的内容写入1PG的操作命令缓存“BFM#25”中，控制1PG的工作。同时，PLC还不断从1PG的“BFM#28”、“BFM#27”和“BFM#26”缓存中读入步进电机的运行状态和当前位置值，以便在逻辑控制中通过对这些输入值的处理来进一步控制机械手的动作。
图3 步进电机初始化控制程序
按设计要求，同类型工件每4个为一组放置，两种工件各自的堆放顺序不能互相干扰。因此，同类型的4个工件搬运为一个基本循环，在各自的工件循环中分别设置了相应的工件计数标志位。
4.2 机械手综合控制程序
综合前述的步进电机和气动伺服控制技术，同时结合对垂直手臂滑块气缸、气爪的控制要求, 下面给出机械手完成一次定位并抓取工件的部分PLC程序(如图4所示):
图4 机械手综合控制程序
该程序表明:当工件分拣加工完毕后，机械手首先转动一定的角度指向取工件位置，待步进电机定位结束后，垂直手臂滑块气缸活塞落下，然后水平手臂气缸在气动伺服控制下伸出设定的定位位移。定位位移是由PLC的输出端子(Y2～Y0)控制SPC200输入端子(I0.2～I0.0)的状态来决定的，如附表所示，从而实现了PLC对气动伺服定位的控制。当气动伺服定位结束后，气爪动作,夹紧工件。后续的搬运和放置工件的控制程序原理与之类似。
附表 PLC输出端子与SPC200输入端子接口状态对应表结束语
上述针对机械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制装置的特性，结构紧凑、控制可靠，目前在现场运行良好。作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其它PLC及控制器组成工业控制网络, 实现更进一步的自动化生产控制。
参考文献
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5.搬运合同(单位搬迁) 篇五
甲方：
乙方：
甲方委托乙方将
工厂设备搬运至 新厂区内。甲乙双方经过协商，签订此合同：
1、甲方同意将
设备（详细见搬迁设备清单，重量约1300吨。）交由乙方承运搬迁。
2、乙方将 设备在甲方要求时间节点内并按照甲方的方案要求吊装、运输到
新厂区内卸车并就位配合安装。
3、乙方在搬运前自行熟悉搬运环境、设备搬运要求等，并在合同签订后两天内到甲方财务缴纳十万元人民币作为押金。搬运结束后，设备完好无损并无任何安全事故，甲方退还押金。
4、乙方装货打出拆卸现场后保证当天之内运至甲方卸货地点。因气候等意外因素影响，可酌情延期搬运。
5、乙方按照求完成搬运任务，设备无任何损坏且无任何安全事故，乙方按双方的协议运输价格开具货运增值税专用发票后，甲方将运输费用统一入江苏蓝泽物流有限公司江动的账户。
6、甲方不负担乙方司机食宿及乙方车辆维修费。
7、吊装过程中，甲方要求乙方采取相应的安丘防护措施与手段以及投保相应保险。一切安全问题有乙方自行负责，甲方不承担任何责任与费用。
8、乙方必须选用合适的吊车、板车及货车，并按甲方的拆装方案运输，以确保吊卸、运输过程中的设备安全。如因乙方不按甲方指示方案造成设备损坏，由甲方根据实际损坏估价，乙方来赔偿。
9、其他说明:乙方将甲方的设备拉往目的地并安全卸货后，甲方相关人员出具运输完工证明，据此作为最后结算依据。
10、本协议未尽事宜，由甲、乙双方协商解决，协商不成有甲方所在地法院管辖。
11、本协议一式四份，双方各执二份，双方签字盖章之日起自动生效，合同支付完毕后失效。
甲方：
乙方：
代表：
代表： 日期：
6.搬运协议书 篇六
甲方：xxxx学校
乙方：
乙方负责甲方货物搬运工作；甲方根据协议支付乙方搬运费用。甲乙双方在平等、自愿的基础上，经协商一致，签订本合同。内容如下：
一、乙方必须按照甲方要求进行包装，保障甲方物品的搬运的及时、安全，不得损坏、丢失。如设备造成损坏、丢失，由甲方根据实际损坏估价，乙方负责赔偿。
二、在搬运期间，乙方要按照甲方要求将货物摆放到指定位置。
三、在搬运期间乙方人员、车辆及财产等所出现的安全问题由乙方全权负责。
四、搬运期间，乙方的餐饮差旅费、过桥费、通行费、油费、车辆维修费等所有费用均由乙方负担。
五、乙方向甲方提供正式发票，开具发票所产生的费用由乙方负责。
六、结算方式：乙方将物品运达指定地点交给甲方指定的联系人后，应由甲方核查，指定联系人签字确认，甲乙双方商定搬运为 元，搬运完成后由乙方凭正式发票结清费用。
七、搬运时间：_________年_________月_________日至_________年_________月_________日。
八、本合同一式两份，双方各执一份，签字盖章后生效。本合同若有未尽事宜，由双方本着互惠互利的原则协商后签订补充协议。
甲方：（盖章）乙方：（盖章）
甲方负责人： 乙方负责人：
年 月 日 年 月 日篇二：搬运装卸协议书
搬 运 协 议 书
甲方： 深圳市格林美高新技术股份有限公司
乙方：
身份证号码：
现住地址: 依据《中华人民共和国合同法》等法律法规的规定，甲乙双方在平等、自愿、互惠、诚实、信用的基础上，甲方将所有由甲方付装卸费的来货、出货的搬运装卸工作外包给乙方，并达成如下协议：
一、协议方式：
由乙方安排人员，甲方负责提供必要的作业场所与工具(手叉车、卡板等)，其他用品乙方自备。
二、协议期限：
年___月____日至年____月_____日（最多6个月）
三、合同价款： 1，成品型材装车/摆放整齐25元/吨，原料卸货/打包/放到指定的位置15元/吨（公司付款）2，不良品退货，装车由送货司机提供。（不超过30元/吨）
四、结算方式与期限:
1、甲方采取月结付款方式将每月费用付给乙方。
2、甲方付给乙方的费用中含有乙方人员意外伤害保险费用。
五、甲方的责任：
1.甲方应及时的为乙方提供必要的作业场所与工具(手叉车、卡板等)。
2、甲方有义务将甲方的管理制度告知乙方。
3、甲方不得将该项目外包给其他第三方。
4、甲方应积极协助乙方的工作，提供必要的人员现场指导乙方的工作。
六、乙方的责任
1、乙方应当善待甲方提供的各种工具，不得故意毁坏，如有人为损坏，按照甲方的购买价格予以赔偿。
2、乙方应按照甲方的要求将货物装卸到甲方指定的地点和位置并且按照甲方的要求摆放整齐，将存放过程通道清扫干净。
3、乙方人员在搬运过程中应尽到善意义务，如因乙方原因造成甲方货物损坏或丢失的乙方应负责赔偿。
4、乙方需保持通讯联络24小时畅通并且在接到甲方通知半小时内到达指定地点(沙井范围)。
5、乙方需提供足够的搬运装卸人员以保证原料15t/小时，成品8t/小时以上保证装卸速度，乙方人员进入甲方工作场所应当遵守甲方的规章制度并服从甲方安排。
6、因天气，公司成品出货，可然会影响装卸货物，乙方要配合甲方将指定的货物装卸完毕。
7、乙方应为搬运人员购买意外保险，搬运人员在工作中如有伤亡，乙方承担全部责任，甲方不承担任何责任。
七、违约责任
1、甲方未为乙方提供合同约定的场所和工具的或因甲方的原因导致乙方无法正常工作，乙方有权将单车装卸时间相应顺延。
2、乙方接到甲方通知后未在约定的时间内赶赴甲方指定地点，甲方有权要求乙方承担200-500违约金，如乙方接到甲方通知后迟到超过1小时，甲方视为乙方未提前30天通知甲方单独解除本合同。
3、乙方未提前一个月通知甲方解除合同的，乙方需承担3000元违约金。
六、其他事项
1、其他未尽事宜，双方应本着友好互利原则协商解决。
2、本合同一式两份，双方各执一份。
甲方（盖章）
法定代表人：
委托代表人：
联系电话：
日 期：
搬 运 协 议 书
合同编号：
甲方：桂林电信集团公司广西网络资产分公司 乙方：衡水普天通信设备有限公司
签订地点：广西桂林
甲方委托乙方对2011年桂林一期工程杆塔搬运上楼或山顶的搬运费预先垫支给搬运工，搬运完成后，甲方应立即将所产生的搬运费（含税金）返还给乙方，经双方协商，乙方同意协助甲方共同完成杆塔搬运工作，并按以下条款签订本协议。
一、搬迁范围
1、桂林本地网2011年一期工程杆塔安装站点共
2、按照甲方指定的地点进行杆塔搬运。
二、搬运价格
将报价及相关信息报告领导会审通过，确定该站点杆塔搬运费用，由乙方代甲方暂时垫支搬运费（必须由各单位负责人签字认可）。
三、支付方式
1、搬运完毕后，衡水普天通信设备有限公司负责将各单位搬运
经核实后按实际费用（含税）进行结算。
2、本协议总支付价格为人民币大写： 元整，小写。协议价格包含相关税金，但不含管理费。
四、双方责任
1、甲方责任：负责派员协助乙方将杆塔运到指定站点并找搬运工把杆塔搬到山顶的事项。
2、乙方责任：义务负责代甲方先垫支费。
五、其他条款
1、本协议一式贰份，均具同等效力。
2、本协议在双方签字盖章后即生效。
3、乙方须向甲方出具正规发票。
甲方：中国电信集团公司广西网络资产分公司
代表：
年 月 日
乙方：衡水普天通信设备有限公司
代表：
年 月 日篇四：搬运协议书(文本)搬运家具合同
委托方（以下简称甲方）：
承运方（以下简称乙方）：
甲方委托乙方承担家具搬运合同，经双方协商一致，签订本合同。根据国家有关法律法规的规定，甲、乙双方在平等互利的基础上，遵循平等、自愿、公平和诚信的原则，甲、乙双方经友好协商，达成如下条款：
一、服务内容及地点
乙方根据甲方的要求，至少委派7人以上，把停放在的家具搬运到指定的位置，并在设计师的指导下进行拆箱摆位。
二、搬运时间
搬运时间为2012年1月份，具体时间另行通知。
三、搬运费用及支付方式
本合同总额为人民币（大写）贰仟元整。（以上价格包含搬运费、高空吊运费、拆箱费、摆位费及其它搬运过程中所产生的费用，不含税。）工作时间为8:00-18:00，非工作时间作业另外加人民币（大写）叁佰元每小时。
在搬运结束验收后，甲方在三个工作日内把合同款打入到乙方指定的帐号内，或直接交付现金给乙方。乙方在收到款后三个工作日内将发票寄给甲方。（地址：）。
四、甲方责任
1、甲方有责任提前通知所搬运物品（家具）的到货时间和到货地点以及材质和需要注意的有关事宜；
2、甲方有责任指明每件所搬运物品（家具）的摆放地点；
五、乙方责任
1、在搬运工程中，乙方必须听从甲方的领导和指挥。
2、乙方有责任保守商业秘密，不准向他人泄露与业务相关的任何信息。
3、乙方不准以任何方式任何借口推迟搬运任务，乙方在得到甲方电话通知后，在一小时内到达搬运现场，晚上按实际情况而定；
4、乙方必须自带搬运过程中所必备的机器设备车辆及工具；
5、在搬运过程中乙方如造成人身伤害、交通事故或机器设备车辆及工器具的损坏等事情，由此产生的责任和费用一切由乙方承担；
6、在搬运工程中，乙方必须保证所搬运的物品（家具）不缺件、不损坏，如有损坏，乙方按该物品的出厂价格进行赔偿；
7、在搬运过程中，乙方必须保证不损坏公共财产及业主的财产，如玻璃幕墙、灯具、窗帘、大门、电器设备、墙壁地板等物品，如有损坏，乙方按原价赔偿；
8、在搬家过程中，乙方不能私自动用业主房间里的任何物品或设备，更不能把业主的物品带出业主房间；
9、在业主房间里乙方不准随地吐痰，不准吸烟，不准大声喧哗，也不准随便使用业主的卫生间；
10、进入业主的房间，乙方必须要换上指定的拖鞋或穿上鞋套才能进入房间，以保证房间的干净；
11、乙方在搬运结束前，必须清理掉由搬运过程中产生的垃圾，比如包装箱、泡沫等，并把垃圾扔到指定的地方。
六、此协议壹式贰份，甲、乙双方各执壹份，经双方签字盖章后生效。
七、合同执行期间，若双方发生任何纠纷，应协商解决。如协商无效，则可到国家有关部门进行诉讼解决。
委托方（甲方）
委托方（乙方）（盖章）（盖章）
电话： 电话：
开户银行： 开户银行：
银行账号： 银行账号：
日期： 日期：篇五：搬运合同
货物搬运服务合同
搬运方（以下简称甲方）：
法定代表人：
住址：
承运方（以下简称乙方）： 法定代表人：
住址：
根据《中华人民共和国合同法》及有关法律法规的规定，甲乙双
方在自愿平等的基础上，经充分协商，订立本合同，供双方共同遵守
执行：
一 货物的搬运起始地点和到达地点 收发货人名称及详细地址
货物搬运起始地点：甲方指定货运站
货物到达地点：二 货物搬运日期/货物搬运期限
搬运日期以甲方实际签发的时间点为准。
三 搬运费结算方式
1、运输服务费按 件计算。每件10元。
2、乙方在将货物交给收货人时，应向其索要收货凭证，作为完 成搬运义务的证明，持收货凭证、发票与甲方结算。
3、甲方每月以 支票 的形式向乙方支付搬运费，每月 10 日结算上月发生的搬运费用，乙方需交付有效搬运凭证及结算汇总表，经甲方审核无误后在 5 日内支付乙方运费。
四 搬运质量及安全要求
在产品搬运及装卸过程中，乙方须谨慎驾驶，轻搬轻放，不得扔抛货物，否则，导致货物损坏或不能继续销售使用的，乙方须向甲方赔偿。
五 双方的权利与义务
甲方的权利与义务
1、甲方有权要求乙方按照合同规定的时间、地点、把货物安全的搬运到目的地；货物搬运后甲方变更到货地点或收货人，或者取消搬运时，必须在货物未运到目的地之前通知乙方，并应按有关约定赔偿乙方因此受到的损失。甲方至少提前1小时以电话或书面传真形式向乙方发出搬运指令。
2、甲方如发现乙方外勤人员工作态度不认真、车辆不符合搬运要求,甲方有权要求乙方重新安排人员及车辆。
3、甲方应该按照约定的方式对货物进行包装并保证商品外包装完整，没有污损。
4、甲方保证内容与实物相符。搬运货物的名称、性质、件数、质量、体积、包装方式应当与运单记载的内容相符。否则，乙方有权拒绝接收，由此造成的损失由甲方负担。
5、甲方委托乙方搬运特种货物时应明确告知搬运条件。对于冷藏保温的货物，甲方应提供货物的冷藏温度和在一定时间内保持温度的要求：搬运鲜活货物甲方应提供搬运期限及途中管理、照料事宜的说明书；搬运危险货物，按交通部《汽车危险货物搬运规则》办理。
6、甲方应该按照规定的时间和结算方式及时支付乙方的费用。
7、甲方在搬运的货物中、不得夹杂带危险货物、鲜活货物、易腐货物、易污染货物、货币、有价证券以及政府禁止活限制搬运的货物。
乙方的权利与义务
1、乙方有权要求甲方按照约定的方式对货物进行包装。对于包装不符合约定的，乙方有权拒绝接收或要求其重新包装。
2、乙方有权要求甲方按照合同约定的时间和结算方式及时支付费用。如甲方不能按时结算、支付费用，除按约定支付费用外，每逾一天甲方还应向乙方支付应付运费的0.1%的违约金。
3、乙方应具有完成本合同项下搬运服务的法定资质，保证所派车辆性能良好，所派司机身体健康、不酗酒、具有丰富的驾驶经验。
4、乙方有义务按照合同约定的时间和地点将货物安全运送到目的地或交给甲方指定的收货人。如在承运途中造成货物的损失的，除免责条款规定的原因外乙方应承担赔偿责任。
八 赔偿责任
甲方的责任
1、甲方未如实填写运单、错报误填名称或装卸地点，造成承运人错送、装卸落空以及由此引起其他损失的，应由甲方按约定支付运费并赔偿乙方由此受到的损失。
甲方未按照合同约定的时间和要求，备好货物和提供装卸条件，2、以及货物运达后无人收货或拒绝收货、而造成承运人车辆放开空、延滞及其他损害的，甲方应负赔偿责任。
因甲方的过错造成乙方、搬运装卸的车辆，机具、设备等损害、3、污染或人身伤亡以及因此而引起第三方损失的，甲方负责赔偿。
乙方的责任
1、乙方未按约定的期限将货物送达，应付违约责任；因乙方责任将货物错送或错交，应将货物无偿运到指定的地点，交给指定的收货人。
乙方未遵守甲乙双方约定的搬运条件或特约事项，由此造成甲
2、方损失的，应负赔偿责任。
九 免责条款由于以下原因造成货物毁损、灭失等乙方不负责任。
1、不可抗力；
2、货物本身的自然性质变化或合理损耗；
3、包装内在缺陷，造成货物受损；
4、包装体外表面完好而内在装货物毁损或灭失
5、甲方违法国家有关法令，只是货物被有关部门查扣、弃置或 做其他处理；
6、甲方或收货人过错造成的货物毁损或灭失。
十 合同的变更解除
甲乙双方协商一致可以变更、解除本合同。
十一 争议的解决
本协议执行过程中出现的分歧和争议，双方应协商解决，协商不成，双方同意提交乙方所在地人民法院裁决。十二 其他
1、合同有效期： 年 月 日至 年 月 日，自双方签字盖章之日起生效。
2、本协议一式肆份，甲乙双方各执贰份，具有同等法律效力。
3、本合同附件是本合同的组成部分，与本合同具有同等法律效力
7.搬运机械手设计论文 篇七
搬运机械手的机械部分主要分为机械结构设计和气动回路设计。在机械部分的设计中, 利用气缸实现平动、摆动, 通过连杆机构实现更为复杂的机械手夹紧和松开动作。搬运机械手气动回路的设计, 通过电磁换向阀来控制气缸的伸出和收缩, 然后通过机械传动部分实现特定动作。
1.1 搬运机械手的机械结构设计
搬运机械手的机械结构装配主、侧视图分别如图1、图2所示。
在图1中, 摆臂气缸1带动摆臂3的抬起和降落, 利用气缸实现摆动, 支撑座2起主支撑作用, 抓手气缸4通过连杆机构控制机械手5的夹紧和松开, 完成工件的夹紧和下放。
在图2中, 搬运气缸4推动机械手从一个工作台3到另一个工作台之间运动, 利用气缸实现平动, 完成工件的搬运工作。气缸等气动元件均为外购, 具有标准化程度高、通用性强、便于采购和修配等特点。
1—摆臂气缸;2—支撑座;3—摆臂;4—抓手气缸;5—机械手;6—工作台
1—抓手气缸;2—机械手;3—工作台;4—搬运气缸
1.2 气动回路的设计
搬运机械手气动回路是由一个气压源经过过滤装置后分为三路, 分别控制三个气压缸 (搬运气缸、摆臂气缸和抓手气缸) 来完成搬运机械手特定的搬运。每一支气压回路都由一个二位五通电磁换向阀拉控制气缸的伸出和收缩, 然后再通过机械传动部分实现特定动作。在使用过程中, 也可以根据实际需要改变气动回路, 以扩大机械手的适用范围。
2 控制系统的设计
搬运机械手除了机械部分的设计外, 还要有控制系统的设计, 这样才能使机械部分的运动按照计划有序进行。控制系统的设计主要包括电气原理图的设计、控制流程图的设计和控制程序的编写。
2.1 电气原理图的设计
电气原理如图3所示, PLC采用西门子S7-200作为控制器, 其接线简单、实用性强、应用范围较广, 非常适合本设计使用。
2.2 控制流程图的设计
通过分析整个搬运机械手的动作流程, 绘制出程序流程图。由于PLC的可控性很好, 可以根据工作需要设置机械手运动时间、运动速度和抓取速度等, 以实现搬运机械手的各种动作。
3 结束语
本设计综合利用了国内外关于气动电控搬运机械手的设计技术, 设计了一种具有一定实用性的气动电控搬运机械手。本设计有以下几个特点: (1) 机械结构可靠, 利用四杆机构模拟实现人手的抓放动作, 能够完成搬运工作; (2) 气缸等气动元件均为外购, 其标准化程度高、通用性强, 在元件损耗后也可及时补充, 便于采购和修配; (3) 气动回路简单可靠, 通过PLC控制电磁换向阀完成搬运机械手的抓放和移动, 设计简单、可靠性好。
参考文献
[1]索阳阳, 黄宇.基于PLC的5自由度仓库搬运机械手研制[J].北京工业职业技术学院学报, 2012 (03) .
[2]孙兵, 赵斌, 施永辉.物料搬运机械手的研制[J].机电一体化, 2005 (02) .
8.物品搬运合同 篇八
甲方：长春岭镇第一中心小学 乙方：王才
根据教育局具体指示精神，建特岗教师宿舍、门卫室、教职工食堂等，需占用原仓库、车棚地场，经研究将仓库和车棚拆除。需搬运仓库、车棚等所有物品。经双方协商，为明确双方责任，保证搬运顺利进行，签订合同如下：
一、搬运
1、仓库、车棚内所有物品搬运到西厢房内。
2、将西厢房内幼儿床搬运到楼后平房，幼儿桌椅搬运到楼内。
3、将楼内音、体、美器材搬运到西厢房各室。
4、将西厢房后树枝搬运到东南角，堆放整齐。
5、将原门卫室、宿舍、食堂暖气片搬运到西厢房仓库。
6、将不能使用的物品拆除，并堆放整齐。
二、搬运期限
自2013年7月25日~2013年8月30日
三、搬运工时费
人民币肆仟元整，￥4000.00元
四、搬运要求
1、乙方搬运的物品必须轻拿轻放，如有损坏要按价赔偿。
2、乙方在搬运物品时，要始终贯彻安全第一的方针，如出现任何伤亡事故，由乙方自己负责。甲方不承担任何责任。
3、乙方要把所搬运物品按要求摆放整齐。
4、搬运完毕，经甲方验收合格后，一次性付清工时费。
5、本合同经双方签字后生效，一式两份，双方各一份。
甲方（签字盖章）
乙方（签字盖章）
法人代表（签字）
9.战场搬运教案 篇九
作 业 提 要
课
目：战场搬运技术
目的：通过训练，使同志们掌握在战场环境下迅速安全地将伤员转移至安全地带的搬运技术，为伤员赢得救治时间，从而达到降低战斗减员的目的。
内
容：
1、火线抢救搬运法
2、脱离火线后搬运法
方
法：理论提示、讲解示范、组织练习、小结讲评 时
间：2小时 地
点：足球场
要
求：1．认真听讲，仔细观看示范；
2．互帮互学，取长补短，共同提高； 3．严格遵守训练场纪律。器材保障：担架 作 业 进 程
作业准备••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••15分钟 1．带队进入训练场，调整训练队形
2．清点人数，整理着装，向在场的首长报告 3．宣布作业提要
作业实施••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1.5小时 第一个训练内容：火线抢救搬运法
【理论提示】：搬运前，要尽可能做好初步急救处理，应根据敌情、伤情、地形等情况，选用不同的搬运方法和运送工具，确保伤员安全。搬运动作要轻而迅速，避免和减少震动并要时刻注意伤情变化。
【讲解示范】：(1)侧身匍匐搬运法。救护者侧身匍匐到伤员处，将伤员腰部垫在大腿上伤员两手放于胸前，救护者右手穿过伤员腋下抱胸，左肘撑于地面，蹬足向前。
【组织练习】：两人一组，轮流充当伤员和搬运员，按照讲解的动作要领，仔细体会。
【讲解示范】：(2)匍匐背驮搬运法。救护者同向侧卧于伤员处并紧靠伤员身体拉紧伤员上臂后再抓住伤员臀部合力猛翻将伤员转上身 低姿匍匐向前进。
【组织练习】：两人一组，轮流充当伤员和搬运员，按照讲解的动作要领，仔细体会。
第二个训练内容：脱离火线后搬运法
【理论提示】：脱离火线后的常用搬运法分为单人搬运法和双人搬运法两大种。其中单人搬运法用于轻伤员，常用的方法有：掮法、背法、抱法及腰带抱运法。双人搬运法用于头、胸腹部的重伤员。常用方法有：椅托式搬运法、拉车式搬运法和担架搬运法。
【讲解示范】：掮法：救护者扶起伤员后双腿屈曲,左手将伤员两臂拢并放于颈侧,右手抱紧伤员两腿，站起行进。
【组织练习】：两人一组，轮流充当伤员和搬运员，按照讲解的动作要领，仔细体会练习。
【讲解示范】：背法：救护者将伤员双手搭于肩上，然后双手抓住伤员双下肢，站起行进。
【组织练习】：两人一组，轮流充当伤员和搬运员，按照讲解的动作要领，仔细体会练习。
【讲解示范】：抱法：救护者先将伤员单臂搭于肩上，一手托伤员背部，另一手托伤员下肢，抱起行进。
【组织练习】：两人一组，轮流充当伤员和搬运员，按照讲解的动作要领，仔细体会练习。
【讲解示范】：腰带抱运法：将腰带结成一个环，首先套于伤员臀部，然后斜套于抢救者肩部，将伤员抱起行进。【组织练习】：两人一组，轮流充当伤员和搬运员，按照讲解的动作要领，仔细体会练习。
【讲解示范】：椅托式搬运法：抢救者人的右手和另一人的左手相牵托于伤员臂部，一人的左手和另一人的右手互搭，置于伤员背部成椅子形。伤员两手分别搭于救护者肩部，托起伤员行进。
【组织练习】：三人一组，轮流充当伤员和搬运员，按照讲解的动作要领，仔细体会练习。
【讲解示范】：拉车式搬运法：救护者一人抱住伤员腋下，伤员双手臂搭下，另一人双手分别抱住伤员膝关节部位，向前行进。
【组织练习】：三人一组，轮流充当伤员和搬运员，按照讲解的动作要领，仔细体会练习。
【讲解示范】：担架搬运法：首先，将担架放在伤员的伤侧，将其装备解除，坚硬物品要从口袋中取除；由2名担架人员，单腿跪在伤员健侧，一人托住伤员的头部和和肩背部，另一人托住伤员腰臀部和膝下部。伤员能合作者，嘱其双手抱住担架人员颈部。这样互相协作，同时起立，将伤员轻放在担架上。其次，伤员躺在担架上，体位以舒适为宜，最好用被褥垫平，空隙处用衣物或软草等填实以免在后送途中摇晃。担架上的扣带应当固定好。
【理论提示】：①担架行进时，伤员的头部应在后，脚在前，这样后面的担架人员则可随时观察伤情变化，发现异常变化应及时妥善处理；②行走时，尽可能使担架平稳，防止颠簸；寒冷季节要注意保暖，防止伤员受凉和冻伤；③上坡时，伤员头部朝前，下坡时相反；④后送途中，担架人员要保证伤员的安全，不让伤员再次负伤。⑤在没有制式担架的情况下，可利用各种就便器材，制作各种简易担架，以满足需要。
【组织练习】：三人一组，轮流充当伤员和搬运员，按照讲解的动作要领，仔细体会练习。
作业讲评••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••15分钟
一、重述训练课目、目的、内容及重点、难点；
二、讲评训练情况，评估训练效果；
三、解答提出的问题，阐述有关理论；
10.搬运机械手设计论文 篇十
随着我国社会主义市场经济的发展,现代工业日新月异,流水生产线已基本普及,人工搬运或包装货物和产品不仅耗时费力,而且在环境恶劣、无法作业的条件下依然动用人工去作业已然不太现实。因此,传统的工作方式必然不能适应我国社会主义市场经济的快速发展,自动化生产模式则应运而生,而机械手自动化控制的研究与应用对实现自动化生产有着巨大的意义。
利用PLC控制实现机械手的精准、快速地进行货物的搬运、移动、打包和分拣等繁琐或有害人体的工作,劳动强度得以大大减轻,生产的自动化程度也得到大幅度提高,并且机械手完全可以代替人工在环境恶劣、工人无法作业或有特殊要求的场合完成既定的工作任务。因此,利用组态软件可实现远程控制、可视画面同步和实时监测从而构成一个集动作控制、过程监测与控制的网络化、智能化、综合化、组态化的机电一体化自动控制,在我国现代化工业发展进程中将起到巨大的推动作用[1,2]。
1 系统的控制要求
搬运机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件组成;电气方面有步进电机、步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成。其结构示意图如图1所示。
1.机械手转盘部分2.机械手升降部分3.机械手伸缩部分4.机械手夹紧部分
机械手转盘部分由直流电机驱动,升降和伸缩部分由步进电机驱动,夹紧部分由气泵和电磁阀控制。
机械手的工作过程为:从原点开始,按下启动按钮,系统初始化,气夹正转,到位后机械手下降,下降到底时,碰到下限位开关,下降停止,同时机械手夹紧;夹紧后机械手上升,上升到顶时,碰到上限位开关,上升停止;基座正转,到位后机械手右移,右移到位时,碰到右限位开关,右移停止;机械手下降,下降到底时,碰到下限位开关,下降停止;同时气夹电磁阀断电,机械手放松,放松后,机械手上升,上升到顶时,碰到上限位开关,上升停止;机械手开始左移,左移到位时,碰到左限位开关,左移停止,基座反转,到位后回到原点位置。至此,机械手经过12步动作完成了1个动作周期。
2 系统的PLC控制部分设计
2.1 PLC输入输出点分配
2.1.1 控制系统输入输出
控制系统输入输出分配如表1和表2所示[3,4]。
2.1.2 PLC外部接线图的设计
PLC外部接线图如图2所示;气夹电机接线图如图3所示;基座电机接线图如图4所示。
2.2 系统的顺序功能图
系统的顺序功能图如图5所示。
3 组态部分的设计
在本设计中,交通信号灯监控系统的监控软件采用了北京亚控公司的Kingview6.5组态王软件[4]。
3.1 定义I/O设备
首先双击工程浏览器左侧大纲项“设备COM1”,弹出串口设置对话框,如图6所示。
要用组态软件进行实时监控首先要完成通讯连接,组态王通讯参数应与PLC的通讯参数设置保持一致。由于本系统是PLC与组态王间进行通讯,因此将PLC的生产厂家、设备名称、通讯方式等填入相应的对话框即可[4,5]。
在本设计中采用的是三菱FX系列可编程控制器,当使用RS232与上位机相连时,PLC与组态王连接的I/O设备的缺省与推荐设置如表3所示。按照表3中给定参数设置串口设置对话框。
然后选择工程浏览器左侧大纲项“设备COM1”,在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标,运行“设备配置向导”,选择PLC三菱FX2系列产品中“编程口”,如图7所示。
单击“下一步”,为外部设备取一个名称,输入“PLC”,再单击“下一步”,为设备选择连接串口;假设为COM1,单击“下一步”,填写设备地址为“1”,单击“下一步”,设置通信故障恢复参数(一般情况下使用系统默认设置即可),单击“下一步”,弹出“设备配置向导—信息纵览”。请检查各项设置是否正确,确认无误后,单击“完成”。
3.2 构造数据库
要在组态王中知道外部设备的状态,以及能够输出控制信号到机械手,需要建立相应的变量。
建立完成的数据库如图8所示。
然后是动画连接,接着是脚本程序的编写。
3.3 脚本程序的编写
1)事件命令语言的编写。在组态王工程浏览器窗口左侧选择命令语言目录中的“事件命令语言”,在右侧双击新建图标,则出现“事件命令语言”对话框,在“事件描述”中输入“停止按钮==1”,在“发生时”语言编辑区域输入:
停止标志=1;
运行标志=0;
∥本站点复位按钮=0;
∥本站点启动按钮=0;
单击右下方的“确认”按钮,则完成第一段事件命令语言的编写。
类似可编写“复位按钮”“下降”“启动按钮”“横轴回缩”的事件命令语言。
2)应用程序命令语言的编写。在组态王工程浏览器窗口左侧选择命令语言目录中的“应用程序命令语言”,双击右侧图标,则出现“应用程序命令语言”对话框,在这里编写机械手动画的主要控制程序。
在“运行时”栏里输入:
3.4 运行和调试
进入组态王运行系统。显示出组态王运行系统画面(如图9所示),达到了预期的目标。
4 结论
设计综合了计算机和PLC的长处:计算机作为上位机提供良好的人机界面,进行全系统的监控和管理,PLC作为下位机执行可靠有效的分散控制。监控系统不仅可以接受多种由PLC发出的控制信号,亦可向PLC发出各种命令信号,还可以与PLC之间进行各种状态数据的传输。基于组态王的搬运机械手的PLC控制系统的设计正确,实现了搬运机械手的自动控制,加强了远程监控的能力,提高了控制系统的准确性和稳定性。
摘要：首先分析了搬运机械手控制系统的要求,然后进行了可编程控制器I/O点的分配、编写了PLC控制程序、绘制了原理图;同时,实现了PLC与上位计算机组态王软件的通讯、设备的连接与配置、数据库的构造、图形界面的设计和动画连接的建立等;最后运行系统并调试成功。本设计利用工控组态软件实现对搬运机械手的运行过程进行监控和管理,这对提高生产过程的自动化控制水平有着重大的意义。
关键词：PLC,搬运机械手,控制系统,组态王
参考文献
[1]HUANG Wei,HU Qing-long.The Design of Control System of Manipulator with PLC[J].Mechanical&Electrical Engi-neering Technology,2008,11:91-92.
[2]黄赞.PLC在工业机械手控制系统改造中的应用[J].机床与液压,2005(7):196-197.
[3]廖常初.可编程序控制器应用技术第五版[M].重庆:重庆大学出版社,2007(6):201-208.
[4]佚名.FX Communication User's Manual[M].MITSUBISHI Electric Corporation,2000.
[5]张婕,赵春萍,周挚.基于组态技术的机械手控制[J].微计算机信息,2008,26:198-199.
11.蚂蚁搬运食物作文 篇十一
只见这只小蚂蚁在菜煎饼上一会儿绕圈，一会儿爬上爬下，可能是在想办法吧!
过了一会儿，不知怎么的，那只小蚂蚁走了。我想：它恐怕是知难而退了吧!正当我要起身离开时，忽然看到那只小蚂蚁和几十只蚂蚁相互碰了碰触角，那些蚂蚁就跟着它又来到了菜煎饼旁。噢!我知道了，原来，小蚂蚁刚才是去找“帮手”了呀!“哈!这只小蚂蚁还挺机灵呢!”我忍不住夸赞道。
“不，所有蚂蚁都是这样。”我回头一看，原来是妈妈。
“为什么呢?”我迷惑不解地问道。
“让我告诉你吧。”妈妈说，“蚂蚁只要遇见比自己体积大的食物，都会返回洞穴找帮手，因为团结就是力量，知道了吧?”
我点了点头。这时，蚂蚁们已经把菜煎饼拉到洞口了。看来，蚂蚁的团结精神还真是不赖的嘛!
今天的观察结束了，我不仅从中得到了乐趣，还知道了“蚂蚁搬食物”的奥妙，真是“一举两得”。
12.搬运合同 篇十二
甲方：
乙方：
甲方根据工作需要，同意由乙方派出劳务性质的工人完成甲方的部分工作。为明确甲乙双方在生产过程中的责任和义务，在平等自愿、协商一致的基础上，签订本合同。双方必须共同遵照执行。
一、合同期限
本合同期限自 年 月 日起至 年 月 日止。劳务合同自行终止。
二、劳务用工数量及劳务项目
甲方根据生产需要，由乙方派遣劳务工人(用工数量依甲方生产需要而定)从事甲方岗位的劳务项目。
三、乙方及劳务人员应具备的条件
(1)、乙方应依照《公司法》的有关规定设立，注册资金不少于50万元。
(2)、年龄在18周岁—50周岁之间，身高在1.68米以上，体重在55公斤以上，身体健康，无残疾，符合甲方对所从事劳务项目人员要求的体检标准。
(3)、具有初中以上文化程度，思想品德良好，遵纪守法，无任何劣迹，不怕脏累，肯于吃苦的男性或女性青年。特殊岗位的劳务工素质标准由甲方根据工作实际确定。
(4)、乙方必须保证为派遣人员依法上缴相关的保险。
四、乙方劳务人员的劳动报酬及管理费
(1)、劳动报酬
乙方劳务人员在正式上岗后的劳务报酬，由甲方对乙方输入的劳务人员实行作业量考核后，按月支付给乙方相应的劳动报酬及管理费。
(2)、管理费支付标准
甲方按照劳务费总额的14%按月支付乙方管理费，管理费主要用于乙方招聘各种劳务人员在合同期内的人员管理、办公、发生工伤的处理及税收政策金等项费用支出。
(3)、劳务派遣费用的支付方式及时间
由乙方根据甲方的考核结果按月给甲方开具劳务费发票后，甲方收到乙方正式发票5日内给结算。
(4)、甲方所需人员均为临时性、辅助性工作岗位。
(5)、劳务作业费率见附表一。
五、甲方责任
(1)、甲方受乙方委托有权利对乙方的劳务人员在上岗前进行政治思想、职业道德、遵纪守法、业务技术、安全生产操作规程等方面的教育和培训。
(2)、甲方应为乙方劳务人员提供和创造符合安全生产要求的工作条件。
(3)、甲方应按时向乙方支付劳动报酬、管理费，不得拖延和苛扣。如果甲方未及时支付乙方劳务费，乙方将以日加收千分之二的滞纳金。
六、乙方责任
(1)、乙方有责任教育劳务人员遵守国家法律、法规，遵守甲方的各项规章制度，服从甲方对其进行的工作安排或岗位调整，保质保量地按时完成甲方下达的各项生产任务。
(2)、乙方须配备具有一定素质的管理人员，负责劳务人员的日常规管理及生活保障，并协调解决生产、生活中发生的问题，调换、补充不胜任岗位需要的人员，同时要对劳务人员队伍的稳定责任。
(3)、乙方派遣的劳务人员在甲方单位工作期间发生的人身伤、亡等工伤事故，发生的所有赔偿费用及理赔由乙方自行承担。
(4)、工作期间要求劳务人员卸车皮需在5个半小时完成(完成标准为，已将所有货物卸清并按铁路要求进行清理车皮内杂物、封好车门，如是敞车篷布按铁路要求叠好。)超时则为乙方责任，并承担超时所产生的所有损失，若甲方不提供相应的箱量而发生超时则为甲方责任。
(5)、乙方严格服从甲方现场人员指挥，按甲方要求的装箱质量及数量完成，详细装箱要求及处罚详见附表二。在装卸期间不得对所装卸货物造成损坏，否则根据货值给予相应的赔偿。
(6)、乙方派出劳务人员必须有与乙方签订的劳动合同。
七、劳务合同的变更、解除和终止
(1)、在合同期内，经甲、乙双方协商同意，可以变更合同有关条款的内容，或经协商一致提前解除本合同。
(2)、有下列情形之一，甲方可以解除本合同：
1、甲方因生产、经营、技术条件发生变化，需要减少人员或因组织结构、队伍结构调整，缩减编制时;
2、甲方生产工作量不饱满需要歇业时;
3、乙方众多劳务人员不服从甲方指挥或严重违反劳动纪律影响生产时。
(3)、有下列情形之一，乙方可以解除本合同：
1、甲方安全生产条件恶劣，严重危害乙方劳务人员身份健康和生命安全时。
2、甲方不按合同规定支付乙方劳务报酬和管理费时。
八、本合同一式两份，甲、乙双方各执一份，签字盖章之日起生效。未尽事宜双方协商后另附补充合同。
九、甲、乙双方在执行合同中发生争议协商解决，解决不成诉讼于甲方所在地法院。
甲方： 乙方：
签字盖章： 签字盖章：
13.自动搬运车系统设计 篇十三
总体思路是采用如下方案:在现有玩具电动车或自制小车的基础上, 加装寻迹传感器, 金属探测器实现对电动车的速度、位置、运行状况实时测量, 并将测量数据传送至单片机进行处理, 然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制, 控制灵活、可靠, 精度高, 可满足对系统的各项要求。
设计出自动搬运车系统框图。单片机是控制核心, 采集信息后分析、判断发出控制信号;黑线识别电路提供寻迹信息;货物识别电路提供货物信息;驱动和电机控制电路依照单片机发出的信号控制电机的转动, 从而达到对小车的行驶控制;货物搬运电路按单片机指令提起或放下所搬运的物体;电源电路为以上各电路供电。
复位电路的基本功能是:系统上电时提供复位信号, 使单片机在系统电源稳定后从初始状态启动工作。
由于MSP430F449芯片具有极低的功耗, 如果C3电容过大, 当系统断电后立即上电, 则系统中电容所存储的电荷来不及释放, 此时系统电压不会下降到最低复位电压以下, 因而MSP430F449芯片不会产生上电复位, 同时RST/NMI管脚上也没有足够低的电平使MSP430F449芯片复位。这样, 系统断电后立即上电, MSP430F449芯片并没有被复位。为了解决这个问题, 可增加一个二极管, 这样断电后储存在复位电容中的电荷就可以通过二极管释放, 从而加速电容的放电。
1 LCD显示电路设计
MSP430F44x系列单片机片内包含了液晶驱动模块。使用MSP430F449驱动LCD时, 采用最多的是4MUX模式。4MUX模式是指LCD带有4条COM线, 一条段线可驱动4段液晶。
2 信号采集电路设计
小车在搬运货物时必须沿着预先设计好的黑色轨迹行驶, 因此寻迹方法非常关键。本设计轨迹寻迹方法采用红外反射式光电传感器, 它包括一个可以发射红外光的固态发光二极管和一个用作接收器的固态光敏二极管。由于采用红外发光管代替普通可见光发光管, 可以降低环境光源干扰。发射管发出一定光强的红外信号, 光敏管接收反射的红外信号, 其寻迹的工作原理是:发射管两端有固定的电压, 发出的光强基本恒定, 而白纸与黑线对光的反射效果不同, 因此接收管在同一光强上表现的吸收效果就不同, 从而表现出反向电流有较大变化, 导致与其串联的电阻两端电压出现明显变化。为消除背景光干扰, 使用两个传感器输出的电压值做比较, 就可以得出传感器是否在黑线上, 达到寻迹的目的。主控制器依据该信息来确定黑线位置和电动小车的行走路线。
对于不同颜色, 光电传感器测得电压差很小。因此, 使用光电探测电路分辨物体颜色, 必须消除背景光干扰。本设计利用电磁铁先吸起物体, 挡在探测器遮光罩前端遮住背景光, 然后红外对管对铁片的颜色进行判断。不是所选物体, 放下;是所选物体, 电磁铁继续吸合铁片, 小车带着铁片行进。当小车来到仓库前, 金属探测器会检测到仓库前的预埋铁片, 判断出经过的是哪一个仓库, 从而决定是放下铁片还是带着铁片继续行进[1]。
3 驱动电路设计
L293D是驱动直流电机专用芯片, 内含双H桥电路。光电隔离器在传送信号同时实现了电平转换, 将高电压 (6~9V) 电机驱动电路与低电压 (4.5V) 单片机电路隔离, 消除了干扰。两电路地线标志不同, 焊接时不能连接。
4 MSP430F449定时器产生PWM信号原理
4.1 定时器功能
定时器A具有多种功能, 但基本结构是一个十六位计数器, 由时钟信号驱动。具有如下特性:
1) 输入时钟可以有多种选择, 可以是慢时钟, 快时钟以及外部时钟。2) 虽然没有自动重载时间常数功能, 但产生的定时脉冲或PWM (脉宽调制) 信号没有软件带来的误差。3) 不仅能捕获外部事件发生的时间, 还可选择触发沿 (由上升沿或下降沿触发) 。
定时器A功能模块主要包括:1) 计数器部分;2) 捕获/比较器;3) 输出单元。
4.2 声音提示装置电路
电磁继电器吸附铁片后报警电路导通, 蜂鸣器鸣响, 持续一分钟后停止。蜂鸣器是一种一体化结构的电子讯响器, 采用直流电压供电, 广泛应用于计算机、打印机、复印机、报警器、电子玩具、汽车电子设备、电话机、定时器等电子产品中作发声器件。压电式蜂鸣器主要由多谐振荡器、压电蜂鸣片、阻抗匹配器及共鸣箱、外壳等组成。多谐振荡器由晶体管或集成电路构成。当接通电源后 (1.5~15V直流工作电压) , 多谐振荡器起振, 输出1.5~2.5k HZ的音频信号, 阻抗匹配器推动压电蜂鸣片发声。
5 结论
本设计采用MSP430F449单片机为控制核心, 此单片机片内外设功能相对比较多, 超低功耗。黑线寻迹的光电传感器采用不调制的反射式红外发射-接收器。由于采用红外管代替普通可见光管, 可以降低环境光源干扰, 在红外对管外套上了黑色的胶皮套进一步降低了环境光的干扰。搬运识别模块采用电磁吸附, 与常见的抓、叉比较, 电磁吸附用时短, 效果好。
信号采集处理, 在规划的赛道实现电机和搬运识别装置的控制, 在运行过程通过LCD显示货车的总运行时间和各物件的运送时间, 整个寻迹过程可顺利吸附、放置金属铁片。行走过程具有声音提示功能。
参考文献
14.煤矿搬运工资料 篇十四
1、矿用车辆的分类：矿用车辆有标准窄轨车辆、卡轨车辆、单轨吊车辆和无轨机动车辆。其中窄轨车辆是目前我国煤矿使用的主要车辆。按用途分：货车、人车和专用车辆。按装载量分：小型矿车：装载量小于１ｔ；中型矿车：装载量为１ｔ－３ｔ；大型矿车：装载量大于３ｔ。按车厢类型和卸载方式分：固定车厢式矿车、底卸式矿车和侧卸式矿车。
2、矿用车辆主要由车厢、车架、轮轴、缓冲装置和连接装置组成
3、矿用车辆的完好标准：
１ 轮对的完好标准：①矿用车辆运行平稳，在水平巷道上４个车轮中有一个不与轨面接触时，其间隙不大于３mm。②车轮不得有裂纹，轮缘磨损余厚不小于１３mm；踏面磨损余厚：１ｔ及以下矿车不小于６mm，２ｔ矿车不小于７mm，３ｔ矿车不小于８mm。③车轮定期注油，转动灵活。车轮端面摆动量：滚动轴承不超过２mm；圆锥滚柱轴承不超过３mm。
２ 连接装置的完好标准：①矿车的车梁、碰头、插销的安全系数不小于１０；连接钩环和插销的磨损量不超过原尺寸的１５%。链环、插销弯曲置不超过链、销直径的１０%。②铸钢碰头无裂纹，弹簧无断裂或永久变形。弹性碰头的伸缩长度为１０mm－３０mm。③橡胶碰头完整，固定可靠，伸出槽外长度不小于３０mm。
３ 车厢与低梁的完好标准：①车厢无破洞，各部凹凸深度不大于５０mm，裂纹长度不超过１００mm上口对角长度差不不大于５０mm。②低梁不得有开焊和裂纹，碰头铆钉不得松动，其它部位螺钉、螺栓松动数不超过总数的１０%。
4、对轨道铺设质量的规定：
①扣件必须齐全、牢靠并与轨型相符。轨道接头的间隙不得大于５mm，高低和左右错差不得大于２mm。②直线段两条钢轨顶面的高低差，以及区线段外轨按设计加高后与内轨顶面的高低差都不得大于５mm。③直线段和加宽后的曲线段轨距上偏差为＋５mm，下偏差为－２mm。④在曲线段内应设置轨距拉杆。⑤轨枕的规格及数量应符合标准要求，间距偏差不得超过５０mm。道渣的粒度及铺设厚度应符合标准要求，轨枕下应捣实。对道床应经常清理，应无杂物、无浮煤、无积水。
同一线路应使用同一型号的钢轨。道岔的钢轨型号不得低于线路的钢轨型号。
5、架线电机车供电系统的组成主要有：牵引变六索、馈电线、架空线、轨道、回流线等。
6、电机车行车信号的使用方法：
ａ 灯光信号：
１）信号灯：红色－“停车”；绿色－“开车”和正常运行。
２）防追尾信号：单一的红色信号灯。
３）用矿灯代用的临时信号：上下摆动－“停车”；左右摆动－“开车”；画圆圈－“倒车”。
ｂ 音响信号：
电铃和口哨使用时意义相同，一声－“停车”；两声－“开车”；三声－“倒车”。
ｃ 紧急停车信号：
列车在运行中发生故障或运输线路中发生的故障需通知司机紧急停车
１）矿灯寄宿地上下摆动数次； ２）电机车灯急速地一明一暗数次；
３）当司机接受了上述两种信号中的任何一种后，用本电机车灯一明一暗数次回答对方，并根据情况采取减速停车或紧急停车措施。
7、矿井运输“信、集、闭”系统是指矿井运输信号、集中控制和闭塞的简称。“信”表示该系统具有指示机车运行的行车信号功能；“集”表示该系统的运输信号和道岔等是由控制中心集中控制和监视的；“闭”表示“闭塞”的意思，即该系统的每台信号机及道岔相互之间，通过技术手段实现的连锁关系。
8、对架线电机车的架空线的要求：
１）架空线的悬挂高度
ａ）在行人的巷道内、车场内以及人行道与巷道交叉的地方不小于２m在不行人的巷道内不小于１.９ｍ。
ｂ）在井底车场内，从井底到乘车场不小于２.２ｍ。
ｃ）在地面或工业场地内，不与其它道路交叉的地方不小于２.２ｍ。
２）架空线的距离
电机车架空线与巷道顶或棚梁之间的距离不得小于０.２ｍ。悬吊绝缘子距电机车架空线的距离，每侧不得超过０.２５ｍ。电机车架空线悬挂点的间距，在直线段内不得超过５ｍ，在曲线段内执行标准。
9、常用绞车主要有：在井下斜巷道和立井中用来提升煤炭、矸石等物料或搬运设备的提升搬运绞车；在平巷或倾斜井巷用来调度车辆或进行辅助提升的调度绞车；在采煤工作面用来拆除和回收工作面设备或支柱的回柱绞车；在平巷和倾斜井巷用来运送物料的无极绳绞车。
10、绞车制动闸的作用：
1）在减速阶段和下方重物时参与绞车的速度控制。
2）在提升容器到达终点停车位置或中途停车时，可靠地闸住滚筒。3）突发事故时，可进行紧急制动。
4）对于双滚筒绞车在更换钢丝绳和调绳需打开离合器时，能闸住游动滚筒。
11、绞车深度指示器的作用：
1）指示提升容器在井巷中的相对位置。
2）提升绞车过卷时，切断安全回路，实现安全制动。3）提升绞车接近终点时发出停车信号及减速信号。
4）减速阶段提供给定速度，并通过限速装置实现过速保护等。
12、在矿井运输中的主动绳轮、导向轮和绞车滚筒的直径与与钢丝绳的直径之比应大于
60，而与钢丝直径之比应不小于900。
13）倾斜井巷提升时必须加保险绳，其目的是防止钢丝绳与矿车之间以及矿车与矿车之间连接处断链或断销而发生跑车事故。保险绳应和绞车钢丝绳规格相同，其长度必须和规定串车数量吻合，以防轧绳或超挂车。形式一般有单绳式和环绳式。
14）倾斜井巷防跑车装置能够防止发生跑车事故，常用的有保险绳和阻车器；跑车防护装置是能够阻挡住跑车的装置。15）绞车操作中的“一严、二要、三看、四勤、五不走”：
一严：严格执行《煤矿安全规程》和操作规程。
二要：要手不离操作手把；要坐姿端正，精力集中，不在绞车运行时更换司机。
三看：启动看信号、运行方向、绳在滚筒上的排列情况，做到启动准确平稳；
运行看仪表、深度指示器，做到运行快捷；
停车看深度指示器和绳记，做到停车准确，一次到位。
四勤：勤听、勤看、勤检查、勤维修。
五不走：当班情况交接不清不走；任务完不成不走；设备和机房清洁卫生搞不好不走；有故障能排除而未排除不走；未经接班者签字不走。
绞车操作中的“三不开”、“五注意”：
三不开：信号不明不开；没有看清上下钩不开；启动状态不正常不开。
五注意：注意电压表、电流表等指示是否正常；注意制动闸是否可靠；注意深度指示器指示是否准确；注意钢丝绳排列是否正齐摩擦绞车钢丝绳受力是否一致；注意润滑系统是否正常。
16）井下辅助运输是指人员、设备、辅助材料和矸石的运输，是相对于“主运输”即“煤炭运输”而言。在运输过程中，若所运输的设备、材料等货物需由一种容器或车辆转载至另一种容器或车辆上运输，称为换装；若不需改变承载容器或车辆，只改变牵引设备，称为转载或倒运。煤矿搬运工所从事的井下设备、物料的搬运，属于辅助运输的范畴。
17）煤矿搬运操作中常用的搬运机具有：手拉葫芦（倒链）、滑轮组、油压千斤顶、复轨器及撬杠等。常用的搬运牵引设备主要有机车和绞车
18）矿井常用物料及设备分类：从搬运角度出发，把长度4m及其以上，或宽度1.2m及其以上，或高度1.25m及其以上的单体物料称为特殊物料，把设备重量在5t及其以上，把长度4m及其以上，或宽度1.2m及其以上，或高度1.25m及其以上的单体设备称为特殊设备，常称之为“四超”物件或重大型物件。不符合上述之列的称为一般物料或一般设备。19）固定式矿车的完好标准：
车厢不得有破洞，裂纹长度不得超过100mm，整体框架无明显变形，表面变形深度 不得大于50mm。
2、低梁不得有开焊和裂纹，碰头铆钉不得松动
3、连接钩、环和 插销不得有明显磨损。外观基本平直，钩、环和插销不得有明显变形。
4、铸钢碰 头不得有裂纹，伸缩正常。弹性碰头的长度要在10mm-30mm之间。橡胶碰头要保持 完整，不得松动，伸出槽外长度不得小于30mm。
5、车轮转动灵活，表面不得有裂 纹，轮缘踏面的磨损量不得超限。
6、矿车试运行平稳，不得有明显摆动。4个车轮 应与轨面接触，若有一个车轮不与轨面接触时，其间隙不得大于3mm。20）人力推车时应遵守以下规定：
1、一次只准推一辆车。严禁在矿车两侧推车。同向推车的间距在轨道坡度小于或等于5‰时，不得小于10m；坡度大于5‰，不得小于30m。
2、推车时必须时刻注意前方。在开始推车、停车、掉车发现前方有人或有障碍物，从坡度较大的地方向下推车以及接近道岔、弯道、巷道口、风门、硐室出口时，推车人必须及时发出警号。
3、严禁放飞车。巷道坡度大于7‰，严禁人力推车。
21）井下常用机械装载方法主要有：
1、三脚架装载
2、钢棚装载
3、钢梁装载
4、锚杆
装载。井下常用人力装载方法主要有：单人装载a、单人抓装（以不超过10kg 为宜）b、单人抱装（以不超过25kg为宜）c、单人抬装（以不超过40kg为宜）双 人装载a、双人抓装（以不超过30kg为宜）b、双人抱装（以不超过50kg为宜）c、双人抬装（以不超过60kg为宜）d、多人装载 22）人力运输重大型物件时，应遵守下列规定：
1、必须专人指挥。
2、必须有人探道。探道人员应认真检查轨道、巷道情况，发现问题及时通知指挥人员。
3、探完道后方准推车。推车人员必须服从指挥，不得在货载车辆两侧推车，不准放飞车。
23）脱轨事故处理的基本准则：
1、脱轨事故发生后，现场人员要立即发紧急停车信号通知司机停车，附近人员应迅速赶来协助处理事故。
2、首先在事故车辆前后部适当位置放警戒，组织过往车辆及无关人员，并通知相关人员（信号工、司机）。要及时就近打电话向矿调度及运输调度详细汇报事故情况，征求意见，听从安排。
3、成立事故处理小组，各司其职，备齐所需机具、器材展开工作。
4、事故现场要由有经验的人员担任现场指挥，其余人员要佩戴好防护用具，听从指挥。严禁无关人员穿行、逗留。
5、检查所有机具、器材是否完好、合格，不合要求，要立即更换。
6、在安全第一的前提下，根据事故情况，采用合理快速的复轨方法，安全顺利完成任务。
24）瓦斯爆炸的条件：瓦斯爆炸必须具备三个条件：空气中有一定浓度的瓦斯、高温火源和足够的氧气。这三个条件必须同时具备，缺一不可。
1、瓦斯浓度：当空气中的瓦斯浓度达到5﹪-16﹪时，遇火会有爆炸性。瓦斯的爆炸范围叫做瓦斯爆炸界限。瓦斯爆炸的下限浓度为5﹪，称为爆炸下限。上限浓度为16﹪，称为爆炸上限。浓度达到9.5﹪，爆炸力最强。
2、高温火源：瓦斯爆炸必须有高温火源点燃。瓦斯的引火温度一般为650°-750°。当瓦斯浓度为7﹪-8﹪时，点火温度最低。
3、充足的氧含量：只有氧含量达到12﹪以上时，才能发生爆炸
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