无人机飞行员培训公司

无人机飞行员培训公司（14篇）

1.无人机飞行员培训公司 篇一

长航时小型无人机数字飞行仿真研究

为了验证长航时小型无人机各子系统设计的合理性,降低系统研制周期,改进总体设计方案、减少试飞的风险,建立一个高精度的数字飞行仿真平台,其中包括无人机机体、动力推进系统、飞行控制系统、导航系统的`数学模型.通过仿真对系统稳定性、可靠性进行较为全面的验证,为后续试验提供依据.

作 者：吴自雷 余云智 王律 Wu Zilei Yu Yunzhi Wang Lv 作者单位：吴自雷,余云智,Wu Zilei,Yu Yunzhi(中船重工第七一六研究所,连云港,22)

王律,Wang Lv(南京航空航天大学,南京,210016)

刊 名：舰船电子工程英文刊名：SHIP ELECTRONIC ENGINEERING年，卷(期)：28(6)分类号：V279关键词：长航时 小型无人机 飞行仿真

2.无人机飞行员培训公司 篇二

随着无人机技术的发展,作战任务应用领域不断扩大,无人机作战样式也由单机工作,朝着一站多机、多站多机的网络式协同作战方式发展。任务的增加、多机协同战术应用的变化,迫切需要对无人机任务实行有效组织与科学管理。基于此,面向多无人机作战的任务规划重要性凸显,其能力要求也越来越高。

美国是世界上最先发展任务规划技术的国家,典型的联合任务规划系统 ( Joint Mission PlanningSystem,JMPS) 主要用来制定飞行威胁分析、飞机航路和攻击协调等航空任务计划; 使用灵活的集成模型,允许用户根据需要进行系统配置和开发。我国的任务规划研究才刚刚开始,许多技术尚处于探索阶段。在无人机自动任务规划方面,主要针对单机的路径规划,对多机协同、任务分配、载荷使用和战术运用等方面较少涉及,尚不具备执行复杂战术任务规划的能力。

简单说来,无人机路径规划的目的是寻找最佳飞行航线,确定该航线上对载荷设备的控制策略,使无人机在确保飞行安全的前提下,发挥载荷设备的作用,完成各项任务。从多无人机路径规划问题抽象出的数学物理模型,实质上属于协调控制问题。随着战场环境、武器系统、作战样式复杂度的增加以及对无人机性能和多任务要求的提高,无人机控制难度和效果之间的矛盾更加突出,这些实战要求用传统的人员智力无法完成,需要借助现代智能计算的优势,从作战任务、指挥决策、环境影响、飞行控制和无人机能力等方面,优化出多种满足不同作战目的的解决方案。

常用的路径规划算法有遗传算法[1,2,3,4,5]、Dijkstra求最短路径法[6,7]、Voronoi图搜索法[8]( 以下简称“V图”) 、A* 算法[9,10]、启发式搜索法[11]和神经网络[12]等多种方法。

本文给出了基于V图的多无人机飞行路径自动规划算法,对传统V图进行了改进,并对应用中的威胁源建模、估价函数的组织及航路优化等技术进行了说明,为多无人机协同航路自动生成过程提供参考。

1 威胁建模

威胁建模( Threat Modeling) 是指对地面和空中各种不同类型的固定障碍物或具有辐射覆盖特征的威胁源进行形式化描述,以便于无人机在飞行过程中进行威胁规避。主要包括探测性威胁和杀伤性威胁。

1. 1 探测性威胁建模

探测性威胁主要是探测雷达对无人机产生的威胁,其威胁区域投影在垂直面上为一个扇形区域,最大威胁半径为Rmax,张角为α,雷达水平最大威胁距离Rm= Rmaxsinα,无人机与 雷达之间 的水平距离为R,威胁系数为k,雷达的探测概率为:

1. 2 杀伤性威胁建模

杀伤性威胁主要来源为各种地空导弹和高炮等,常用的一种模型认为威胁源作用范围内的无人机所受威胁程度与其到威胁源的距离成泊松分布关系,即无人机距离威胁源越远,所受威胁度越小,反之亦然。具体计算方法如下:

2 算法描述

2. 1 V 图的建立

从数学上理解,平面N个点中两邻点直线的垂直平分线连接组成连续多边形,多个多边形拼接组成V图。赋予其物理意义时,取威胁源为中心点并视作生长目标,按威胁度将垂直平分线向四周扩张直到相遇,构造出威胁分布的V图具有这一性质:相邻2个威胁源生长目标的公共Voronoi边是其间威胁度最小的位置。根据式( 1) 和式( 2) 威胁度计算模型来看,简单依据欧式、大圆或等角距离所构建的普通V图不足以具备这一性质,需根据各威胁源的威胁度等价关系,确定其在距离意义上的相对扩展速度来建立扩展V图。当威胁源同类型时,仅存在战技指标( 威胁强度) 上的差别,根据无人机与威胁源的距离—威胁度—相对扩张速度的方式即可计算。当存在探测性和杀伤性2种不同类型的威胁源时,因威胁度性质不同,无法直接比较大小。将威胁度转换为距离来确定相对扩张速度的方式已不可行,需依据专家知识确定威胁等价系数,建立威胁之间的等价关系程度,然后在V图中求解。

如图1所示,图1 ( a) 为数学意 义上的V图,图1( b) 为考虑威胁类型和强度差别建立等价关系,确定威胁源生长目标的相对扩张速度所建立V图。其中,威胁源1是威胁源2、3、4和5扩张速度的1. 5倍。比较图1( a) 和图1( b) 可以看出,由于威胁源1的扩张速度快,V图的边明显远离威胁源1而靠近威胁源2和3。当以扩展V图的边作为无人机路径段时,其威胁度是对各类威胁源作用的综合度量,可更真实反应战场中威胁源对无人机任务的影响。

2. 2 基于 V 图的多无人机路径表示

基于构建的战场环境V图,无人机的飞行路径可以表示为: V图的顶点为路径中途点,边为路径段,从无人机起飞点到目标的V图边的组合构成多条路径。依该方法分别为各个无人机选择,可构成多无人机协同初始路径图,如图2所示,粗实线表示无人机的飞行路径。

2. 3 基于 V 图的多无人机路径规划算法

V图中第i条边的权值 采用以下 代价函数计算:

式中,Ji为第i条边的权值; Jt,i为第i条边的威胁代价; Jf,i为第i条边的油耗代价。综合考虑威胁及油耗对航路影响引入系数k,其值由航路制订者根据实践经验和按作战要求设定。

威胁代价与无人机的雷达可探测性指标和杀伤性威胁参数指标相关联。当无人机沿V图第i条边飞行时,所受威胁代价可以理解为该条边上所有点的威胁代价积分。近似地在每条边上平均采样若干点,计算所有威胁对各点的影响,积分求和后获得近似每条边的威胁代价。

式中,N为探测性威胁的数目; M为火力威胁的数目; d代表第i条边上的采样点到任意一个威胁点的距离。

3 仿真结果

仿真实例中,整个战场上分布24个作用范围不同的威胁,要求为UAV规划出当前点到目标点的初始路径。

设置规划参数K =0. 5,算法仿真结果如图3( a)所示,从图3( a) 中可以看出,路径完全避开了威胁区,并选择了代价最小的路径。且由于采用Dijkstra最小路径搜索方法获得的路径,因此获得的是确定的解。

下面验证不同的规划参数对于规划结果的影响。K越大越考虑 燃油消耗 对规划结 果的影响,K越小则更倾向考虑威胁接近代价。调整参数K = 0,初始路径规划结果如图3( b) 所示。从规划结果可以看出,图3( b) 为了尽量规避威胁,需要付出较多的燃油代价。

经过1次优化后,路径在避开威胁区的前提下被尽量拉直; 经过2次优化后,消除了航路上的角度较小的转弯,规划出的路径更符合无人机的机动特性,如图4所示。

当无人机和目标数量均增加到16个,在已经进行了任务分配的基础之上,同时生成多架无人机的飞行路径,如图5所示。

4 结束语

上述的路径自动规划算法可以应用在2种典型的多无人机任务( 协同攻击和协同侦察) 。仿真结果表明,本文基于V图解决了多无人机航路规划问题中的威胁源建模、估价函数的建立以及航路优化算法等方面问题,给出的方法能够在保证算法有效性的基础上,减小了搜索空间,提高了规划的实时性。算法兼顾了生存能力、飞行距离和人为决策等多个约束条件,具有较好的鲁棒性。

参考文献

[1]郑昌文,李磊,徐帆江,等.基于进化计算的无人飞行器多航迹规划[J].宇航学报,2005,26(2):224-227.

[2]罗亚中,唐国金,梁彦刚.基于分解策略的SSO发射轨道遗传全局优化设计[J].航空学报,2004,25(5):443-446.

[3]张旺,王黎莉,伍洋.基于遗传算法的阵列天线综合及分析[J].无线电通信技术,2011,37(4):28-30.

[4]梁晓辉,吴威,赵沁平.大规模真实地形数据中的全局路径规划方法——基于遗传算法的研究[J].计算机研究与发展,2003,39(3):301-306.

[5]吴晓涛,孙增圻.用遗传算法进行路径规划[J].清华大学学报(自然科学版),1995,35(5):14-19.

[6]胡晓磊,胡朝晖,江洋溢.基于Dijkstra算法的水平航迹规划[J].火力与指挥控制,2004,29(4):86-92.

[7]马云红,周德云.飞行器低空突防威胁建模与航迹优化算法[J].火力与指挥控制,2004,29(5):31-37.

[8]赵文婷,彭俊毅.基于VORONOI图的无人机航迹规划[J].系统仿真学报,2006,18(增2):159-162.

[9]周成平,陈前洋,秦筱.基于稀疏A*算法的三维航迹并行规划算法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2005,33(5):42-45.

[10]穆中林,鲁艺,任波,等.基于改进A*算法的无人机航路规划方法研究[J].弹箭与制导学报,2007,27(1):297-300.

[11]IKEDA T,HSU M Y,IMAI M.A Fast Algorithm for Finding Better Routes by AI Search Techniques[C]∥IEEE Vehicle Navigation&Information Systems Conference Proceedings,1994:291-296.

3.人民日报：中国无人机飞行世界 篇三

这就是深圳市大疆创新科技有限公司。从仅有几个合伙人的“创客”公司到全球无人机的领航者，大疆成功的奥秘何在？大疆人说，因为他们是一个从创业之初即专注于产品的公司，他们还有一群追求极致的创业者。

大疆的成名仿佛是一夜之间。这家一年多前还寂寂无闻的研发、制造民用小型无人机的公司，2014年间却声名鹊起：其不同系列产品先后被英国《经济学人》杂志评为“全球最具代表性机器人”之一；美国《时代周刊》评为“十大科技产品”；《纽约时报》评为“2014年杰出高科技产品”……

这家公司占据了全球民用小型无人机约七成的市场份额，主要市场集中在欧美国家。过去两年，大疆的员工从300人猛增至3500人（其中研发人员1000人），为此，公司总部去年搬到位于深圳市南山区的创维半导体设计大厦，租用了其中的12层楼面。

面对纷至沓来的媒体和“主动送上门”的各种荣誉，大疆人坦言“感觉很突然”。那么，大疆凭什么而成名？

一个专注于产品的公司

翻开大疆公司的发展历程可见，除了头三年的埋头研发外，自2009年起，大疆每年都有新产品问世。特别是2012年，推出到手即飞的世界首款航拍一体机“大疆精灵Phantom 1”，将之前局限于航模爱好者的专业市场推广至大众消费市场，将单纯的飞行体验拓展至航拍体验后，大获成功。

大疆并未就此止步，在接下来的几年里，他们始终以用户的体验反馈为依据，不断实现产品的升级换代：2012年的第一代“大疆精灵”，支持悬挂微型相机，达到航拍功用，失控情况下可实现自主返航；2013年的第二代“大疆精灵”则配备了高性能相机，除可拍摄高清照片外，还能实现录影，并实时回传，内嵌的GPS自动导航系统，可以准确锁定高度和位置，稳定悬停；到2015年，第三代“大疆精灵”推出时，其高清数字图像传输系统可实现2公里内的图像传输，内置的视觉和超声波传感器可让飞行器在无GPS环境中实现精确定位悬停和平稳飞行……

“如果要分析大疆成功的原因，最重要的，是它始终专注于产品的态度。”大疆公司副总裁邵建伙说，“大疆完全是依靠其产品本身的创新，赢得了国内外用户的认可。”

去年入职的员工刘益恒发现，公司里的员工，在对产品品质的追求上都有些“偏执”。“哪怕是摄像头的形状、颜色，或是飞行器一个很小的性能，团队都特别执着。”刘益恒笑说，“也许只有这样的一群‘偏执狂’，才能生产出这样的产品吧！”

作为对“专注于产品”另一角度的注解，邵建伙举例说，因为大疆的“成名”，这两年，不断有投资人与大疆接触。“有几家上市公司，找到我们说，只要大疆同意合作，就给大疆提供成本价的原材料。但是我们没有答应，为什么？”邵建伙解释道：他们无非看中大疆的名声，希望通过发布与大疆合作成功的消息，达到股价飙升的目的。“持着这样的目的，他们能用心做好产品吗？”邵建伙说，“我们要得到高品质的原材料，就应该让对方获得适当利润，让他们根据我们的需求，不断改进他们的产品。”

一个追求极致的创始人

大疆创立于2006年，彼时，公司创始人汪滔还是香港科技大学的在读研究生。

“汪滔个人对创造力的无限追求，是大疆‘从创新走向新的创新’的起点。”在港科大学习期间，汪滔参加了两届“亚太大学生机器人大赛”，在第二届比赛中，他和队友获得了香港地区第一名、亚太地区第三名的好成绩。“两届比赛，让他学习并懂得了竞争与合作，这对他的思想成熟和后来的创业积累产生了较大影响。”与汪滔相识已久的邵建伙这样认为。

2005年，汪滔说服老师，把直升机自主悬停技术作为自己的本科毕业设计课题。毕业演示时，飞机摔了下来，课题得了一个很差的分数。汪滔不服气，几个月没去学校，一个人呆在深圳，没日没夜地干，终于在2006年1月做出第一台样品。他试着把产品放到航模爱好者论坛上卖，竟然接到了订单。

2006年，汪滔继续在港科大攻读研究生，与此同时，在导师支持下，他和当年一起做毕业课题的两位同学正式创立大疆，研发生产直升机飞行控制系统。公司最初只有五六个人，在深圳一间80平方米的民宅里办公。“那几年比较艰难，因为招不到优秀的人。”邵建伙说，“人来了，门一开，基本上掉头就走。也难怪，人家都是有能力进入世界500强企业的人，干吗来你一个看起来就是个‘作坊’的小企业？”

尽管如此，那会儿因为能够采用自主悬停技术的产品实在稀缺，钱很好赚，“一个单品就能卖到20万”。可是，汪滔却说，“这不符合我的方向。”在他看来，价格过高意味着市场有限， 而他“想让更多人用上好产品”。

于是，年轻的大疆在利润率最高的时候开始了主动转型，把价格降下来。在2015年年初的公司年会上，汪滔创造了一个非常“拗口”的“大疆精神”——“激极尽志，求真品诚”，意为大疆人应该继续充满激情地去追求极致和实现志向，不被外部虚像干扰诱惑，真诚而踏实地做好事业。

一个鼓励创新的环境

“要让‘工科男’得到应有的成就感和荣誉感！”邵建伙说。也许是创业初期的“蜗居”，给汪滔留下了很不好的记忆，使他日后十分看重公司的形象。“大疆必须有好的环境，要让优秀人才一来到公司，就‘难以自拔’，喜欢我们。”他说。

除了让人羡慕的工资收入和福利待遇外，大疆更为员工提供宽松的内部创业环境，成可获利，败也不怕。吸引武汉大学中文系女生余思月到大疆工作的原因，则是公司追求纯粹的理念和浓厚的人文情怀。“这里没有上下级，都是年轻人，充满了朝气与活力。每一个好的点子都得到充分的尊重，在这里我感受到了在别处感受不到的价值。”余思月说。“在一个科技公司里，有诗，有艺术，对创新更有推动力。”让我们都没想到的是，副总裁邵建伙竟然是学美术出身。

“无人机未来的发展方向，是在应用领域的创新，而不是价格上的竞争。”正是基于这种想法，2014年11月，大疆推出了SDK软件开发套件，即把大疆已有的核心技术集中在SDK上，向后来的开发者开放，让他们在此基础上进行应用开发，拓展航拍应用领域。比如，瑞士一家专门做地图测绘的公司，通过接入大疆开放的SDK，用无人机在一个区域上空飞一圈就能完成对此区域的3D地图重建。

行业合作之外，大疆从去年起，开始举办面向全球高校和创客群体的SDK开发者大赛。首届比赛中，一个学生团队就开发出了一款利用无人机进行高速公路交通事故取证的应用。

4.无人机飞行员培训公司 篇四

基于MCF5235无人机飞行控制系统设计与实现

为了满足无人机飞行控制系统向高精度和小型化方向发展的需要,以高性能的32位微处理器McF5235为核心,搭建了高性能的数字式无人机飞行控制系统;并根据无人机飞行控制系统的控制原理和控制策略,进行了飞行控制软件的功能模块和任务划分,着重分析了嵌入式Linux实时操作系统下主函数的任务调度机制.MCF5235以它的`高集成度、低功耗和强大的处理能力提高了系统的可靠性,减少了系统的体积;尤其是嵌入式Linux的使用,进一步提高了系统的可靠性,增强了系统的实时性.

作 者：刘波 何清华 邹湘伏 贺继林 Liu Bo He Qinghua Zou Xiangfu He Jilin 作者单位：中南大学机电工程学院,长沙,410083刊 名：航天控制 ISTIC PKU英文刊名：AEROSPACE CONTROL年，卷(期)：25(3)分类号：V249.1关键词：MCF5235 无人机 飞行控制系统 嵌入式Linux

5.飞行员培训心得体会汇报 篇五

尊敬的领导 各位同事们：

大家好！

下面就我这次外出培训的情况跟大家做下总结汇报：

我有幸在中心领导的安排和推荐下 顺利完成了于8月14号到8月19号6天时间内，华东空管局举办的--华东空管局飞服综合业务培训班的业务培训。由于当地培训中心对培训工作作了周密细致的培训计划，再加上培训期间领导们的关心、责任培训老师细心的讲解，培训工作进行得紧张有序并取得很好的效果。

其中培训的内容包括有：

报告室管制员在实际工作中的常见问题分析和欧洲电报的业务知识介绍；

航空器性能介绍；

地面机务放行及机载航空器设备使用办法介绍；

航行通告的派发及处理介绍；

JEppESEN航图和AERAD的使用方法介绍；

航空器飞行程序介绍；

航空器签派放行程序介绍；

固定格式电报在实际工作中应用中的分析。

没参加这次培训之前，刚刚踏入民航事业的我对于一些航空器、情报、航行通告、签派等等方面一系列专用名词以及专业知识的理解比较抽象，通过此次培训，我能够比较直观、深入的了解他们的具体内容和工作规范，对于自身的工作有了更加实质性的了解。

什么是航行情报，航行情报工作的主要任务及其服务内容的分类，航行情报中涉及的各种定义，A320飞机的各种数据，飞机上各个系统的概念、用途及使用的详细介绍，一套飞行任务的组织与实施，飞行员从一次飞行任务开始到结束的所有操作流程，jeppesen航图及其使用方法，签派的资质获取、职能介绍、签派的重要作用等等等等。

总的来说，本次的培训是比较生动的，因为教员给我们学员放映幻灯片，利用ppT课件并结合实际对培训课程中的所有方面进行了详细的讲解。正如我刚才所说，这些东西对于初入民航的我来说意义重大，学到了不少的知识。同时我觉得这次的外出培训使我不但从专业老师那里学到了很多的专业知识，也在这次跟外地同行们的交流中学到了不少专业知识以外的东西，一方面加快了我融入工作岗位，另一方面也加速了我的成长。

经过这六天的培训，我恨荣幸能有机会参加这一次的培训。这六天的培训对于我来说是一个非常难得的机会。这次意义丰富的培训要感谢中心领导的悉心安排。

飞服综合业务版的业务培训圆满结束了，但在结束的同时使我深刻认识了自己的位置，意识到自己的不足。意识到在民航这片广阔的领域里，还有太多的知识在那里等着我去学习去充实自己。

“投入”。这一点应该是我这次经历过后自我剖析的一个总结。在工作中投入的学习知识、投入的为已经成为自己事业的民航贡献自己的一份力量，我觉得这样才能使自己成为行家里手，切实提高工作的能力水平。才能体会到圆满的幸福。

6.新入职行员培训心得 篇六

一个月前,我还是象牙塔中无拘无束的青年,而今,我已光荣地成为一名一冶建安人.天南地北,万千广厦,我将义无反顾地在钢筋混凝土的世界里书写辉煌.我坚信,在不久的将来,我将成为建安公司不可或缺的一员.“深圳速度”、“亚洲桅杆”、“琴台佳音”等一系列彰显着中国一冶辉煌成就的佳作,一个个英雄模范人物的先进事迹,证明着咱们中国一冶是一支勇于吃苦、敢打硬仗也打得赢硬仗的队伍,“不穿军装的解放军”就是对一冶人最鲜明的写照.经过这一个星期的培训,让我了解到咱们中国一冶是伴随着新中国成长的有着60年历史的大型国有企业.改革开放初期,中国一冶是最早进军深圳的大型国有企业,没有之一.深圳的崛起,一冶功不可没.作为一名一冶人,我由衷的感到自豪,但是我们始终应该谨记孙中山先生的教诲“革命尚未成功,我们仍需努力”.当今世界国际风云变幻,市场竞争特别是房地产市场竞争已经趋向于白热化.在其他一些大型国企和日渐发展壮大的私企的双重市场竞争下,我们不得不面对严峻挑战.不管是企业还是个人,昨天的成就只属于过去,我们不能沉醉在过去的辉煌中感觉良好,危机感应该始终贯穿于我们的理念当中.这就要求我们这年轻一代要继承和发扬公司前辈的铁军精神,勇于吃苦,敢于登攀,把领导交代的任务当成自己的事业一样经营,大胆实践,敢于创新,让咱们的企业在激烈的市场竞争中始终立于不败之地.鲁班奖每年就评那么几个,咱们拼就是拼这千万分之一的概率.为了早日适应企业的发展,我为此制定了以下工作目标:第一、端正学习态度.一个人的成功与否,取决于一个人的工作态度.虽然我们是刚刚毕业的大学本科生,但是在实际经验方面还有很多的欠缺和不足,要谦虚地向他人请教,用辩证的思想去考虑问题,时刻保持清醒的头脑,正确对待困境.第二、做事认真.要把认真当成一种习惯,不管是做什么事情,都要认真,做事要三思而后行,学会总结成败经验,正确又好又快地完成任务.第三、把握方向.迅速地转变角色.我们刚刚从学校步入社会,周围的一切环境都发生了变化,我们必须迅速转变角色来适应新的环境,跟上时代步伐.第四、迅速融入到新的团队.如今我们已经踏上了工作岗位,肩上担负着重要责任,只有正确处理好于领导同事和工人之间的关系,才能发挥最大的效益,释放最大的能量.“吃苦”、“敬业”、“进取”,领导的嘱托我们时刻不忘,祝愿我们的一冶建安更美好的明天!

7.无人机飞行员培训公司 篇七

关键词：固定翼,无人机,飞行控制,设计

无人机UAV(Unmanned Aerial Vehicle)是指由无线电遥控或自主程序控制的无人驾驶飞行器。近年来,随着各种高新技术的迅猛发展,无人机技术得到重大革新。在军事领域,无人机广泛承担着空中攻击、侦查、特种作战、反坦克、反潜、空中无线电中继或诱导、预警和电子干扰等多种任务。在环境监控测量和防灾救援保障等民用领域,无人机也发挥着极其重要的作用[1]。

按照飞行方式的不同,无人机可分为旋翼式无人机和固定翼式无人机。在实际运用中,固定翼无人机以其高速度、长距离等特点,受到普遍的关注。

1 固定翼无人机飞行控制原理

无人机飞行控制技术是集嵌入式技术、传感器技术、GPS导航技术、通讯技术、任务规划控制技术和编程技术等多技术融合的综合应用技术。典型的固定翼飞行控制系统主要采用双层PID控制模式(如图1所示),分别为导航控制和姿态控制。

导航控制主要解决航迹规划问题(定位信息由GPS提供),设定飞机的航速、高度等航迹信息后,由优化算法得出姿态控制需要的俯仰角、油门以及横滚角等参数,交付给姿态控制层进一步处理,转化成具体的姿态控制。当姿态控制层得到实时数据信息时,结合当前的姿态数据,得出合理的舵机控制量,完成航迹规划所需要的姿态调整。姿态控制本身也是一个负反馈过程。当飞机偏离正常状态时,根据传感器反馈的具体偏离信息,输出相应的负反馈信号,经过合适的增益处理,控制姿态调整。遇到特殊或者紧急情况时,飞行控制系统可以通过无线通信链路,及时建立与地面控制中心的联系,根据指令进行相应调整。

飞控系统主要完成以下工作[2]:位置、高度、空速、角速率、加速度等各种状态量的检测;采集信号与信息处理;输出控制信号实现对舵机及油门的精确控制;建立与地面控制中心的无线通信,传输数据参数和接受控制指令;视频采集传输等扩展应用。

2 固定翼无人机飞控系统的硬件设计

主流的飞行控制系统主要以DSP、ARM和单片机为主控制器,搭配以角速度陀螺仪、加速度计、高度计、空速计、磁力计、GPS以及其他应用传感器等构成的微机电系统(MEMS),配合Futaba为代表的伺服电机作为执行机构组成[3]。相比于传统的DSP、ARM和单片机,本文选用的Intel Atom E645C处理器是针对小型设备研发,具有处理能力强、功耗低等特点,既能满足系统设计对灵活性的要求,也能简化设计的复杂性。机载系统框图如图2所示。

2.1 数据采集单元设计

数据采集单元主要完成传感数据采集和GPS定位等功能。实时的传感、定位信息经数据采集单元转换成处理控制单元能够识别处理的信号,调整飞机航迹与姿态,保证无人机的正常飞行。数据采集单元设计主要包括传感器模块设计和ADC模块设计等。

传感器模块设计的关键在于传感器件的选择。针对系统整体性能指标,考察国内外微小无人机领域的MEMS传感器的最新应用情况,综合考量价格、重量、体积和功耗后,本系统选用的传感器件及用途如表1所示。

ADC模块主要功能是将传感器收集到的模拟信号转换为数字信号,更新固定翼无人机的实时姿态信息和航迹,以便进行姿态调整和航迹控制。ADC模块的设计主要考虑以下几个方面:分辨率、精度、转换电压范围、转换时间、转换通道数、数字输出方式、成本和功耗等。

结合系统实际,设计选择了具有8通道12位分辨率的ADS7844模数转换芯片。模拟信号经前端电路调理、滤波和放大后,进入模数转换芯片实现数字化转换,最后通过同步串行接口输出。

2.2 处理控制单元设计

为了突出高处理能力、低功耗等特点,系统选择了广州致远公司开发的基于Intel Atom E645C处理器的EPCM-505C-ESDC平台作为主控开发平台,处理平台结构如图3所示。平台板载资源丰富:处理器主频高达1GHz,具有强大的图形处理和视频编解码能力;内部封装的单片FPGA提供了足够的可编程空间以集成其自己的知识产权或使用搭建嵌入式系统的现成第三方知识产权;内部存储器采用1G DDR2 800MT/S内存;通过板载的SATA接口,系统挂接了20G硬盘作为程序和数据存储空间;外部接口包含CAN总线接口、RS232 、RS485、USB接口以及VGA接口等。平台还带有分辨率为800×480的液晶屏用于人机交互,便于系统开发。

通过PCI-E总线,FPGA直接实现了与主处理器高速稳定的数据传输交换。根据系统控制需要,FPGA利用多种IP核直接产生接口电路或者以存储器映射接口芯片的方式与外部设备建立了通信。同时,FPGA产生相应的PWM信号,经过隔离、放大处理后直接驱动舵机,实现对飞行的直接控制。

2.3 无线通信与视频传输单元设计

无线通信是本系统设计的重点环节,无人机机载处理控制单元通过无线通讯链路与地面控制中心进行通讯,接受地面控制中心的控制指令。同时,将无人机的飞行参数和GPS定位信息传送给地面控制中心,完成本地主机的监控和显示。

系统采用XBee无线数传模块作为数据链路,实现无人机和地面控制站的无线通讯。XBee是基于ZigBee技术的无线传输模块,具有远距离、低功耗的特点,频段可选2.4G,900M,868M三种,同时兼容802.15.4协议,通过内置的协议栈,只需要简单地把数据输入,无线连接的另一端就能自动接收。

视频通过USB高清摄像头采集,可选择存储于机载大容量数据存储器,也可利用处理器采用高实时性的视频压缩编码算法MPEG4进行视频压缩,通过建立的CDMA无线通信通道,实现视频数据的大容量传输和实时显示功能。

3 固定翼无人机飞控系统的软件设计

固定翼无人机飞控系统的软件设计主要包括主程序设计、传感数据采集处理以及视频采集传输设计等。Intel Atom E645C处理器支持Windows Embedded Standard 7*操作系统,可以将PC机上开发的应用程序直接移植到处理器,简化了开发流程,降低了开发难度。

3.1 飞行控制主程序设计

飞行控制主程序主要运用经典控制理论中的PID算法。首先进行系统初始化,对系统、ADC模块、各类接口和传感器芯片进行设置。当机载飞行控制系统启动后,不断更新GPS、传感器等数据信息,并不断检测与地面控制中心的无线通信联络。如果有新的航迹规划任务,即刻更新规划目标,对航向角、高度和速度等重新进行设置,最终通过FPGA,转化成执行单元需要的具体控制量交付执行。同时,针对自身状态进行安全评估,在自身出现意外状况或者通信系统异常的情况下,判断能否自主修复。在不能自主修复或者已完成预定目标的情况下,加载预定信息返航。飞行控制的主程序流程图如图4所示。

3.2 传感数据采集处理

在飞行控制系统中,准确实时获取飞行器的姿态信息,是整个控制系统的关键。陀螺仪获取的飞行器姿态信息具有较好的动态特性和短时精度,但误差会随时间累积;加速度计虽然具有长期稳定性,但受飞行器机动加速度影响较大[4]。因此,系统引入Kalman滤波器,对陀螺仪和加速度计的输出信息进行融合和校正,可以获得静态漂移和动态特性较好的最优姿态估计。算法实现如下[5]:

(1) 读取陀螺仪数据u;

(2) 更新系统状态预测x=A·x′+B·u,A、B为系统状态方程确定的矩阵;

(3) 读取加速度计数据y;

(4) 计算过程更新Inn=y-C·x,其中C=(1 0);

(5) 计算协方差S=C·P·CT+Sz,P为误差协方差矩阵,Sz为测量噪声协方差矩阵,Sz=E(zkzundefined);

(6) 计算卡尔曼增益K=A·P·CT·s-1;

(7) 更新状态估计x′=x+K·Inn;

(8) 计算预测误差的协方差P=A·P·AT-K·C·P·AT+Sω,Sω为噪声协方差矩阵,Sω=E(x xT)。

3.3 视频采集传输设计

系统采用高性能、低功耗的处理平台,能够进行更多高级应用,实现系统可扩展性功能。视频采集与实时传输就是其中的突出体现。

MPEG-4是一种编码效率较高,传输速率要求低的视频和音频编码算法。它能利用较窄的带宽,通过帧重建技术压缩和传输数据,以求以最少的数据获得最佳的图像质量。MPEG-4 从时间和空间两个方面去除视频信息的相关性实现信息的压缩编码[6]:编码利用相邻帧信息的相关性,通过传输相邻帧的差去除图像信息时间上的相关性;针对帧内图像,通过离散余弦变换(DCT)去除帧内空间信息的相关性。

系统选择了开源的Xvid作为本系统的视频编解码器,视频采集流程图如图5所示,视频压缩编码流程图如图6所示。高清摄像头采集的视频数据通过视频编码器压缩编码后,可选择存储在机载大容量存储器中,也可通过无线CDMA通道传输到地面控制中心实时显示。视频解码是编码的逆过程。

4 结束语

本文对小型固定翼无人机的飞行控制系统进行了研究,设计了一种基于Intel Atom E645C处理器的小型固定翼无人机飞行控制系统。在设计中,对处理器、FPGA采用了平行开发、调试,较好地实现了固定翼无人机的飞行控制功能。本系统处理单元性能优越,具有强大的可扩展性,为高度智能和多功能结合的无人机设计提供了广阔的思路。

参考文献

[1]淳于江民,张珩.无人机的发展现状与展望[J].飞航导弹,2005(2):23-27.

[2]郝恩敬,肖前贵,李志宇.小型无人机飞行控制器硬件设计[J].信息化研究,2009,35(8):51-54.

[3]梅羡林.基于ARM的嵌入式SUAV飞控系统设计与实现[D].南京:南京航空航天大学,2008:24-27.

[4]Pu L,Wang T M,Liang J H,et al.An Attitude EstimateApproach Using MEMS Sensors for Small UAVs[J].Pro-ceedings of 2006 IEEE International Conference on Indus-trial Informatics,Singapore,2007:1113-1117.

[5]王帅,魏国.卡尔曼滤波在四旋翼飞行器姿态测量中的应用[J].兵工自动化,2011,30(1):73-80.

8.飞行培训及雇佣意向合同书 篇八

甲方：_________

法定代表人：_________

甲方地址：_________

乙方：_________

身份证号码：_________

通讯地址：_________

邮编：_________

永久联系方式：_________

一、序言

甲方是经国家工商总局，中国民用航空总局（以下简称“民航总局”）共同批准设立的，具有民用航空器商用驾驶员执照培训资格的专业航空培训企业（机构）。

乙方由于职业规划及个人意愿，拟参加甲方组织的培训。

为此，甲乙双方在平等协商一致的基础上签订本合同，用以解释和规范甲方拟向乙方提供的培训的各项相关事宜。

二、乙方的权利与义务

获准参加甲方提供的飞行培训：

1．飞行培训的标准为：甲方以获得的中国民用航空总局批准的课程大纲为依据，设置培训课程和培训计划，并由乙方提供培训服务。

2．飞行培训的基本内容是：航空专业英语培训；私用驾驶员执照课程；仪表等级课程；商用驾驶员执照多发等级课程；20（二十）小时高级飞行培训；atpl执照理论考试专项培训。

培训费用的豁免：

1．签订本合同后，如乙方通过了甲方组织的国内航空公司的面试，政治审察，并与后者签订了正式劳动合同，乙方将获准获得免费培训的机会（接受学员的航空公司向泛美支付学员学费）以及获得在航空公司从是职业飞行的工作机会（担任飞行员）。

2．在此过程中甲方将给予乙方足够的组织和协助，以便乙方通过航空公司的面试，政治审查以及与航空公司劳动合同的签订。

3．所豁免培训费用涵盖具体培训内容所涉费用，以及以下其它费用：教学课本，资料：乙方在甲方培训期间所需教学课本及资料。制服：甲方将为乙方提供

3（三）套制服，费用由甲方承担。保险：甲方将为乙方在甲方培训期间提供人身意外伤亡事故保险，最高保额为人民币20（二十）万元，保险受益人由乙方确定，费用由甲方承担。

乙方通过航空公司面试，政治审查，并与航空公司签署劳动合同后，乙方的人事关系，档案将转入相应的航空公司。

乙方在培训期间享受甲方提供的免费食宿。

三、甲方的权利与义务

乙方“适飞阶段”：甲方将在乙方开始正式的飞行培训的前30（三十）个小时（小时数有可能应航空公司要求而发生变更）课程完成后，对其是否适合飞行做出判断。如果其被确定为不适合飞行，将取消其培训资格。被取消培训资格飞行学员实际已产生的各项培训费用由甲方承担，同时协助安排乙方转入其它地面工作。

教学辅导：甲方将为乙方提供有价值的教学辅导。如果甲方确信其很困难或不可能完成飞行训练内容，将及时通知乙方。

学员培训进度报告单：甲方将为乙方保留档案，飞行经历记录及各类执照。

培训延误：甲方将不对任何非人为能控制的情况（包括但不局限于自然灾害，训练场地或器材的丧失，骚乱，火灾，恶劣气象条件，没收，征用，罢工，暴动，战争等）所造成的培训进度延误承担责任。如果由此导致培训计划发生变更，甲方应及时通知乙方。

乙方每星期休息两天。但是由于恶劣天气和其他不可抗力的影响，甲方将保留一周上课六天的权利，以保证教学进度。

甲方将提供乙方参加民航总局组织各类考试所需的场地和器材。

乙方学员必须遵守甲方的“学员个人行为准则”。

在飞行培训过程中，非因甲方故意，造成乙方死亡，伤残等损害，甲方不承担任何刑事和经济赔偿责任。

在飞行培训过程中，非因乙方故意，造成训练器材损坏，乙方不承担任何刑事和经济赔偿责任。

四、违约责任

乙方签署合同后如不能按照甲方要求如期参加培训，或在培训过程中无甲方接受的正当理由而自行中断培训，需向甲方支付_________（_________）圆整违约金。

自甲乙双方签字或盖章本合同，乙方通过甲方面试，且取得民航总局颁发的i类身体合格证之日起，如甲方在一个日历年内无法向乙方提供相应培训，乙方有权向甲方收取违约金_________（_________）元整。

五、争议解决

因履行本合同所发生的或与本合同有关的一切争议，双方应通过友好协商解决。

如双方通过协商不能达成合同时，则应提交北京仲裁委员会按照申请仲裁时该会现行有效的仲裁规则进行仲裁。仲裁裁决是终局的，对双方都有约束力。

六、其它说明

本合同生效条件（缺一不可）：

1．甲乙双方签字或盖章；

2．乙方通过甲方和航空公司面试；

3．乙方取得民航主管部门颁发的i类身体合格证；

4．乙方通过航空公司政治审查。

本合同一式_________份，甲乙双方各执_________份，均具有同等的法律效力，自乙方向甲方正式报到，接受培训之日起执行。

甲方（盖章）：_________乙方（签字）：_________

法定代表人（签字）：_________

_________年____月____日_________年____月____日

9.无人机飞行员培训公司 篇九

培训专门邀请由4名大疆无人机培训工程师组成的专业培训团队，进行一对一授课，确保每位学员初步了解警用无人机操作规程和应用技巧。在开班动员会上，警保处处长王卫东强调，一要集中精力学、用心学。全体学员要深入贯彻落实习近平总书记在全国公安工作会议上关于着力锻造“四个铁一般”公安队伍的重要讲话，珍惜此次培训机会，集中精力、心无旁骛学好本领，努力做到既适应新时期警用无人机队伍建设需要，又满足公安机关的实战需求。二要带着问题学。独学而无友，则孤陋而寡闻。三人行，必有我师焉。学员们要以问题为导向，向培训教练、身边战友虚心请教，坚决扫除知识盲区，做到学有所成。三要严明纪律学。全体学员要严守培训纪律、学习纪律、生活纪律，坚决服从教练安排、遵守警校规定，恪守警风警纪。

培训团队采取理论与实操、训练与实战相结合教学模式。首先介绍了警用无人机在追捕逃犯、巡逻搜索、铲毒禁毒、反恐防暴、交通管理、大型活动安保以及社会救援救助任务中等警务实战中的应用场景。详细教授了航空法规、无人机的系统构造、飞行原理、无人机气象学、无人机防御以及保养和维护等理论知识。同时理论联系实际，通过实地演练方式对无人机的起飞、降落、移动等基础操作以及航线规划、远距离变焦侦查、夜间照明灯追踪跟随、热成像侦查、目标区域全景图制作、二维及三维建模制作、空中喊话、应急指挥等警用无人机实战应用技巧展开一对一培训，为了检验培训成效，培训团队还有针对性的组织了警用无人机应急救援实战模拟训练。此外，为了进一步贴近实战，我处还联合反恐支队现场演示了无人机反制设备，有效防止“黑飞”入侵，让参训人员作战思维更加全面、立体，切实优化了培训效果。

10.无人机飞行员培训公司 篇十

直接序列扩频系统可以工作在负信噪比下,信号淹没在噪声中,因此具有很高的隐蔽性、抗干扰性、抗多径和抗截获的能力,在无人飞行器测控系统中得到广泛应用。单通道单脉冲角跟踪技术因其技术优点,同样广泛应用于飞行器测控领域。如何直接利用当前的扩频技术和跟踪技术,在不降低系统指标的前提下,实现对角度误差信号的提取,准确、及时地完成对飞行目标的测角跟踪,是无人飞行器测控系统需要解决的一个问题。

1扩频角跟踪系统组成

对于单通道单脉冲跟踪体制,地面多喇叭定向天线和差网络输出一对方位、俯仰误差信号和和信号。射频误差信号和地面跟踪接收机输出的一对正交低频方波信号在地面站信道双工器内,完成0/π调制,然后与和信号耦合,再经过下变频,送给地面跟踪接收机,进行角误差的解算[1]。

地面跟踪接收机首先需要完成对伪随机码的解扩,之后是方位、俯仰角误差信号的同步解调,最后将解算出的数字角误差组帧,输出给伺服系统,实现对飞行器的跟踪测角,从而保证测控链路的畅通。扩频角跟踪系统组成框图如图1所示。

2原理分析

在单通道扩频跟踪接收通道中,和路信号表示为[2]:

Σ=VΣm(t)c(t)cos(ωct+φ0)+nΣ(t)。

式中,V∑为和路信号强度;ωc为载波角频率;φ0为信号初相;n∑为和路的噪声分量;c(t)为扩频伪随机码序列;m(t)为调制数据。

误差信号表示为:

ΔA=VAVΣc(t)m(t)cos(ωct+φ0)+nA(t),

ΔE=VEVΣc(t)m(t)cos(ωct+φ0)+nE(t)。

式中,VA、VE分别为对V∑的归一化方位、俯仰角误差电压;nA、nE分别为方位、俯仰支路的噪声分量。

2路差信号经过0/π调制,与和信号耦合,形成单通道的复合信号:

P=m(t)c(t)VΣ[VAD(t)+VED(t+90°)+1]·

cos(ωct+φ0)+n∑(t)+nA(t)+nE(t)。

复合信号经低噪声放大、下变频和放大滤波后,信号的中心频率变为ω0,噪声为窄带高斯噪声,信号表达式如下:

P=m(t)c(t)VΣ[VAD(t)+VED(t+90°)+1]cos(ω0t+φ0)+

nc(t)cos(ω0t+φ0)-ns(t)sin(ω0t+φ0)。

式中,D(t)和D(t+90°)为正交的低频方波信号;nc(t)、ns(t)为带限白高斯噪声的同相和正交分量,双边功率谱密度为n0/2。

然后进入相关解扩单元,解扩后变为:

P=m(t)VΣ[VAD(t)+VED(t+90°)+1]cos(ω0t+φ0)+

nc2(t)cos(ω0t+φ0)-ns2(t)sin(ω0t+φ0)。

经载波跟踪后I支路输出信号为:

P=m(t)VΣ[VAD(t)+VED(t+90°)+1]+nc2(t)。

由于低频方波信号,频率一般为1 kHz左右,远低于数据速率,因此,角误差信息仍然保留在解扩后的信号中。将解调后的遥测基带信号m(t)与跟踪后的I支路信号再相乘,去掉数据得到:

P=VΣ[VAD(t)+VED(t+90°)+1]+nc3(t)。

再分别与本地D(t)、D(t+90°)同步处理,经低通滤波后得:

PA1=VΣVA+nA(t), PE1=VΣVE+nE(t)。

利用信号能量归一化得:

PAO=VA+nA(t)/VΣ=VA+nA,

PEO=VE+nE(t)/VΣ=VE+nE。

式中,PAO、PEO即为跟踪系统的角误差信号。

3解决方案

3.1扩频角跟踪系统问题分析

考虑无人飞行器测控系统角跟踪的应用条件,地面跟踪天线首先需要对目标进行搜索,捕获到飞行器的无线电遥测信号,同时地面跟踪接收机解算出角误差,输出给伺服设备,然后才能切换到无线电的自跟踪状态,实现地面跟踪天线对飞行器的闭环跟踪。

这种特殊的应用环境,对于扩频角跟踪系统,就需要地面跟踪接收机在天线主波束扫过飞行器的极短时间内,完成对伪码的捕获、跟踪并解算出角度误差电压,实现无线电跟踪环路的闭环跟踪。因此,地面跟踪接收机需要对扩频信号实现快速捕获和解扩。

对于较短伪随机码的扩频角跟踪系统,传统的伪码相位滑动解扩所需的时间也不长,可以满足跟踪系统对地面跟踪接收机的时延要求[3]。然而,随着扩频角跟踪系统中长伪随机码的选用,使得滑动相关解扩需要的时间变长。因此,对于扩频角跟踪系统,伪码的捕获、跟踪处理应当考虑其他的方式。

下面给出应用实例。信息传输速率20.48 kbps;信号形式:BPSK;伪随机码:256位平衡GOLD码;伪码速率:5.242 88 Mcps。地面跟踪天线采用工程中常用的C波段车载1.8 m余割平方赋形天线。天线波束3°,伺服机构的最大转动角速度为50°/s。地面跟踪天线扫过半个波束时需要的最短时间为:

1.5°÷50°/s =0.03 s。

通常,地面跟踪天线应该在扫过飞行目标的半个波束内完成闭环跟踪,因此,地面跟踪接收机输出数字角误差帧的时延必须小于0.03 s。考虑到跟踪接收机误差信号的解算同样也需要一定的时间,就需要对扩频信号实现快速解扩。

对于解扩系统,为了使得系统能够在信噪比较低的情况下完成对扩频信号的解扩,在解扩程序部分,中频能量累积之后增加了多倍的视频累积,进行信号的搜索、捕获判决,以提高解扩的灵敏度。均衡考虑性能的提升和硬件资源的消耗,选取8倍视频能量累积。

传统的解扩系统采用伪码滑动捕获的设计方法,如图2所示。通过调整伪码发生器,遍历伪码的所有相位,从而实现对扩频信号的捕获[4]。

对于传统的伪码滑动解扩,解扩的时延主要在伪码的搜索阶段,以搜索一个伪码周期,8倍视频累计为例,完成解扩所需要的时间可以近似为:

256×8÷20 480=0.1 s。

从时间上看,不考虑误差电压的解算,仅仅完成解扩所需要的时间0.1 s,已经远大于地面跟踪天线扫过半个波束所需要的时间0.03 s。这样,就会发生地面跟踪天线搜索到飞行器时,误差电压确还没有正常输出,从而丢失目标。因此,需要重新考虑解扩的信号处理方式,以降低解扩部分的处理时延。

3.2快速解扩方案

考虑解扩部分的时延主要在伪码的搜索阶段,为了降低该处的时延,同时考虑硬件资源的消耗,选取伪码相位部分并行搜索的方式。伪码相位部分并行搜索捕获原理如图3所示。

例如,采用8路相位并行搜索的方式,8个支路的相位分别为PN0、PN1、…、PN7;PN8、PN9、…、PN15;…;PN248、PN249、…、PN255。伪码时钟每调整一次,地面跟踪接收机可以同时完成8个支路伪码相位的并行处理,因此,搜索阶段所占用的时间为相位串行滑动的1/8。完成解扩处理所需要的时间可以近似为256/20 480=0.012 5 s。因此平均解扩时间约为0.012 5 s。

3.3角误差解算

对解扩后的信号进行角误差电压的解算如图4所示。解扩后的对准支路I(k)和Q(k)数据,先进行相关运算,消除掉数据和频偏对误差电压的影响,然后积分抽取,对能量归一化,滤波,除去低频方波,最后再滤波,解算出角度误差电压U(e)[5]。

误差电压解算程序,除了最后一级的n级FIR滤波器,其他的处理的时钟都在几十kHz,故误差电压解算的处理时延都集中到最后一级低通滤波器[6]。通常这一级低通滤波器的处理时钟为10 kHz,n一般选取64,故误差电压解算的处理延时约为:

64÷10 000=0.006 4 s。

整个扩频角跟踪接收机误差电压解算的时延为:

0.012 5 s+0.006 4 s=0.018 9 s。

小于0.03 s的地面跟踪天线扫过半个波束需要的最短时间。

4结束语

通过在不同信噪比下对地面跟踪接收机解扩锁定时间的观察可以看出,采用伪码相位部分并行搜索,使得解扩锁定的时间与传统滑动解扩相比有了显著降低,而同时解扩的灵敏度没有受到影响。目前,单通道单脉冲扩频角跟踪系统已经成功地应用于多个工程中。在外场飞行过程中,角跟踪系统表现良好,性能稳定、可靠。 

参考文献

[1]李瑞榜.扩频信号跟踪测角技术研究[J].无线电工程,2004,34(1):31-32.

[2]王丽韫,文运丰.直扩信号跟踪测角技术研究[J].无线电工程,2005,35(5):36-38.

[3]耿炎.基于直扩频技术的角跟踪设计与实现[J].无线电工程,2008,38(10):47-49.

[4]查光明,熊贤祚.扩频通信[M].西安:西安电子科技大学出版社,1990.

[5]李瑞榜.地空高速数据链跟踪测角技术研究[J].无线电工程,2005,35(2):23-25.

11.无人机飞行员培训公司 篇十一

开户行为单位客户开立基本存款账户、临时存款账户（因注册验资和增资验资开立的除外）、预算单位专用存款账户，为合格境外投资者在境内从事证券投资开立的人民币特殊账户及人民币结算资金账户时，须报中国人民银行核准后方可核发开户许可证。上述银行结算账户统称核准类单位银行结算账户。核准类银行结算账户由支行将单位客户开户申请资料报到人民银行核准。

2、单位银行结算账户按用途分类

①基本存款账户：存款人因办理日常转账结算和现金收付需要开立的银行结算账户，它是存款人的主办账户，存款人日常经营活动发生的资金收付以及工资、奖金的支取，都应该通过该账户办理。一个企事业单位只能选择一家银行的一个营业机构开立一个基本账户。

②一般存款账户：存款人因借款和其他结算需要，在基本存款账户开户行以外的银行营业机构开立的银行结算账户。一般存款账户没有数量限制，存款人可以通过此账户办理转账结算和现金缴存，但不得办理现金支取。

③专用存款账户：存款人按照国家法律、法规和行政规章制度规定，对其特定用途资金进行专项管理和使用而开立的银行结算账户，该类账户主要用于办理各项专用资金的收付，支取现金应按照有关规定办理。

④临时存款账户：临时机构或存款人因临时需要并在规定期限内使用而开立的银行结算账户，用于办理临时机构以及临时经营活动发生的资金收付，临时存款账户实行有效期管理，根据有关开户证明文件规定的期限或存款人的需要确定其有效期限，最长不得超过2年。验资账户是存款人因注册验资或增资验资需要，在银行开立的临时存款账户，验资期间，该账户只收不付。

3、单位协定存款

①概念

单位协定存款是指开户单位与银行签订《协定存款合同》，约定期限，商定结算账户需要保留的基本存款额度，有银行对基本存款额度内的存款按活期存款利率计息，超过基本存款额度的部分按结息日或支取日人行公布的高于活期存款利率、低于六个月定期存款利率的协定存款利率给付利息的一种存款。

②开户规定

单位开立协定存款账户应与银行签订《协定存款合同》，约定合同期限，规定基本存款额度，合同期限最长为一年（含一年），到期任何一方若无提出终止或修改，则自动延期。开户需在符合并开立基本存款账户或一般存款账户的基础上办理。协定存款账户下应设结算户（A户）和协定户（B户），单位的基本存款账户或一般存款账户作为协定存款的结算户，视同一般结算账户管理使用，协定户（B户）作为（A户）的后备存款账户，不直接发生经济活动，不得对外支付。

办理：需在企业开户行办理，凭企业法人营业执照、法定代表人（或授权代理人，需要出具法定代表人的书面授权数）身份证件、预留印鉴。单位协定存款的结算账户销户时，要先销A户，再销B户。

4、票据行为及其特征

票据行为是确定票据当事人之间权利义务关系（债权债务关系）的法律要式行为，主要包括：出票、背书、承兑、保证、付款等。

特征：

要式性：票据行为是严格的要式行为，必须按规定的方式、内容和位置进行记载才能发生效力。

无因性：票据行为只要符合形式要件，就发生效力，不受原因关系和资金关系的影响，不必说明票据取得的原因。

文义性：持票人的票据权利和债务人的票据责任按照票据上的记载事项来确定，不能以票据记载事项以外的事实或证据来改变票据上记载的内容。

独立性：票据的四种行为独立发生作用，其中一种行为无效不影响其他行为的效力。

5、背书和转让

背书是指在票据背面或粘单上记载有关事项的并签章的票据行为。背书分为转让背书和非转让背书。

转让背书是以转让票据权利为目的的转让方式，包括：转让背书、贴现背书、回头背书。非转让背书其背书人只是代理背书人行使权力，并不拥有票据权利，如委托收款背书和质押背书均属于非转让背书。

粘单：当票据凭证不能满足背书人记载事项的需要，可加附粘单，粘附于票据凭证上。票据可以背书转让，但填明“现金”字样的银行汇票、银行本票和用于支取现金的支票不的背书转让。

背书有三个要素：背书人在票据背面签章、记载被背书人名称和背书日期。其中背书人签章很被背书人名称为绝对记载事项，背书未记载日期的，视为在票据到期日前背书。

以背书转让的票据，背书应当连续。持票人以背书的连续，证明其票据权利。非经背书人转让，而以其他合法方式取得票据的，依法举证，证明其票据权利。

背书连续：是指票据第一次背书转让的背书人是票据上记载的收款人，前次背书转让的被背书人是后一次背书转让的背书人，依次前后衔接，最后一次背书转让的被背书人是票据的最后持票人。

6、票据丧失的法律补救措施

⑴挂失

①可以挂失的票据：已承兑的商业承兑汇票、已承兑的银行承兑汇票、支票、现金银行汇票、现金银行本票。

②不能办理挂失的票据：未承兑的商业承兑汇票、未承兑的银行承兑汇票、转账银行汇票、转账银行本票以及各类空白票据。已付款的票据和已办理贴现和质押的票据不能办理挂失。可以挂失的票据到付款人或代理付款人处办理挂失，挂失仅仅是应急措施，挂失后仍需通过法院公示催告或民事诉讼方式解决票据的权利人问题。

银行自收到挂失止付通知书之日起12日内没有收到法院支付通知书，自第13日起，持票人提示付款并依法向持票人付款的，银行不再承担责任。

⑵公示催告

票据被盗、遗失、灭失后，票据的最后持有人可以到法院申请公示催告，法院受理后，将有关情况在法院的公告栏和有关报纸等媒介刊登，要求利害关系人在一定期限内到法院申报权利，逾期未有其他人主张权利，或主张后驳回的，法院将下达除权判决书，公示申请人有权依据判决书向付款人请求付款。

⑶民事诉讼

失票人可以通过公示催告的方式，也可以直接通过民事诉讼的方式，向法院提起诉讼。法院查明情况后下达判决书，付款人依据判决将款项支付给判决书指定受益人，在公示催告程序中，如果有其他利害关系人申报权利，法院将终结公示催告程序，转入诉讼程序进行裁定。

7、结算业务体系的组成⑴支付服务组织

支付服务组织是指向社会提供支付工具和支付服务的机构，以及为这些机构运行提供清算和结算网络服务的组织。

①中国人民银行是国家支付体系发展的核心促进者。

②银行业金融机构支付服务组织是直接面向客户提供支付服务的主要组织

③社会化支付清算组织是支付服务市场的补充

⑵支付系统

支付系统是支撑各种支付工具应用，实现资金清算并完成资金最终结算的通道，我国支付系统建设已形成以中国现代化支付系统（CNAPS）为核心，以商业银行行内系统为基础，票据交换和清算系统以及银行卡支付系统并存的格局。

①我国现代化支付系统是中国人民银行主导建设的跨行支付系统。

②商业银行行内系统是我国支付体系的基础。

③票据交换和清算系统主要指的是同城票据交换所和同城清算系统。

④银行卡支付系统是专门处理银行可跨行数据的信息交换系统。

⑶支付工具是传达收、付款人支付指令，实现债权债务清偿和货币资金转移的载体，包括现金支付工具和非现金支付工具。目前我国已形成了以票据、结算方式和银行卡为主体的，以电子支付为发展方向的多样化的非现金支付工具体系。

①现金是使用做广泛的支付工具。

②票据是重要的非现金工具。

③结算方式是商业银行传统的支付结算工具。

④银行卡是一种兼容性很强的信用支付工具。

⑤创新支付工具主要包括网上支付、电话支付、移动支付等。

⑷支付体系监管

支付体系所监管的目的是防范信用风险、流动性风险、法律风险、运行风险、系统风险。监管措施包括：完善支付结算法规制度、建立监督检查机制和行政处罚机制。

1、银行存款账户是指银行为存款人开立的资金账户。存款账户按是否具有结算功能分为结算类账户和投资类账户。

2、投资类存款账户是指存款人以获得利益为目的在银行开立投资性账户。单位投资类账户可分为单位定期存款账户、单位通知存款账户、单位协定存款账户、3、单位银行结算账户自正式开立之日起3个工作日后正是生效，生效后方可办理对外支付，由注册验资的临时账户转为基本账户的，借款转存的一般存款账户除外。在账户正式生效前，开户行不得向单位客户出售结算凭证。

4、财政拨款预算内资金及银行贷款不得作为单位定期存款存入金融机构。

5、我国现代化支付系统是中国人民银行主导建设的跨行支付系统，它按照业务金额和种类的不同分为大额支付系统和小额支付系统。

6、银行卡支付系统是专门处理银行卡跨行数据的信息交换系统，由中国银联股份有限公司统一运营，是我国零售支付体系的重要组成部分。

7、票据是出票人签发和承诺，或委托他人在见票时或指定日期无条件支付一定金额的有价证券。在我国《票据法》中所称的票据仅指汇票、本票和支票。

8、承兑是指汇票付款人承诺在汇票到期日支付金额的票据行为。付款人承诺后即为承兑人，承兑人是汇票的第一债务人。负有票据到期绝对付款的责任。承兑是商业汇票特有的行为，支票、银行汇票和本票都不存在承兑问题。

9、票据权利：是持票人向票据债务人请求支付票据金额的权利。票据权利是双重的，包括付款请求权和追索权。

10、抗辩即拒绝付款，是指票据债务人根据票据法规定对票据债权人拒绝履行义务的行为。

11、签发现金银行汇票的，申请人和收款人必须均为个人，并交存现金。

12、商业汇票根据承兑人的不同分为银行承兑汇票，商业承兑汇票。

13、票据贴现是商业汇票的票据持票人在票据到期前为获得资金而贴付一定的利息，将票据权利转让给银行的行为。

14、单位协定存款计息规定：

12.深圳无人餐厅公司日常管理规范 篇十二

公司日常管理规范

公司决定自2015年4月8日起成立公司员工关怀基金，目的是为奖励在工作中工作业绩突出的员工。此基金的主要来源包括公司员工违反公司管理制度乐捐的罚款，也包括公司提供的奖金。

一、企业礼仪规范

1.服装要求：员工一律按公司统一规定的工作服着装上班，工作服要干净整洁，如未穿着工作服上班着，一次警告，二次乐捐50元纳入公司关怀基金，三次以上者直接予以辞退。

2.个人卫生：员工在个人卫生方面应做到“五勤”，即勤洗脸、修面；勤洗澡，保持体味清新；勤洗头、理发；勤洗手、修指甲；勤刷鞋、洗袜。

3.脸部：男性不得留长胡须，保持脸部整洁；女性化妆以淡雅为宜，不得浓妆艳抹，不得用气味强烈的化妆品。

4.语言：员工在电话中进行业务工作通话时，必须使用普通话。员工工作中提倡使用普通话。

二、员工用餐规范

不允许员工在上班时间吃零食，应在规定的时间内到餐厅就餐。餐厅就餐时注意以下几个方面：

1.就餐应按序排队，不得插队、大声叫嚷。2.就餐时，不要大声谈笑。

3.打好饭菜后，不得端出食堂用餐，不得边走边吃，如发现端出食堂就餐者一次警告，二次乐捐20元纳入公司关怀基金。

4.进餐时，饭渣不要随意丢弃在桌面或地上，吃晚饭应随手将桌面清理干净。

5.饭后的残余食物要倒入指定的剩饭桶中。

6.节约粮食，杜绝浪费，吃多少盛多少，不允许剩饭剩菜，如发现有故意浪费粮食者一次发现乐捐200元纳入公司关怀基金

三、早会规范

为了振作员工精神，更好地投入到一天的工作中，特设立早会制度。早会时

美乐丰（meilefeng）无人餐厅

间为当天上午上班前20分钟。员工7点40前打卡上岗，由部门经理或主管主持召开晨会，总结得失，安排当天的工作。

每周二由管理部组织召开全体员工大会，对上一周管理中存在的问题进行检讨并提出改善方案进行改善。

开会时注意以下几个问题：

1.会议期间，手机应关闭或拨到震动状态。

2.开会应端正坐姿或站姿，认真聆听，不得交头接耳。

四、办公室

1、桌面和墙壁不得做任何标记，不得粘贴或悬挂任何与工作无关的物品。

2、办公室人员排日常值日表，每天打扫卫生，保持办公环境干净整洁。

3、重要文件、资料要随时存放，注意保密工作。

4、下班离开办公室后应注意随手关闭电灯、复印机、电脑及显示器、空调等设备，杜绝长明灯，如有未关闭着第一次警告，第二次乐捐50元那入公司关怀基金。

5、办公室工作人员根据情况，就近负责走廊、大厅电灯的开关，发现走廊、洗手间等公共场所卫生，公共设施运行出现问题时要及时通知管理部。

五、车间管理规定

1.车间全体人员必须遵守上下班作息时间，按时上下班。

2.车间员工必须服从合理的工作安排,尽职尽责做好本职工作,不得疏忽或拒绝管理人员命令或工作安排。

3.车间人员在工作期间不得玩儿手机、吃东西,串岗等其他与工作无关的事,违者一次警告，二次乐捐20元纳入公司关怀基金，屡教不改者，辞退处理。

4.车间内禁止吸烟，吸烟要到公司指定区域。在车间内吸烟者，发现一次乐捐20元纳入公司关怀基金，屡教不改者，辞退处理。

5.工作时间内，车间主任、质检员和其它管理人员因工作关系可在车间走动，其他人员不得离开工作岗位相互窜岗。

6.对恶意破坏工厂财产的行为或盗窃行为,视情节轻重，无薪开除并依照盗窃之物价款两倍赔偿或送公安机关处理。

7.车间人员如因特殊情况需要请假,应按请假程序向部门经理申请,得到批

美乐丰（meilefeng）无人餐厅

准方可离开。

8.员工在车间内遇到厂方客人或厂部高层领导参观巡察时，作业员照常工作，不得东张西望。

9.任何人不得携带易燃易爆、易腐烂、毒品、浓气味等违禁物品，危险品或与生产无关之物品进入车间，违者按公司有关规定严肃处理。

10.员工有责任维护环境卫生，严禁随地吐痰，乱扔垃圾。在生产过程中要注意节约用料，不得随意乱扔物料、工具，掉在地上的元件必须捡起。否则,按公司有关规定予以处罚。

11.不得私自携带公司内任何物品出厂（除特殊情况经领导批准外），若有此行为且经查实者，将予以辞退并扣发一个月工资。

12.工作时间内,倡导全体人员说普通话,禁止拉帮结伙。

六、吸烟规定

公司规定生产车间、办公室、仓库、饭厅等区域禁止吸烟。禁止叼着烟在厂区内行走，所有员工、参观者、合作伙伴以及其他客人都应遵守这项规定。客人来访，接待人员应主动告诉客人该规定。

公司在办公楼正门前、食堂门前、厂房南门口设立三个定点吸烟区，吸烟者可在公司指定的区域吸烟，如在公司禁止吸烟场所吸烟者，发现一次罚款20元纳入公司关怀基金。

七、考勤管理

第一条 工作时间规定：

(一)公司实行每周六天工作制,每周工作时间为星期一至星期六。

（二）公司工作时间为：

上午8：00—12：00，下午13：00—17：30 工作人员需提前20分钟到达公司进行会议、卫生清理及生产准备工作 第二条 事假规定：

（一）请事假须提前一天向部门负责人提出申请，2天以内由部门负责人批准；3—5天以内由副总经理批准；5天以上由总经理批准。

（二）事假无薪

（三）试用期员工请事假，应延长试用期。

美乐丰（meilefeng）无人餐厅

第三条 迟到、早退规定：

（一）上班不准迟到，每人一个月迟到只限两次，如多次迟到2至4次乐捐50元，4次以上的乐捐100元。

（二）下班不准早退，若有早退者，乐捐金额与迟到相同。

（三）如有特殊原因造成的迟到或早退者，必须向部门负责人说明原因，报送管理部备案。

（四）午休时间外出就餐，必须在上班时间前返回，如未在上班前返回的，门卫工作人员可拒绝其入内，并通知管理部按迟到相关规定处理。如因接待客户外出就餐超时的不适应此项规定。第四条 旷工规定：

（一）旷工最小计量单位为半天。

（二）迟到或早退60分钟以上的为旷工半天。

（三）无故不到岗，不请假不到岗或未获准假不到岗为旷工。

八、员工宿舍管理制度

为给员工提供安全舒适的居住环境，特制订本规定加强和规范对员工宿舍的管理。

第一条 员工宿舍内基建及关怀性设施属公司所有，应爱护宿舍内一切公物设施，不准随便移动拆卸，损坏的需要照价赔偿。

第二条 禁止往窗外丢杂物，禁止在走廊、楼梯等公共场所随地吐痰、乱丢烟头等垃圾，违者第一次警告、第二次乐捐20元纳入公司关怀基金。第三条 保持公共卫生间干净整洁，用后须及时冲水。

第四条 入住宿舍的人员必须是本公司在职员工，离职员工和外来人员禁止入住，未经管理部允许擅自带人入住，一经发现，当事人乐捐200元纳入公司关怀基金。

第五条 严禁在宿舍内赌博，嫖娼、酗酒、偷窃及有伤风化的其它行为，违者当事人乐捐100元纳入公司关怀基金。

第六条 提高安全意识，注意节约水电，出门或离开宿舍务必关门、关水、关电，以免影响他人生活起居和财产安全，避免浪费水电。

美乐丰（meilefeng）无人餐厅

第七条 宿舍内禁止私自接拉电线，禁止在宿舍内做饭，晚上使用的外接插排白天必须收起，管理部不定期对宿舍巡查，违规者没收电器，并乐捐100元纳入公司关怀基金。

第八条 严禁在宿舍内大声喧哗、吵闹、大声播放音乐，所有娱乐活动应文明、小声，以不影响他人休息为前提。

第九条 房间所住的员工每天叠被，并排出值日表轮流清理宿舍卫生，管理部不定期抽查并公示。

第十条 严禁在宿舍内从事违法乱纪活动，违者辞退处理。

第十一条 公司员工应团结一致、互谅互让、互勉互助，避免吵架、打架、斗殴，违者乐捐200元纳入公司关怀基金，情节严重者，将予以辞退；造成重大影响者，报公安机关予以严惩。

第十二条 宿舍的水管、电路如有损坏，须及时上报管理部维修，如不报告出现事故由该房员工负责。

第十三条 每间宿舍配置4个衣柜、4张床8个床位，被褥员工自行准备，员工必须按公司分配规定，不准私自调换房间换床位，违规者乐捐50元纳入公司关怀基金。

第十四条 员工个人财物妥善保管，任何人未经主人同意不得擅自动用他人物品。

第十五条 员工退出宿舍时，必须到管理部办理退舍手续，由管理部管理人员清点宿舍物品，遗失、损坏则按价赔偿。

第十六条 管理部监督、执行本制度，对于违反本制度的员工，主动进行劝止、批评、教育，对于不听劝阻或明知故犯的的员工，根据其情节轻重，给予处罚10—200元或直接予以辞退。

13.无人机飞行员培训公司 篇十三

关键词：空间交会,定位,激光测距

我国无人飞行器传统空—地定位采用单点定位,即根据飞机定位瞬时自身坐标和姿态,反推目标点坐标。该方法误差大,定位精度不高。不利于无人飞行器精度作业。基于此,本文提出了利用空间两点交会的算法,通过坐标转换,求解目标点坐标,并将算法通过数学工具MATLAB进行实现,可大幅减少定位误差,提高定位精度。

1 数学模型

1.1 模型建立

在无人飞行器飞行过程中,对将要进行定位的目标实施跟踪,跟踪过程中对两个位置点进行定位测量,如图1所示,两测量点与目标点组成空间三角形,O点为目标点,A、B两点分别为无人机两次定位测量点,S为海拔平面。三角形OAB在海平面的投影为三角形O'A'B'。A、B两点坐标由无人机自身定位系统提供,AO和BO的长度由激光测距所得,姿态角由姿态测量系统测得。

1)求O点X和Y两方向轴上的坐标,也就是O'点的X和Y两方向轴坐标,考虑解三角形O'A'B'。

2)过O点作平面S'平行与平面S,设三角形OAB在该平面上的投影为三角形OCD,则AC⊥OC,BD⊥OD,又由于平面S'平行与平面S,所以三角形OCD和三角形O'A'B'三边长度相等,这样解三角形O'A'B'的问题变成了解三角形OCD。

3)解三角形OCD并最终确定O点坐标。

在图1中,设∠OAA'为∠A,∠OBB'为∠B,O点坐标为O(Xo,Yo,Zo),其余点坐标表示方法与O点类似。可得下列公式:

在平面三角形OAC中:

由公式(3),(4),(5)可求O点坐标。

1.2 通过空间坐标转换进一步求解模型

一般地,空间一点通过坐标轴的旋转来表达的坐标系间的转换公式为:

式中(a,b,c)为点在ABC系中的坐标值;(x,y,z)为点在XYZ系中的坐标值,(xM,yM,zM)为ABC系的坐标原点M′在XYZ系中的坐标值。在无人机定位中,机身坐标原点与转台坐标原点之间的偏移可忽略不计,因此该坐标值为(0,0,0);k,k′为距离比例系数,因为无人机相对目标点距离远大于转台和无人机质心间距离,因此两坐标系比例系数可认为是1;ω1,ω2,ω3为旋转角度,即为机身所测得的α机,β,γ机,对于左手系,顺时针旋转为正,反之为负;R1,R2,R3为旋转矩阵。由公式(6)可得:

设R3·R2·R1为R,由公式(7),(8),(9)可得:

如图2所示,设在转台空间坐标系M'-ABC中任意一点P坐标为(Ap,Bp,Cp),过P点做两个面的垂线与两平面相交与D,E两点。则转台仰角α台即为∠PM'C,转角γ台即为∠PM'E,M'P即为激光测距的数值。

进而可得:

由公式(10),(11),(12)可解得由α台,γ台,M'P表示的P点坐标表达式:

将其代入公式(6)即可得到由五个姿态角和一个测距表示的点P在M-XYZ中坐标P'(XP,YP,ZP)表达式。在坐标系M-XYZ中,∠ZMP'即为所需求的∠A。则有:

由于无人机质心距平台轴心距离忽略不计,则MP'即为转台激光测距所得。将Zp代入,最终得到:

同理,由第二个测量点的五个姿态角及一个距离可得∠B。将∠A,∠B代入公式(3),(4),(5)即可得到目标点O点坐标。至此模型建立完毕。

2 基于MATLAB的算法实现

依据上述算法,利用计算机数学工具MATLAB首先利用三角函数对cos∠A进行解算。然后将计算结果带入公式(3)、(4)、(5)即可得到目标点坐标。我们可以看出,目标点坐标实际为已知两圆圆心和半径后的两圆交点。固利用MATLAB求两圆交点公式可计算出该算法精度。

下面为部分MATLAB计算源代码:

3 软件设计

为了计算无人飞行器定位定标,项目组设计了基于空间交会技术的定位软件。软件主要由电视图像数字化模块、空间交会法目标定位模块、基于成像模型的目标定位模块三个部分组成。流程如图3所示。

部分软件界面如图4所示。

4 结论

空间两点交会定位算法是利用飞机定位、激光测距、姿态角测量从而构成空中几何关系最终求解目标坐标的方法,实验论证,该方法可以实时的对目标进行定位,相较于传统单点定位,定位精度大大提高。此外,定位过程中,各个测量误差对最终定位误差的精度影响还需要做进一步研究。

参考文献

[1]都基焱.无人机兵器原理[M].北京:解放军出版社,2005:347-481.

[2]陈华旺.图像匹配技术在定位校射中的应用研究[D].西安:西北工业大学,2004.

[3]王凤娟.基于图像跟踪的无人机定位方法研究[D].西安:电子科技大学,2009.

14.人民银行新行员培训心得 篇十四

在武汉培训的日子真的过得很轻松、很怀念，虽然只有短暂的6天时间，但每天都过得很充实，学习了很多知识，也和其他各地区的行员们结下了深厚的友谊。现在从我自身的感受来谈谈这次培训的一些心得体会。

学习方面：这次培训武汉分行对学习内容做了细致的安排，一共安排了11门课，每天上午下午学习两门课程，由分行各位处室领导和业务骨干为我们做简明扼要的讲解。课程1《中国人民银行体制、职能及历史沿革》，我从王战江处长的讲解中学习到了目前我国人民银行的历史背景、发展演变、组织体系及在宏观经济调控中的各项职能，让我对人民银行有了一个更为明确的认识。课程2《中国人民银行法》，我学习到中国人民银行的地位职责，保证国家货币政策的正确制定和执行，建立和完善中央银行宏观调控体系，维护金融稳定。课程3《一起读论语》，让我见识了分行杨立杰行长深厚的文学底蕴，其实生活中好多名言警句都出自论语只是我们没有发觉，说明我们的确把重点都放在了网络信息而忽视了书本文学，这让我认识到读书的重要性。课程4《中国外汇管理》让我知道了外汇的发展历程和外汇在经济全球化中的重要性，我国的经济实力要在世界上有话语权需要重视外汇的储备和外汇政策的制定与改善。课程5《人民银行人事管理制度及行员行为规范》，这是我们都很感兴趣的一门课程，因为这门课程让我们了解了人民银行的工资结构，人民银行行员的晋升方式以及自己身为行员不能犯的一些错误。课程6《我们选择什么方式成长》，让我喜欢上了时刻带着笑脸的金洋行长，通过他精彩绝伦的演讲让我体会到树立人生目标理想的重要性。光树立理想不够，还要朝着理想努力工作，脚踏实地，一步一步实现它。课程7《如何扮演好新行员的角色》，这一课请来武汉分行及其他支行优秀的前辈们为我们传授他们的工作经验及心得体会，这对我以后的.工作起了很大的帮助。课程8《培育社会主义核心价值观》，让我认识到了在日后工作中要自始至终坚持那24个字作为个人准则，严格要求自己，弘扬中国梦。课程9《商业银行业务概述》，这一课由交通银行的杨仙菊主任给我们带来了她们银行的各项业务和特色产品，由于我之前曾在商业银行有过实习经历，所以对她们工作的辛苦和压力感同身受。课程10《保密知识讲座》，这堂课很有意思，通过播放各种电视剧片段和刑事案例来缓解课程的枯燥无味，我们都很津津有味的边看视频边学习在人行对所从事的工作进行保密的重要性。课程11《中国人民银行公文处理规范》，我学习到了各类公文格式要素、公文标题基本原则和主要问题等内容，为日后在工作岗位会写公文、写好公文打下了基础。虽然这11门课我可能做不到将每门课都完全消化掉，但我会努力将每一门课的精华内容融会贯通，学以致用，会为我以后的工作打下坚实的基础。

生活方面：为了能够增进每一个新行员的沟通交流，这次培训将我们来自湖北各个地区的130多名新行员全部打散，然后分成11个小组，每组设立一个组长负责沟通全组成员和安排学习任务。我有幸和我们组的组长分到一间宿舍，通过这6天的相处我和他也结下了深厚的友谊。培训期间每天的饮食都是自助餐形式，菜的数量很多，味道也做得不错，还比较符合我的口味。可是菜多比不上我们培训学员的人数多，每次一下课去餐厅就会排很长的队伍，这让我有种又回到大学食堂的感觉，不过这样才有热闹的气氛，能够边吃饭边聊天来缓解上课枯燥的余味。在一天课程全部结束后，我会和其他的新行员们聚在一起举办各种活动，例如唱歌、狼人杀、谁是卧底，这些活动能够加深我们几位刚认识不久的新行员之间的友谊，也能够让我们更加了解彼此，互相学习彼此的优点。所以培训期间的生活方面也让我收获不少，吃到了不少美食，认识了不少朋友。