哈工大机电系统控制第

哈工大机电系统控制第（共6篇）

1.基于机电控制系统的探析 篇一

【关键词】机电控制系统；煤矿产业探析

随着我国工业化程度的不断发展，越来越多的工业生产行业需要依赖机电控制系统来提高生产效率和控制生产过程，比如光纤行业、计算机行业、网络的硬件维护和智能型新产业等高新行业都与机电控制系统存在着密切的联系。机电控制系统已经广泛深入到工业领域并且发挥着不可替代的作用。机电控制系统的工作原理是通过高科技手段将技术与相关行业的设备产生关联，从而对其进行控制的一个智能化系统。通过机电控制系统的运用，生产企业可以减少诸多不必要的人工操作，提高了生产的精确度和施工水平，达到节约能源使用和原材料使用的目的，从而降低了企业的生产成本。煤矿生产对机电控制系统的使用极为广泛，并且机电控制系统在其中占据着举足轻重的地位，笔者通过分析研究常见的机电控制模式，更深入探析煤矿生产与机电控制系统的相互关系，并且提出了自己的意见和看法。

1.常见的机电控制模式

1.1数字化控制模式

数字化控制模式是以计算机为核心的最常见的一种控制模式，它的最大关联部分就是计算机，通过采样、转化、分析和控制指令等层层递进的方式达到控制的目的。它的数字结构特点非常明显，甚至可以将控制信息通过数字显示出来，给予系统设计者最直接、最客观的理论依据，帮助设计者不断地调整控制方案以达到最精确的结果。数字化控制是所有控制模式里面最简单和直接的模式，它的精确度也高，但是它需要更多的时间来运行，更多的容量空间来满足条件，比较适用于简单的机电控制。

1.2监督控制模式

监督控制模式相对数字控制模式较为高级一些，它充分发挥了人对控制系统的监督和控制作用，根据系统控制反馈的数值进行分析，不断地进行人为调整或者自我调整控制数值，使得生产控制过程得到最大程度的优化，不断提高系统控制的精确性。但是监督控制模式还是属于比较单一的控制模式，还不能应对多个控制回路所带来的错综复杂问题，从而极易引发控制出错的风险，不能很好的实现机电控制的稳定性和可靠性，这种控制模式也渐渐退出历史舞台。

1.3分布控制模式

顾名思义，分布控制模式就是以不同形状的分布点组成的控制系统，比如环形控制系统、总线形控制系统和多级式控制系统等。其中多级式的控制系统是最为典型和常见的，它分等级、分环节来实现递进式的系统控制，相对比较复杂。分布控制模式比数字控制模式要多测量、通信和人机交互等几项技术才能完成整个控制过程，但是它又比数字控制模式和监督控制模式更为灵活便捷，速度也有较大提高，它是机电控制学科研究领域中值得骄傲的成果。

1.4總线控制模式

这是一种与网络运用最为密切的机电控制模式，因为它是依靠先进的网络通信技术发展起来的，是现今较为成熟、运用较广泛的一种新型控制系统。它的控制水平已经达到现场连接并且控制的高度，结合计算机和网络技术的优点，它与设备的相互作用更加明显，操作更加复杂，技术上越来越向自动化和智能化方向发展，实现了人对机电控制系统由操作转向管理的实质性大跨越。

2.煤矿产业对机电控制系统的利用

在煤矿产业中运用机电控制系统，是机电控制系统各方面优势的最大体现。首先机电控制系统的信息化优势大大提高了煤矿产业生产的稳定性和安全性；其次机电控制系统的自动化优势则大大减少了煤矿工人入井的次数和人数，减少人工操作的成份；再次机电控制系统的智能化优势大幅度提高了煤矿生产效率。最重要的是机电控制监测监控系统已经成为煤矿生产安全作业的重要保障，可以说煤矿产业的稳定和发展已经离不开机电控制监测监控系统。

事实上机电控制系统已经深入到煤矿产业的开采、挖掘、通风、排水、照明以及其他主要生产环节中。它的作用通过进行一系列的严格安装程序来实现，硬件检查和安装是整个系统安装的基础，是整个系统正常运行的根基，在此基础上进行软件安装并且检验，最后才是硬件、软件结合的系统检验，确保无误后才投入生产过程中使用。使用过程中还要不断根据数据反馈进行各种调试和调整，只有经过这样严格、繁琐而又细致的安装检验过程，机电控制系统才能在煤矿作业出现异常时做出及时的反应，使煤矿企业准确、及时地采取应急防护措施，避免遭受巨大的损失，同时也最大程度保障了广大矿工的生命安全。

我国对煤矿产业的安全生产日趋重视，相关部门也专门制定有关规定来强制要求煤矿企业必须安装监测监控系统，机电控制系统在煤矿产业中的应用也会有更深入和更广泛的研究。纵观全世界机电控制系统的发展前景与潮流，我国紧跟国际的机电一体化研究进程的步伐也在不断加快，相信越来越多的机电控制系统研究成果一定会广泛应用到更多现代化领域中，为各领域的全面发展保驾护航。■

【参考文献】

[1]李传顺.加强煤矿机电设备技术管理探讨[J].价值工程，2010（33）.

[2]吕春发.煤矿机电设备的维护与维修[J].价值工程，2010（36）.

2.哈工大机电系统控制第 篇二

机械工程专业作业参考1-3题

说明：

中、高级职称学员“专业课作业”为论述题1-5题；同时提交3000字左右“学习心得”一篇。

论述题

1.本课程分别着重讲述了移动机器人中具有代表性的轮式移动机器人创新设计基础理论与技术。试分别论述轮式移动机器人、操作臂型机器人、足式步行机器人的实用化优缺点，并进一步思考论述可以互相拟补它们各自不足的创新设计新思路。

答： 轮式移动机器人优点：同腿式步行机器人相比，加速快，以一定速度跑起来的话一般只需较小的驱动力，省能。能高速稳定的移动，能量利用率高，机构的控制简单，而且它可以能够借鉴日益完善的汽车技术和经验等。它的缺点是移动只限于平面，目前，需要机器人工作的场所，如果不考虑特殊环境和山地等自然环境，几乎都是人工建造的平地。轮式移动机构预期设计要求实现零半径回转，可调速，便于控制。车轮的旋转和转向是独立控制的，全方位移动机器人采用前后轮成对驱动来控制转向，以及控制每轮旋转来实现全方位移动。操作臂型机器人的实用化优缺点

除轮式移动机器人外，机器人中最具代表性的还有操作臂型机器人和步行机器人。

在机器人领域，把类似人类手臂的、由关节和杆件构成的机构的机器人称为操作臂每个关节一般由伺服电机和减速器驱动关节回转或直线移动，操作臂的末端一般根据其用途不同安装不同的操作手或作业工具，通过关节的转动或移动由臂带动末端运动完成作业。操作臂是目前被使用的机器人中应用最为广泛的、最为普遍的中形态。其中在工厂内用于装配作业、焊接作业等等用途的产品化操作臂被称为工业机器人。

从理论和实践应用来看，工业机器人一般不具有人的外形和全部功能，它模拟了人类的部分感官功能和思维能力，延伸并超越了人类手臂或腿脚的作用，机器人操作臂具有精度高、速度快、柔性强的特点，特别适用于变通机器难以满足的多品种、小批量生产模式，目前机器人的应用情况已成为衡量工厂自动化程度的主要标准。

足式步行机器人的实用化优缺点

轮式移动机器人、步行机器人、操作臂型机器人作为机器人中具有代表性的机器人，各自具有不同的特点与用途。

步行机器人是仿生人类双足行走、动物四足或多足行走形态的步行机器人，其腿部机构是与构成操作臂机器人关节及杆件类似，一般是由各个连杆构件通过各关节连接而成的串联机构。每个关节一般由伺服电机和减速器驱动关节回转或直线移动，有的构件上有脚，如双足步行机器人是有脚的，但是也有的腿上无脚，如通常四足及多足步行机器人腿上一般是无脚。

同轮式移动机器人相比，四足、六足步行机器人具有步行稳定、可跨越障碍、上下台阶等特点，在室内、室外以及野外不平整地面都可等到稳定步行和越障的行走效果，可用于

搭载操作臂型机器人移动到作业位置由操作臂完成操作作业，也可运载物品或野外作业。

它的优点：

(1)足式机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，轮式和履带式机器人的则是一条条连续的辙迹。崎岖地形中往往含有岩石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障碍物，可以稳定支撑机器人的连续路径十分有限，这意味着轮式和履带式机器人在这种地形中已经不适用。而足式机器人对环境的破坏程度也较小。

(2)足式机器人的腿部具有多个自由度，例运动的灵活性大大增强。它可以通过调节腿的长度保持身体水平，也可能通过腿 的伸展程度调整重心的位置，因此，不易翻倒，稳定性更高。

(3)足式机器人的身体与地面是分离的，这使机器人的身体可以平衡地运动而必考虑地面的粗糙程度和腿的旋转位置。当机器人需要携带科学仪器和工具工作时，首先将腿部固定，然后精确控制身体在三维空间中的运动，就可以达到对对象进行操作的目的。

存在缺点：

1）有些多足步行机器人体积和重量都很大。

2）大多数多足步行机器人研究平台的承载能力不强从而导致它们没有能力承载视觉设备。

3）步行敏捷性方面。其行走效率低，而且在机器人动步态步行方面的研究比较缺乏。

4）多足步行机器人的控制方法需要改进。

5）能源问题。寻求新型可靠的能源为机器人供电，实现机器人时间在户外行走的目标。

2、操作臂型机器人是最早用于工业生产中的实用化机器人类型并以取得广泛应用，试就自己所从事的行业论述操作臂型机器人可以实用化的设计方案（可选型现有工业机器人商品也可自行创新设计操作臂机器人方案）及应用操作臂机器人作业方案设计。

答： 机器人技术是一个集环境感知、轨迹规划、机械手应用等功能于一体的机电一体化系统。它是集中了计算机、机构学、传感技术、电子技术、人工智能及自动控制等多科而形成的高新技术。本次课程设计的采摘机器人智能小车就是这种高新技术综合体的一种尝试。采摘机器人智能小车主要由机械系统，环境识别系统，运动控制系统及机械臂控制系统组成。小车以单片机为核心，附以外围电路，采用光电检测器进行检测故障和循迹，并用软件控制小车及机械臂的运动，从而实现小车的自动行驶、转弯、寻迹检测、避障、停止及采摘等功能的智能控制系统。

果实采摘是农业生产的重要环节，其季节性强、劳动量大且费用高。因而许多国家开始研发智能控制的果实采摘机器人。果实采摘机器人作为农业机器人的一种类型，目前在日本、美国与荷兰等国家已有研制和初步使用，主要用于采摘番茄、黄瓜、草莓、葡萄、西瓜、甜瓜、苹果、柑桔与甘蓝等蔬菜和水果，具有很大的发展潜力。各类果实采摘机器形式多样，但主要由机械手、末端执行器、视觉系统、控制系统与行走系统等部分组成。本文介绍了智能车及采摘机器人系统。它是在智能循迹小车的基础上，自主设计一个球形果采摘的机械手并装配到原有的智能小车上，完成采摘机电一体化系统的设计、制作，进行机器人运动控制规划，控制机器人完成一系列复杂动作，如手抓张合、车体回转，智能循迹避障、协同作业等任务。

机械手臂方案设计

设计方案有如下三种:

A方案。由于手臂要执行采摘作业，于是我们首先想到了平行四边行的稳定性，便设计了如下方案。该方案稳定性较好，使用电机数量也少，节约了成本，但它同时也限制了机械手的灵活性，且机械手不能抓取地面上的物体，缩小了机械手的操作空间。

B方案该方案改进了方案A的机械手不能抓取到地面的缺点，但Z轴转动只能靠小车的转动来实现，耗能

多，不符合“多动小关节、少动大关节”原则，而且需要控制车轮方能实现，车轮依靠步进电机控制，从而给编程和后期调试带来不便。

C方案该方案在基座处又加了一个电机，改进了方案B的缺点，在球形果偏离预定位置时仍能通过腰关机的转动来实现作业，增强了机械手的灵活性,并能实现预定工作空间。

经过分析比较我们最终选定方案C。

3、结构设计方案题：试从机械结构、回转精度、关节位置全闭环控制等角度论述机器人关节结构方案设计与构成问题，可辅以结构图并结合文字叙述加以说明。

答:臂力的确定

目前使用的机械手臂的臂力范围较大，国内现有的机械手的臂力最小为0.15N，最大为8000N。本液压机械手的臂力为N臂=1650（N），安全系数K一般可在1.5~3，本机械手臂取安全系数K=2，定位精度为±1mm。工作范围的确定

机械手的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。一个操作运动的轨迹是几个动作的合成，在确定的工作范围时，可将轨迹分解成单个的动作，由单个动作的行程确定机械手的最大行程。本机械手的动作范围确定如下： 手腕回转角度±115°手臂伸长量150mm手臂回转角度±115°手臂升降行程170mm手臂水平运动行程100mm.确定运动速度.机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。工业机器人抓取手臂要完成整个工作过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。

机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求：

3.哈工大机电系统控制第 篇三

一、课程的性质和任务

《机电系统智能控制技术》是机械设计制造及其自动化专业智能控制方向学生必修的一门专业课。本课程涉及机电控制、人工智能、自动控制等众多相关技术，其内容由模糊控制、神经网络控制、专家控制、遗传算法和智能控制系统设计等部分组成。通过这些内容的学习，使学生了解机电系统智能控制的基本结构、各类主要智能控制方法的基本知识；掌握模糊控制与神经网络控制的基本理论、算法和基本设计方法，为今后从事机电智能控制系统的控制、设计和产品开发工作打下一定基础。

本课程的课内学时为72学时，在第六学期开设，一学期授完。它的先修课程有电工电子技术、机电控制工程基础等。

二、教学内容

1．绪论

（1）智能控制概述智能控制的应用对象和主要特点；

（2）智能控制系统的主要类型典型的智能控制系统的特点与结构；

（3）智能控制的产生和发展

2．模糊控制及应用

（1）普通集合基础普通集合及其运算，关系与映射；

（2）模糊集合基础模糊集合及其运算，隶属度函数及其确定，模糊关系，模糊语言变量与模糊语句，模糊推理；

（3）模糊控制器的工作原理模糊控制概述，模糊控制系统的组成，确定量的模糊化，模糊控制算法的设计，模糊推理与输出信息的模糊判决，基本模糊控制器的设计，模糊模型的建立；

（4）模糊控制系统设计与应用实例全自动洗衣机、地铁机车模糊控制，模糊控制在交流伺服系统中的应用。

3．神经网络控制及应用

（1）神经网络基础神经网络的基本特征与功能，生物神经元及其信息处理机制，人工神经元模型以及神经网络模型，多层前馈神经网络，反馈神经网络，小脑模型神经网络；

（2）神经网络系统辨识神经网络系统辨识原理，系统正模型及逆模型的辨识；

（3）神经网络控制神经网络控制系统结构，神经网络PID控制，神经网络内模控制，神经网络非线性预测控制；

（4）神经网络控制系统设计与应用实例冰柜温度控制系统，石灰炉窑的内模控制系统，机器人手臂控制。

4．专家控制与仿人控制简介

（1）专家系统基础专家系统的定义与组成结构，专家系统的知识表示、推理机制，专家系统的知识获取；

（2）专家控制系统的结构与原理专家控制概述，专家控制的结构与原理，直接式专家控制（专家控制器），间接式专家控制；

（3）专家控制系统的设计与应用实例造纸过程的专家智能控制，直流调速系统的专家协调控制；

（4）仿人智能控制原理仿人智能控制的基本思想、特征变量；

（5）仿人智能控制系统仿人智能开关控制、比例控制、积分控制，仿人分层递阶智能控制器，仿人智能控制系统的设计与应用实例。

5．遗传算法及应用

（1）遗传算法的原理与特点；

（2）遗传算法的基本操作与模式理论；

（3）遗传算法的实现与改进编码问题，初始种群的产生，适配度的设计，遗传算法的操作步骤，遗传算法中的参数选择，遗传算法的改进；

（4）遗传算法在智能控制中的应用概述，遗传算法用于控制系统建模与设计，遗传算法在神经网络优化中的应用，遗传算法在模糊控制中的应用。

6.智能控制系统设计及其应用软件

（1）智能控制系统总体设计与需求分析方法；

（2）模糊控制软件的开发环境；

（3）神经网络控制软件开发基础；

（4）专家系统的开发环境。

三、课程多媒体资源情况

1．文字教材

本课程的教材为分立型，主教材是机械工业出版社出版的《机电系统智能控制技术》。教材为学习者提供了智能控制技术中最常用的三种主要智能控制技术的教学内容：模糊控制、神经网络控制和专家控制，对其基本概念、基本原理和基本设计方法进行了提炼，并分析了多种智能控制系统在机电系统中的应用实例。根据现代远程开放教育的特点和成人业余学习的实际情况，教材内容力求简明实用，深入浅出，便于自学和理解。辅导教材为《机电系统智能控制技术学习指导》，该教材对课程各章节的教学重点内容进行了更为详细的阐述，并针对各章的思考题与习题进行了解答。

2．电视录像

录像教材作为文字教材的强化媒体侧重表现教学内容的重点和难点，利用录像教材的形象化优势，讲述不宜于文字表述的内容、特别是涉及实践性教学环节的内容，可强化视听效果，是帮助学生学习的重要手段，有利于学生对基本教学内容的掌握和理解。

本课程录像教材20 讲，每讲50 分钟。

四、学生学习状况分析

进入本专业学习的学生，大多数是广播电视大学机械类或机电类的专科毕业生。他们是在职的成人，主要特征是：学习的目的明确，他们或为提高自身的业务水平而学习，或为就业做准备而学习。因此要求所学内容针对性强，能够学以致用。他们实践经验丰富，自学能力较强，但工学矛盾突出、缺少必要的学习环境，负担较重，希望学习媒体具有方便、经济和高效的特点。此外，他们的基础和素质参差不齐，要求学习媒体能具备较低起点、做到因材施教。

为使学生做到理论联系实际，提高分析问题和解决问题的能力。我们把导学的重点放在引导学生高质量地完成规定的习题作业，并给出更多的学习资料供学生选用。

五、网上教学内容及表现形式设计

本课程的网上教学媒体采用文本辅导材料,主要有辅导答疑、课程作业与自测习题。同时，在本课程网页上还将列出本课程的教学大纲、课程教学设计方案、参考书目录等栏目，供学生上网浏览查询。

（一）文本辅导

文本辅导主要是介绍本课程学习的思路和方法，课程教学内容的重点及教学要求，并对课程的重点难点作出必要的分析与说明。文本辅导具体内容的安排见附表。文本辅导内容安排表

课程名称：机电系统智能控制技术 序号

文本辅导内容

备注

智能控制概述；智能控制系统的主要类型和特点

模糊集合基础

模糊控制器的工作原理（1）

模糊控制器的工作原理（2）

神经网络基础

神经网络系统辨识

神经网络控制

专家控制与仿人控制

遗传算法及应用

（二）课程作业

按照教学进度要求分四次发布课程作业，学生课程作业的完成情况经教师评定后计入形考成绩，每期作业中较难的题目均给出必要的解题思路或提示。

（三）网上讨论

利用电大在线的课程讨论板进行网上讨论和答疑活动，解答学生的疑难问题，对学生的个体化、自主化学习提供支持；与各级辅导教师保持信息畅通，了解各地的教学情况。

本课程每次实时文本答疑或教研活动的时间为2小时。网上教学进度安排见附表。

网上教学进度实施表

课程名称：机电系统智能控制技术 栏目 发布时间

辅导文本

IP课件 作业与自测

网上实时讨论

网上联席教学

网上教师研讨

文本讨论

视频讨论

第一周√

第二周第三周 第四周√

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第五周 第六周第七周第八周√

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第九周√

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第十周第十一周√

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第十二周第十三周第十四周第十五周√

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4.哈工大机电系统控制第 篇四

关键词 工程消防 灭火系统 材料控制 建筑机电

中图分类号：TU758.7 文献标识码：A

为做好工程消防，全面贯彻落实施工企业ISO9001：2000体系，保证工程的顺利实施以及圆满竣工。控制措施必然重要，前期制定方案也很必要。

1施工管理

在工程施工阶段，公司组成一个专门的项目组统一管理，这个项目组的组成及职责范围如下：（1）项目经理：负责整个工程的系统管理，人员调度，技术支援，协调与甲方及其他管理部门的关系，签送工程联系单，组织工作人员编制整个工程的进程计划表，指导现场工程人员施工。工程结束后组织有关人员进行最后的验收;（2）质量管理处：监督各部门的质量落实情况;（3）工程主管：负责工程施工中质量管理。负责施工现场的施工及施工人员的安排向项目经理及公司汇报施工完成情况，签字负责;（4）材料供应部：即采购;（5）技术部：各专业人员;（6）核算部;工程资金预算，核算;（7）资料员：负责施工过程所有技术资料、图纸等相关文件汇总分类;（8）安全员：负责工程施工现场、生活区等临时用电的保护;（9）后勤处。

2建筑机电工程消防系统中施工质量的控制范围

影响工程施工的因素比较多，对工程各参与方之间的协调工作也相当的难。因此做好工程质量的控制工作就具有很大的难度。建筑机电工消防系统包括以下三点：首先是水喷雾灭火系统工程质量的控制，然后是消防自动警报系统工程、感温光纤消防火灾探测警报系统工程的质量管理监控，最后是综合机电工程系统，包括对机电工程中消防系统的管线综合布置的质量监控和建筑机电工程消防系统的调试以及系统综合调试的质量控制。

3机电消防系统相关措施

3.1工程组成系统

建筑设备的智能化控制系统、综合布线系统安全防范系统、火灾自动报警系统、通信网路智能化系统是建筑机电工程中的四个主要自控智能化系统。又由下列具体消防系统组成：消火栓系统、喷淋系统、火灾报警系统、防排烟系统、气体灭火系统、防火卷帘系统。

3.2电气消防系统

前文提到本工程的铺设面大，操作面广就是指其消防布线范围复杂庞大，因为它采用综合管沟内布线法，管沟错综曲折容易产生交错碰撞现象，因此需要制订一套综合完整全面的布线图，解决线路可能出现的错乱问题。其中有的地方需要横向绘制线路图如：小管让大管、压力流管让重力流管，这也是制定布线图时应遵循的首要原则。而有的地方则需要绘制纵向线路图，如管线在一些地方密集交错时，这个时候将电气、弱电、排水、的管线位置安排好就尤其重要。电气消防系统的安装工程要有相应的事前、事中、事后控制措施，保证机电消防工程的质量达到设计要求。这三个过程的具体控制措施如下：

（1）事前控制包括工程的设计方面、法律条款的遵守，相关工程部门的标准以及规范都要掌握，具体有：①熟悉施工合同;②认真阅读建筑工程的图纸，工程组织设计、建设单位名称以及相关部门的会审;③机电消防工程施工单位合法合格标准审查;④工程开工申请报告的审查;⑤有关人员的配备，各个部分的分工协调以及采购进度;

（2）事中控制要点：①项目经理对施工技术要进行管理委派专业管理人员做相关专业工作并管控严把工程消防质量关，掌控工程大体局面。②建筑物防雷的设施、接地装置、地下引线、接地干线等工程是消防工程中的关键，所以项目经理要做好工程成套设备的安装技术管理，并做好中间的验收;

（3）事后控制：感温光纤是由系统的处理器引出，就是指在建筑机电工程的综合管沟内利用线型光纤温度检测系统探侧火灾报警系统。这是一项预防并及时撤退的警报性系统。是消防整体系统的重要组成部分。其光纤敷设于管沟管道仓的顶部。感温光纤依靠温度感知功能作业工作。即平时在建筑楼层等公共场所看到的报警器、防火器、手动报警按钮、防火阀等灭火设备。

3.3水喷雾灭火消防系统工程的安装

报警控制器、探侧器、火灾报警装置以及水喷雾消防控制设备等逐个运转是水喷雾灭火消防系统工程的质量监控的重点，当以上设备都能正常的运转后方可进行消防系统的调试，工程顺序依次为：（1）制定调试方案是水喷雾灭火消防系统进行调试前的准备工作;（2）试验水源;（3）调试消防泵这个包括有两个步骤：①一般情况下水泵应在 5min 内投入正常运行，启动消防水泵可以采用自动或手动两种方式;②消防水泵在有备用的电源进行切换时会在 1.5min 内投入正常的运行;（4）调试稳压泵：稳压泵在进行模拟试验后应立即启动。其压力一旦达到系统设计的压力时，应立即自动停止运行;（5）调试报警阀：观察消防报警阀是否能够立即工作并保持自动启动的工程状态的前提就是，水力警报警信号、水流指示器输出信号以及压力开关应和装置处放入一定量水的报警阀接通;（6）调试排水装置有2个步骤：①开启主排水阀到最大一直到压力处于稳定状态;②再将排水系统的水排出;（7）联动试验的要求：启动一只喷头从末端试水装置放水，采用专用的测试仪表，再人为输入火灾模拟信号，自动喷水。看水力警铃、水流指示器、压力开关和消防泵能否即时动作并发出信号即可。

4结束语

5.哈工大机电系统控制第 篇五

1.世界集成度最高的全自动制版系统—Model H

本届德鲁巴展会我们推出了一款世界集成度最高的全自动制版系统——Model H。这台设备是H型机器，是科雷公司的第八代产品，它结合了自动供版，高精度制版，内置数字打孔和收版功能于一体。简约及人性化的设计更具极高的性价比，超强的稳定性、易于日常维护以及无与伦比的市场竞争优势。

2.超高精度的柔版成像机Aniflex

Aniflex虽然是数字柔版成像机的新秀，但是其集高精度、环保和高兼容度的优势于一身，它的最高精度达10000dpi，完全可以满足特种行业的需求，制版速度是3.2平方米/时，在展会现场吸引了包括日本客户在内的众多目光。

3.环保版材-Emerald

科雷机电始终以绿色环保为核心，此次展会推出了热敏UV环保版材，科雷机电下属的吉木公司所推出的免冲洗版材，最大的特点是降低了润版液的使用和碳的排放。UV环保版填补了UV环保版材的市场空白，对于印刷企业来说是环保、稳定、耐用、高性价比的版材解决方案。

4.全数字计量型墨控系统

科雷全数字计量型墨控系统——EZcolor色彩控制系统，采用喷墨原理，适用任何品牌和型号的胶印机，能够提高图像的质量，减少油墨的使用，缩短作业之间的准备时间。这是一项革命性新产品，在本届德鲁巴展会上引起了广泛瞩目。

在展会现场，我们采用全球直播的方式为观众们揭开了EZcolor色彩控制系统的面纱，这项技术将彻底改变我们对传统印刷的定义和理解。当时的演示分为4步：首先选择一张在展会现场拍摄的照片，经过流程软件分色处理以后，使用免化学板材，由科雷CTP制版，再由搭载了EZcolor色彩控制系统的筱原印刷机进行印刷，8分钟之后就可以得到一个符合ISO国际标准的印刷品，最后用全自动色彩扫描仪TSS进行质量检测，所有评分均高于95%。在我们的印刷解决方案里面包含一款功能强大的印前流程软件，无论是包装印刷还是商务印刷，都能提供客户需要的加网方式和拼版方式，同时基于JFT工作路程使得效率倍增，演示文件采用280lpi加网线速和调频调幅混合加网方式。我们知道，只有网点精确的印版才会有精美的印刷品，完美的图像是科雷不懈的追求，秉承科雷CTP传统的技术优势，我们力求将CTP的稳定性、自动化和兼容性发挥到极致，为此全新一代科雷第八代产品在这次展会上成功问世。而且，无论是什么品牌，即使是使用多年的印刷机，只要搭载科雷EZcolor色彩控制系统，都能够使得印刷品达到焕然一新的效果。并且机长在操作过程中不需要做调色、十字线套准等工作。

有了EZcolor色彩控制系统，不再需要进行数码打样，用原机真实打样，采用真实网点印刷，色彩更加准确，质量标准一致性更佳，打样成本非常低。另外，还采用了科雷专利的高精度在线打孔系统，确保印版孔位精确，即使卸版之后再次上版，也无需调整套准。长单印刷色彩的稳定，完美色彩的实现源自EZcolor色彩控制系统，它的核心是以数字化供墨单元代替现有的印刷现有的机械供墨单元，忽略了印刷机的磨损、油墨流动性等一切可变因素。计算每张纸最终带走的油墨量，数字化精确供墨，确保所有印刷品品质如一。使用了EZcolor色彩控制系统，实现了完美印刷的3个1%的标准——制版网点变化小于1%、上机套准误差小于1%、印刷墨控精度控制在1%以内。同时，让印刷厂不再困扰印刷机和数码打样机的实时匹配，以高效的真实打印代替了原有的数码打样，过版纸降到了10张以下，节约了90%的过版纸的消耗，印刷准备时间减少到6分钟以内，让印刷机的生产效率提高30%，为单台印刷机每年节约和增值创造的效益超过10万美元。

我认为，如何改造传统印刷机是未来我们需要研究的重要课题和发展方向，无论是兰达、海德堡还是科雷机电，大家都在这方面努力。如何让传统胶印机平滑过渡到数码时代，使得传统印刷机同样可以接短版和快印订单，科雷一直在朝这个方向努力，前期我们推出了色彩管理系统，而后又通过一年多的努力，在这次德鲁巴展会成功推出了EZ color色彩控制系统。今后我们还有很多工作要做，包括在技术上进一步完善，申请国际标准和专利等一系列工作。我相信，这个技术在不久的将来就会和大家见面，科雷将陪伴着中国传统胶印一直走下去。

6.哈工大机电系统控制第 篇六

【关键词】智能控制;机电一体化;应用

机电一体化技术是指将机械技术、微电子技术、电力电子技术、信息技术等多种技术融合在一块的并且用于实际的综合技术。随着机电一体化的发展，机电一体化系统对控制的技术水平要求越来越高，原来的控制技术已经不能满足机电一体化系统的要求，因此，人们开始将目光投向发展比较迅速的智能控制，期望通过智能控制，达到机电一体化系统的控制目的。因此，本文将分析智能控制的特点和主要方法，探讨智能控制如何在机电一体化系统中得到应用，从而更好地实现对机电一体化系统的控制。

1.智能控制

1.1 简单介绍

智能控制（intelligent controls）在无人干预的情况下能自主地驱动智能机器实现控制目标的自动控制技术。控制理论发展至今已有100多年的历史，经历了“经典控制理论”和“现代控制理论”的发展阶段，已进入“大系统理论”和“智能控制理论”阶段。智能控制理论的研究和应用是现代控制理论在深度和廣度上的拓展。20世纪80年代以来，信息技术、计算技术的快速发展及其他相关学科的发展和相互渗透，也推动了控制科学与工程研究的不断深入，控制系统向智能控制系统的发展已成为一种趋势。智能控制综合了多门学科，比如自动控制、人工智能、信息论和运筹学等，它克服了传统控制理论的许多缺点，能够用来控制各种复杂的系统。

1.2 智能控制与传统控制的比较

首先，智能控制包括传统控制，智能控制是传统控制的高级阶段。与传统控制相比，智能控制处理信息的综合能力更强，而且能够从全局优化系统。从结构上来看，智能控制的分布式、分级式和开放式结构也比传统控制更加先进。

其次，智能控制是多门学科进行交叉的结果，因此它比传统控制在理论体系上更加完善。智能控制系统具有足够的关于人的控制策略、被控对象及环境的有关知识以及运用这些知识的能力。智能控制系统能以知识表示的非数学广义模型和以数学表示的混合控制过程，采用开闭环控制和定性及定量控制结合的多模态控制方式。

再次，智能控制系统具有变结构特点，能总体自寻优，具有自适应、自组织、自学习和自协调能力。智能控制适用的对象和任务可以更加复杂、高度非线性、模型可以具有不确定性。同时智能控制系统有补偿及自修复能力和判断决策能力。

最后，智能控制系统还可以用数学表示混合控制过程，用知识描述非数学的广义模型，采用多模态控制方式，这种方式是定性决策、定量控制和开闭环控制相互结合的体现。

1.3 主要方法

目前，智能控制运用的主要方法为遗传算法控制、神经网络控制、模糊系统控制、专家系统控制、分级递阶控制、组合智能控制、混沌控制、集成智能控制、小波理论等等。

2.智能控制在机电一体化系统中的应用

2.1 智能控制在机械制造过程中的应用

智能加工技术是利用智能束与物质相互作用的特性对材料（包括金属与非金属）进行切割、焊接、表面处理、打孔及微加工等的一门技术，而智能如工艺研究之所以光器是智能加工技术应用的前提条件。机械制造是机电一体化系统中的重要组成部分，当前最先进的机械制造技术就是将智能控制技术与计算机辅助技术有机结合，向智能机械制造技术的方向发展。其最终目标是利用先进的计算机技术取代一部分脑力劳动，从机电一体化系统设计课程论文而模拟人类制造机械的活动。同时，智能控制技术利用神经网络及模糊系统计算的方法对机械制造的现状进行动态地模拟，通过传感器融合技术将采集的信息进行预处理，从而修改控制模式中的参数数据。在此过程中利用神经网络技术中的并行处理与学习功能将一些残缺不全的信息进行有效处理，利用模糊系统所特有的模糊关系与模糊集合等特征，可以将一些模糊的信息集合到闭环控制中的外环决策机构来选取相应的控制动作。智能控制在机械制造中的应用领域包括：机械故障智能诊断、机械制造系统的智能监控与检测、智能传感器及智能学习等 。

2.2 智能控制在机器人领域的应用

通常情况下，动力学中的机器人表现出的是非线性的、强耦合，而且变化具有不稳定的特征，由于信息量繁多而庞大，并且控制参数较多，需要通过智能控制来实现机器人在处理信息和参数的灵敏和快捷化。当前，智能控制技术已被广泛应用于机器人领域中的各个方面，在动力学方面，机器人是非线性、时变和强耦合的;在控制参数方面，是多变量的;在传感器信息上，是多信息的;在控制任务的要求方面，是多任务的，因此，从这些方面的分析可以得出智能控制非常适合运用于机器人领域。而且，目前在机器人领域也广泛地使用到了智能控制技术，比如机器人地行走路径规划、机器人的定位和轨迹跟踪、机器人的自主避障、机器人姿态控制等。在机器人领域，人们可以通过采用智能控制中的模糊控制、人工神经网络、专家系统技术进行环境建模和检测、机器人定位、汽车柔性制造等。为了提高机器人系统的适应能力，人们可以综合运用几种智能控制技术，例如机器人行走时可以主动的避让障碍物，还可按照规定的路径行走，其中机器人手臂可按指令完成相应预期动作。以上这些内容，都是采用了计算机神经网络智能控制技术实现的，由此可见智能控制在机器人领域中的应用也趋于成熟 。

2.3 智能控制在交流伺服系统的应用

伺服驱动装置是一种转换部件和装置，它能够使电信号转换为机械动作，并且决定着控制的功能和质量以及系统的动态性能，它是机电一体化的重要的组成部分。智能控制中电力电子技术的发展能够提高交流调速系统性能，实现直流的伺服系统向交流的伺服系统的转变。将智能控制引入交流伺服系统，能够帮助交流伺服系统应对比如负载扰动、参数时变、被控对象和交流电动机严重的非线性特性以及较强的耦合性这样一些不确定的因素，帮助交流伺服系统通过不确定的模型获得较满意的PID参数，满足系统的高性能指标要求。

常规的PID控制和智能控制技术相结合，能够形成智能PID，方法就是通过非线性的控制方式将人工智能引入到控制器，使系统的控制性能更好，并且能够不依赖控制器参数和精确的数学模型进行自动地调整，使得系统的适应性增强。

2.4 智能控制在数控领域的应用

随着科学技术的发展，我国的机电一体化技术的发展对数控技术提出了更高的要求，不仅需要完成很多的智能功能，还需要扩展、模拟、延伸等新的智能功能，从而使得数控技术可以实现智能编程、智能监控、建立智能数据库等目标，运用智能控制技术可以实现这些目标。比如说，利用专家系统可以数控领域中难以确定算法与结构不明确的一些问题进行综合处理，再运用推理规则将数控现场的一些数控故障信息进行推理，从而获得维修数控机械的一些指导性建议;利用模糊系统技术可以将数控机械的加工过程进行优化，对一些模糊的参数进行调节，从而更加清晰地发现数控机械出现的故障，并找出相应的解决措施。在数控领域，还可以利用遗传进化算法，找到数控系统的最佳加工路径;还可以运用智能控制中的预测和预算功能，在高速加工时加强对综合运动的控制。

参考文献

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[3]杨明，路琴.机电一体化的研究现状与发展趋势[J].农机化研究，2006（8）.